用于停车解决方案的车辆成像系统和方法技术方案

一种车辆成像系统和方法用于向用户提供易于使用的车辆停车解决方案，该车辆停车解决方案显示集成且直观的倒车摄像头视图，诸如第一人称复合摄像头视图。第一人称复合摄像头视图可包括：来自围绕车辆安装的多个摄像头的复合图像数据，所述复合图像数据已联结或拼接在一起；以及增强图形，其具有车辆的各部分的计算机生成的模拟，所述计算机生成的模拟向用户提供有关正显示的视点的直观信息。第一人称复合摄像头视图的视点是位于车辆内的观察者的视点，并且被设计成模仿驾驶员的视点。还有可能提供方向指示器，该方向指示器允许用户触碰触摸屏显示器并人工地改变第一人称复合摄像头视图的方向，使得用户可以直观地探索车辆周围环境。

【技术实现步骤摘要】
用于停车解决方案的车辆成像系统和方法
本文中所描述的示例性实施例总体上涉及供在车辆中使用的系统和方法，且更具体地涉及向用户提供集成且直观的停车解决方案的车辆成像系统和方法。
技术介绍
本公开涉及用于车辆的停车解决方案，即，涉及在将车辆倒车或停车时显示集成且直观的倒车摄像头视图以辅助驾驶员的车辆成像系统和方法。车辆当前配备有多种传感器和摄像头，并且使用该设备来提供停车解决方案，这些停车解决方案中的一些基于孤立摄像头视图或全貌摄像头视图。对于仅提供孤立摄像头视图（例如，仅后方、侧方、鱼眼视角等）的那些停车解决方案，提供给驾驶员的可见视野可能地小于集成视图，在集成视图中，多个摄像头视角在单个显示器上被集成或以其他方式联结在一起。至于全貌摄像头视图，诸如将多个摄像头视角集成到单个碗状视图或360°视图中的那些全貌摄像头视图，会存在关于此类停车解决方案的可用性的问题，因为它们时常不是直观的，或者它们显示部分地被车辆本身遮挡或挡住的图像。因此，可期望提供一种成像系统和/或方法作为车辆停车解决方案的一部分，该成像系统和/或方法显示易于使用的集成且直观的倒车摄像头视图，诸如第一人称复合摄像头视图。
技术实现思路
根据一个方面，提供了一种与车辆成像系统一起使用的车辆成像方法，该车辆成像方法包括以下步骤：从多个车辆摄像头获得图像数据；基于来自所述多个车辆摄像头的图像数据生成第一人称复合摄像头视图，该第一人称复合摄像头视图通过组合来自所述多个车辆摄像头的图像数据并从位于车辆内的观察者的视点呈现组合后的图像数据而形成；以及在车辆显示器上显示第一人称复合摄像头视图。根据各种实施例，车辆成像方法还可包含以下特征中的任一个或这些特征中的一些或全部的任何技术上可行的组合：-生成步骤还包括：生成第一人称复合摄像头视图，该第一人称复合摄像头视图包含与复合图像数据组合的增强图形；-增强图形包含车辆的各部分的计算机生成的代表物，如果位于车辆内的观察者沿特定方向从车辆向外看，则所述计算机生成的代表物将通常被观察者看到，复合图像数据包含来自所述多个车辆摄像头的组合后的图像数据，并且增强图形被叠加在复合图像数据上；-车辆的各部分的计算机生成的代表物与第一人称复合摄像头视图内的特定对象或位置电子地相关联，使得当观察者的视角的特定方向改变时，增强图形也改变，使得它们呈现为与变化的复合图像数据一起自然地移动；-当第一人称复合摄像头视图是后向视图时，增强图形包含车辆行李箱盖的一部分、车辆后窗框架的一部分或两者的计算机生成的代表物；-生成步骤还包括：从位于车辆内的观察者的基本上静止的视点呈现组合后的图像数据，即使当第一人称摄像头视图的方向改变时，该基本上静止的视点也仍位于车辆内；-生成步骤还包括：生成第一人称复合摄像头视图，使得用户具有围绕车辆360°的视图。-生成步骤还包括：响应于摄像头视图控制输入，生成第一人称复合摄像头视图；-生成步骤还包括：构建投影流形，在该投影流形上可以显示第一人称复合摄像头视图，并且该投影流形是由摄像头平面、摄像头椭圆和位于车辆内的观察者的视点至少部分地限定的虚拟对象；-摄像头平面是对应于所述多个车辆摄像头的位置的虚拟平面，并且对于所述多个车辆摄像头中的每一个，摄像头平面要么穿过车辆摄像头的实际位置，要么穿过车辆摄像头的有效位置；-摄像头椭圆是对应于所述多个车辆摄像头的位置并与摄像头平面共面的虚拟椭圆，并且对于所述多个车辆摄像头中的每一个，摄像头椭圆要么穿过车辆摄像头的实际位置，要么穿过车辆摄像头的有效位置；-观察者的视点的位置在摄像头平面上并且在摄像头椭圆内；-观察者的视点的位置对应于多条投影线的相交部，并且所述多条投影线中的每一条垂直于在车辆摄像头的实际位置或车辆摄像头的有效位置处与摄像头椭圆的周界相切的线；-观察者的视点的位置在摄像头平面的上方或下方，在摄像头椭圆内，并且对应于伪圆锥表面的顶点，该伪圆锥表面沿着平坦基底包含摄像头椭圆；-生成步骤还包括：将来自所述多个车辆摄像头的图像数据变换到投影流形的对应的参考系；-生成步骤还包括：沿着摄像头椭圆的局部切线来纠正变换后的图像数据；-生成步骤还包括：将变换-纠正后的图像数据拼接在一起以形成复合摄像头视图；-显示步骤还包括：在车辆显示器的第一部分上显示第一人称复合摄像头视图，以及在车辆显示器的第二部分上显示方向指示器，该方向指示器使得用户能够人工地触碰（engage）或控制第一人称复合摄像头视图的某些方面；并且-方向指示器被叠加在虚拟车辆上并显示在触摸屏上，该触摸屏是车辆显示屏的第二部分的一部分，方向指示器电子地链接到第一人称复合摄像头视图，使得当用户经由触摸屏人工地触碰方向指示器时，第一人称复合摄像头视图的方向相应地改变。根据另一个方面，提供了一种车辆成像系统，其包括：多个车辆摄像头，其提供图像数据；车辆视频处理模块，其联接到所述多个车辆摄像头，其中，该车辆视频处理模块被构造成基于来自所述多个车辆摄像头的图像数据生成第一人称复合摄像头视图，该第一人称复合摄像头视图通过组合来自所述多个车辆摄像头的图像数据并从位于车辆内的观察者的视点呈现组合后的图像数据而形成；以及车辆显示器，其联接到车辆视频处理模块以用于显示第一人称复合摄像头视图。本专利技术具体公开了如下技术方案。技术方案1.一种与车辆成像系统一起使用的车辆成像方法，所述车辆成像方法包括以下步骤：从多个车辆摄像头获得图像数据；基于来自所述多个车辆摄像头的所述图像数据生成第一人称复合摄像头视图，所述第一人称复合摄像头视图通过组合来自所述多个车辆摄像头的所述图像数据并从位于所述车辆内的观察者的视点呈现所述组合后的图像数据而形成；以及在车辆显示器上显示所述第一人称复合摄像头视图。技术方案2.根据技术方案1所述的车辆成像方法，其中，所述生成步骤还包括：生成所述第一人称复合摄像头视图，所述第一人称复合摄像头视图包含与复合图像数据组合的增强图形。技术方案3.根据技术方案2所述的车辆成像方法，其中，所述增强图形包含所述车辆的各部分的计算机生成的代表物，如果位于所述车辆内的所述观察者沿特定方向从所述车辆向外看，则所述计算机生成的代表物将通常被所述观察者看到，所述复合图像数据包含来自所述多个车辆摄像头的所述组合后的图像数据，并且所述增强图形被叠加在所述复合图像数据上。技术方案4.根据技术方案3所述的车辆成像方法，其中，所述车辆的各部分的所述计算机生成的代表物与所述第一人称复合摄像头视图内的特定对象或位置电子地相关联，使得当所述观察者的视角的特定方向改变时，所述增强图形也改变，使得它们呈现为与变化的复合图像数据一起自然地移动。技术方案5.根据技术方案3所述的车辆成像方法，其中，当所述第一人称复合摄像头视图是后向视图时，所述增强图形包含车辆行李箱盖的一部分、车辆后窗框架的一部分或两者的计算机生成的代表物。技术方案6.根据技术方案本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种与车辆成像系统一起使用的车辆成像方法，所述车辆成像方法包括以下步骤：/n从多个车辆摄像头获得图像数据；/n基于来自所述多个车辆摄像头的所述图像数据生成第一人称复合摄像头视图，所述第一人称复合摄像头视图通过组合来自所述多个车辆摄像头的所述图像数据并从位于所述车辆内的观察者的视点呈现所述组合后的图像数据而形成；以及/n在车辆显示器上显示所述第一人称复合摄像头视图。/n

【技术特征摘要】
20190307 US 16/2959111.一种与车辆成像系统一起使用的车辆成像方法，所述车辆成像方法包括以下步骤：
从多个车辆摄像头获得图像数据；
基于来自所述多个车辆摄像头的所述图像数据生成第一人称复合摄像头视图，所述第一人称复合摄像头视图通过组合来自所述多个车辆摄像头的所述图像数据并从位于所述车辆内的观察者的视点呈现所述组合后的图像数据而形成；以及
在车辆显示器上显示所述第一人称复合摄像头视图。


2.根据权利要求1所述的车辆成像方法，其中，所述生成步骤还包括：生成所述第一人称复合摄像头视图，所述第一人称复合摄像头视图包含与复合图像数据组合的增强图形。


3.根据权利要求2所述的车辆成像方法，其中，所述增强图形包含所述车辆的各部分的计算机生成的代表物，如果位于所述车辆内的所述观察者沿特定方向从所述车辆向外看，则所述计算机生成的代表物将通常被所述观察者看到，所述复合图像数据包含来自所述多个车辆摄像头的所述组合后的图像数据，并且所述增强图形被叠加在所述复合图像数据上。


4.根据权利要求3所述的车辆成像方法，其中，所述车辆的各部分的所述计算机生成的代表物与所述第一人称复合摄像头视图内的特定对象或位置电子地相关联，使得当所述观察者的视角的特定方向改变时，所述增强图形也改变，使得它们呈现为与变化的复合图像数据一起自...

【专利技术属性】
技术研发人员：N齐默曼，YS弗里兰德，M斯卢茨基，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US