【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】超分辨率图像的获取方法及超分辨率图像的获取装置
本专利技术涉及图像处理
，具体涉及超分辨率图像的获取方法及超分辨率图像的获取装置。
技术介绍
随着人工智能技术的发展和社会需求的变化，对机器人的工作能力也提出了更高的要求，特别是针对目前使用最为广泛的工业机器人。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。这类机器人执行机构在运行的时候为了能够自由的选择运行轨迹，需要详细的坐标信息，这需要大量高分辨率的图片数据进行检测，但高分辨率也伴随着复杂的计算和较高的运行成本。因此，需要一种方法能够针对机器人执行机构的运行区域来获取高分辨率的图片，获取运行轨迹，从而降低成本。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题是，如何有效减少成像机构在确认运行轨迹时伴随的复杂计算和运行成本。为解决上述问题，本专利...
【技术保护点】
一种超分辨率图像的获取方法，其特征在于，包括如下步骤：/n控制成像机构在设定路径上进行移动，并按照设定的频率获取目标区域的多个低分辨率图像；/n根据预设的基于运动的变换函数将获取到的所述多个低分辨率图像叠加成超分辨率图像，其中，所述变换函数的函数系数根据所述成像机构的运动参数预先确定。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种超分辨率图像的获取方法，其特征在于，包括如下步骤：
控制成像机构在设定路径上进行移动，并按照设定的频率获取目标区域的多个低分辨率图像；
根据预设的基于运动的变换函数将获取到的所述多个低分辨率图像叠加成超分辨率图像，其中，所述变换函数的函数系数根据所述成像机构的运动参数预先确定。
根据权利要求1所述的获取方法，其特征在于，所述变换函数的函数系数为根据所述成像机构的运动参数确定的所述低分辨率图像之间的像素偏移量计算获得。
根据权利要求1所述的获取方法，其特征在于，所述变换函数为从所述超分辨率图像变换到所述低分辨率图像的下采样函数；
所述根据预设的基于运动的变换函数将获取到的所述多个低分辨率图像叠加成超分辨率图像的步骤包括：
将已知的所述低分辨率图像的像素值代入所述下采样函数，并在所述变换函数的函数系数已确定的情况下，反向求解出所述超分辨率图像的像素值。
根据权利要求1所述的获取方法，其特征在于，所述控制成像机构在设定路径上进行移动的步骤包括：
控制所述成像机构按照以下方式中的一种或组合进行移动：
垂直于所述成像机构的光轴方向平移、沿所述光轴方向平移以及绕所述光轴方向转动。
根据权利要求1所述的获取方法，其特征在于，所述控制成像机构在设定路径上进行移动的步骤包括：
控制所述成像机构从起始点沿至少两个闭合路径移动并回到所述起始点，其中所述至少两个闭合路径在垂直于所述成像机构的光轴方向的平面上的投影至少部分重叠，且所述成像机构在重叠路径上的运动方向相反；
所述根据预设的基于运动的变换函数将获取到的所述多个低分辨率图像叠加成超分辨率图像的步骤包括：
将在各所述闭合路径上获得的多个低分辨率图像分别叠加成第一超分辨率图像；
将对应于不同的所述闭合路径的所述第一超分辨率图像叠加成第二超分辨率图像。
根据权利要求5所述的获取方法，其特征在于，所述至少两个闭合路径在垂直于所述成像机构的光轴方向的平面上的同一三角形，在控制所述成像机构沿所述至少两个闭合路径移动时，所述成像机构在所述三角形各边上的运动方向相反。
根据权利要求6所述的获取方法，其特征在于，所述三角形的一个边与所述成像机构的感测像素的排列方向平行设置，其余两个边与所述成像机构的感测像素的排列方向倾斜设置。
根据权利要求5所述的获取方法，其特征在于，所述至少两个闭合路径在垂直于所述成像机构的光轴方向的平面上的两个三角形，且所述两个三角形的一个边彼此重叠，在控制所述成像机构沿所述至少两个闭合路径移动时，所述成像机构在所述两个三角形的重叠边上的运动方向相反。
根据权利要求8所述的获取方法，其特征在于，所述两三角形的重叠边与所述成像机构的感测像素的排列方向平行设置，其余两个边与所述成像机构的感测像素的排列方向倾斜设置。
根据权利要求8所述的获取方法，其特征在于，所述两三角形呈以所述重叠边为对称轴的轴对称设置。
根据权利要求4所述的获取方法，其特征在于，所述控制成像机构在设定路径上进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：阳光，韩琨，
申请(专利权)人：深圳配天智能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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