一种多功能可调节抓取机构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种多功能可调节抓取机构，涉及一种抓取机构。它解决了现有技术中抓取机构适应工件轮廓能力差的问题。本多功能可调节抓取机构，包括固定部分、传动部分、夹持部分，所述固定部分包括框架，传动部分包括四杆变形机构，四杆变形机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆，第一连杆与第二连杆端部铰链连接，第一连杆与第三连杆端部铰链连接，第二连杆与第四连杆端部铰链连接，第三连杆与第四连杆的另一端通过铰链轴转动的连接在框架上，第三连杆与第四连杆上均连接夹板安装板。本实用新型专利技术具有弹性的浮动夹板，可根据抓取的物体的形状变化具有一定的变形适应能力，同时整个机构对力的传递具有放大功能，能够起到有效的节能。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能可调节抓取机构
本技术属于机械手
，涉及一种具有一定适应工件形状抓取的抓取机构。
技术介绍
目前，从已知的汽车弹簧制造领域中的弹簧抓取装置多数结构采用气爪进行抓取，仅能特定形状和外形的弹簧，对于不同的产品很难做到通用性，同时由于抓取力的不可控，对于表面质量存在要求的产品的，不可控的抓取力可能导致产品表面划伤，对于一些外形为锥形、C形及其它非圆柱常规结构的产品存在不能使用的缺陷。依据抓取装置在生产制造过程起到呈上起下的作用，在抓取和释放的过程中，要求抓取装置对抓取点具备精准抓取能力，目前多数产品尚不能有效解决此类问题。针对较多抓取装置采用气爪作为抓取的执行机构，由于气体进行缸体的过程中，存在一定的冲击，可能造成产品留下压痕，同时装置的结构局限性不能有效的进行升级，造成使用范围的局限性，不能利用其它机构进行锁紧，只能选择缸径较大的气爪，造成一定的成本的增加和用气量的消耗。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种多功能可调节抓取机构，本多功能可调节抓取机构具有根据抓取的物体的形状变化具有一定的变形适应能力，结构简单，使用方便。本技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种多功能可调节抓取机构，包括固定部分、传动部分、夹持部分，所述固定部分包括框架，传动部分包括四杆变形机构，四杆变形机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆，第一连杆与第二连杆端部铰链连接，第一连杆与第三连杆端部铰链连接，第二连杆与第四连杆端部铰链连接，第三连杆与第四连杆的另一端通过铰链轴转动的连接在框架上，第三连杆与第四连杆上均连接夹板安装板；所述夹持部分包括相对设置的两个夹板，两个夹板分别通过销轴与第三连杆、第四连杆的夹板安装板转动的连接，所述夹板安装板与夹板之间支撑有弹簧。在上述的多功能可调节抓取机构中，所述夹板安装板与夹板之间支撑有位于销轴两侧的两个弹簧。在上述的多功能可调节抓取机构中，所述弹簧与夹板之间支撑有压力传感器。在上述的多功能可调节抓取机构中，所述第一连杆与第二连杆铰链连接的端部与控制机构连接。在上述的多功能可调节抓取机构中，所述第一连杆与第三连杆铰链连接的端部连接滑块，所述框架上设置有滑块导向机构。在上述的多功能可调节抓取机构中，所述夹板安装板与夹板上具有止位销插孔，止位销插入插孔使得夹板安装板与夹板相对位置固定。在上述的多功能可调节抓取机构中，所述夹板内侧具有起缓冲作用的内垫板。在上述的多功能可调节抓取机构中，所述第二连杆、第三连杆、第四连杆均包括并列的两根杆，四杆变形机构运动时，所述第一连杆在第二连杆的两个并列的杆体之间运动，所述第三连杆的两个并列的杆体在第四连杆的两个并列的杆体之间运动。与现有技术相比，本多功能可调节抓取机构具有以下优点：本技术具有弹性的浮动夹板，可根据抓取的物体的形状变化具有一定的变形适应能力，结构简单，使用方便，同时整个机构对力的传递具有放大功能，能够起到有效的节能。附图说明图1是实施例的示意图；图2是图1的去掉一侧侧板的示意图；图3是图1的侧视示意图；图4是实施例的轴侧示意图；图5是去掉一侧侧板的轴侧示意图；图6是去掉两侧侧板的轴侧示意图。图中，第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4，侧板5，安装板6，轴铰链7，轴铰链8，铰链轴9，夹板安装板10，夹板11，销轴12，弹簧13，导杆14，压力传感器15，连接端部16，气压缸17，滑块18，导向柱19，止位销20，内垫板21，物品22。具体实施方式以下是本技术的具体实施例，并结合附图对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。实施例一如图1、2、3、4、5、6所示，一种多功能可调节抓取机构，包括固定部分、传动部分、夹持部分，所述固定部分包括框架，框架包括左右两个侧板5，传动部分位于两个侧板5之间，两个侧板上端之间连接上安装板6，上安装板连接法兰座，法兰座用于连接机械臂等部件。传动部分包括连杆及铰链轴构成的四杆变形机构，四杆变形机构包括第一连杆1、第二连杆2、第三连杆3、第四连杆4，第一连杆与第二连杆端部铰链连接，第一连杆与第三连杆端部通过轴铰链7连接，第二连杆与第四连杆端部通过轴铰链8连接，第三连杆与第四连杆的另一端通过铰链轴9转动的连接在两个侧板上，第三连杆与第四连杆上均连接夹板安装板10。所述夹持部分包括相对设置的两个夹板11，两个夹板分别通过销轴12与第三连杆、第四连杆的夹板安装板转动的连接，所述夹板安装板与夹板之间支撑有位于销轴两侧的两个弹簧13，弹簧内滑动的穿有导杆14，所述导杆一端固定在夹板上，另一端滑动的穿过夹板安装板上的导杆导向孔，导杆与导杆导向孔之间具有一定的活动余量，以便于夹板可绕销轴相对夹板安装板转动一定的角度。所述弹簧端部与夹板之间支撑有压力传感器15。为了使得连杆及铰链轴构成的四杆变形机构的布局紧凑、结构牢固，本实施例的所述第二连杆、第三连杆、第四连杆均包括并列的两根杆，四杆变形机构运动时，所述第一连杆在第二连杆的两个并列的杆体之间运动，所述第三连杆的两个并列的杆体在第四连杆的两个并列的杆体之间运动。且第三连杆、第四连杆具有一定的弧度，在第三连杆、第四连杆上一体成型出与夹板安装板连接的连接端部16。所述第一连杆与第二连杆铰链连接的端部与控制机构连接，本实施例的控制机构为气压缸17，气压缸缸体与上安装板固定连接，气压缸活塞与滑块18连接，所述第一连杆与第二2连杆铰链连接的端部连接滑块，所述框架上设置有滑块导向机构，所述导向机构为两个并列固定在框架上的导向柱19，滑块在两个导向柱之间运动。所述夹板安装板与夹板上具有相对的止位销插孔，止位销20插入插孔使得夹板安装板与夹板相对位置固定。所述夹板内侧具有起缓冲作用的内垫板21，对与被夹持的工件起到一定的缓冲作用。工作原理如下：气压缸缩回，与气压缸直接相连的滑块向上运动，滑块在一定范围内的角度调节功能能够对上升过程中进行自调心功能，通过连杆的共同作用，将夹爪打开。当实现对物品的抓取时，气压缸向下运动，与气压缸相连的滑块和连杆做向下运动，第一连杆1、第二连杆2在滑块的作用下也向下运动，第三连杆3、第四连杆4在第一连杆1、第二连杆2的作用下，绕铰链轴9进行转动，与第三连杆3、第四连杆4相连的夹板安装板向内运动，与夹板安装板相连的夹板也向内运动.对于圆柱形物品22来说，内垫板与产品先接触，保护物品的表面，同时整个夹板不发生绕销轴12的偏转，气压缸伸出到位，整个加紧过程完成，压力传感器将压力信号反馈至系统，可感知夹持力大小。对于非圆柱形物品，夹板在夹紧力的作用下可以自动绕销轴12旋转，从而使得夹板之间的间距发生适应物品轮廓的变化。压力传感器将压力信号反馈至系统，系统通过压力反馈信号判定物品是否中轴线保持居中位置，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多功能可调节抓取机构，包括固定部分、传动部分、夹持部分，其特征在于，所述固定部分包括框架，传动部分包括四杆变形机构，四杆变形机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆，第一连杆与第二连杆端部铰链连接，第一连杆与第三连杆端部铰链连接，第二连杆与第四连杆端部铰链连接，第三连杆与第四连杆的另一端通过铰链轴转动的连接在框架上，第三连杆与第四连杆上均连接夹板安装板；所述夹持部分包括相对设置的两个夹板，两个夹板分别通过销轴与第三连杆、第四连杆的夹板安装板转动的连接，所述夹板安装板与夹板之间支撑有弹簧。/n

【技术特征摘要】
1.一种多功能可调节抓取机构，包括固定部分、传动部分、夹持部分，其特征在于，所述固定部分包括框架，传动部分包括四杆变形机构，四杆变形机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆，第一连杆与第二连杆端部铰链连接，第一连杆与第三连杆端部铰链连接，第二连杆与第四连杆端部铰链连接，第三连杆与第四连杆的另一端通过铰链轴转动的连接在框架上，第三连杆与第四连杆上均连接夹板安装板；所述夹持部分包括相对设置的两个夹板，两个夹板分别通过销轴与第三连杆、第四连杆的夹板安装板转动的连接，所述夹板安装板与夹板之间支撑有弹簧。


2.根据权利要求1所述的多功能可调节抓取机构，其特征在于，所述夹板安装板与夹板之间支撑有位于销轴两侧的两个弹簧。


3.根据权利要求1或2所述的多功能可调节抓取机构，其特征在于，所述弹簧与夹板之间支撑有压力传感器。


4.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹拂晓，冯谢莲，陈希章，
申请(专利权)人：杭州轻巧科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33