一种工业机器人末端执行器制造技术

本实用新型专利技术涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人末端执行器，其包括：摄像机支撑夹具，固定安装于机器人手腕上；摄像机，安装于摄像机支撑夹具上，用于采集数控机床显示面板的图像；气动快速自动交换工具模块，包括气动快速自动交换工具模块固定端与气动快速自动交换工具模块活动端，其中气动快速自动交换工具模块固定端固定安装于摄像机支撑夹具上；定位交换支撑夹具，固定安装于气动快速自动交换工具模块活动端上；铝支撑夹具，固定安装于定位交换支撑夹具上；触点装置，固定安装于铝支撑夹具上；摄像机、气动快速自动交换工具模块、触点装置及机器人均与外部总控装置电性连接。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人末端执行器
本技术涉及工业机器人
，具体涉及一种工业机器人末端执行器。
技术介绍
目前仍然有大量低端老旧数控机床设备在支撑我国制造业，这些设备通常不允许外部控制干预，需要人工操作，造就大量劳动密集型岗位。但随着生活水平提高，人们从事此类工作的意愿不可避免在下降，因此制造业人力成本节节攀升，伴随招工难等系列问题。工业机器人作为自动执行工作的机器装置近年越来越普及，利用工业机器人代替工人对数控机床的控制面板进行智能化操作是解决问题的一个低成本的有效途径。数控控制器面板通常作为控制台安装，带有集成的按钮、旋钮、滑块、指示器和显示器，以帮助操作员操作。因此可以通过在工业机器人手腕上安装实现触控功能的末端执行器，实现工业机器人触控数控控制器面板，完成一些基本的机床操作。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种数控机床控制器面板触控操作实现的工业机器人末端执行器。为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种工业机器人末端执行器，包括：摄像机支撑夹具，固定安装于机器人手腕上；摄像机，安装于摄像机支撑夹具上，用于采集数控机床显示面板的图像；气动快速自动交换工具模块，包括气动快速自动交换工具模块固定端与气动快速自动交换工具模块活动端，其中气动快速自动交换工具模块固定端固定安装于摄像机支撑夹具上；定位交换支撑夹具，固定安装于气动快速自动交换工具模块活动端上；铝支撑夹具，固定安装于所述定位交换支撑夹具上；触点装置，固定安装于所述铝支撑夹具上；所述摄像机、气动快速自动交换工具模块、触点装置及机器人均与外部总控装置电性连接。进一步的，所述摄像机支撑夹具上端开设有一方孔，所述摄像机的一端穿过方孔并通过螺栓固定于摄像机支撑夹具上。进一步的，所述气动快速自动交换工具模块采用快速交换用夹具OX-SBNI。优选的，所述触点装置为在接触头上装有软性材料的行程开关。进一步的，所述触点装置的触点中轴线与机器人手腕的中轴线相平行。有益效果：本技术采用了结构简单且性能可靠的零部件，使工业机器人不需增加多少成本即可实现数控机床控制面板的触控操作。通过模仿人手触控面板上的按钮，实现一些基本的机床操作。通过摄像头与总控装置使执行器具备识别数控机床工作状态的能力，从而使执行器具备自动判断并执行预设任务的能力，用于实现人工的辅助，例如远程操作数控机床，无人值守加工等。该执行器也可将自动化智能化操作应用于以按钮控制的其他非标设备当中，具有相当广阔的应用空间。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术的结构示意图；图2为本技术中摄像机支撑夹具的轴侧视图；图3为本技术中定位交换支撑夹具的轴侧视图；图4为本技术中铝支撑夹具的轴侧视图。图中的标号分别代表：1-机器人手腕；2-摄像机支撑夹具；3-摄像机；4-气动快速自动交换工具模块；5-定位交换支撑夹具；6-铝支撑夹具；7-触点装置；201-方孔；401-气动快速自动交换工具模块固定端；402-气动快速自动交换工具模块活动端。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本实施例的一种工业机器人末端执行器，参看附图1-4，其包括：摄像机支撑夹具2，固定安装于机器人手腕1上，其中摄像机支撑夹具2上端开设有一方孔201。摄像机3，摄像机3的一端穿过方孔201并通过螺栓固定于摄像机支撑夹具2上，用于采集数控机床显示面板的图像。气动快速自动交换工具模块4，包括气动快速自动交换工具模块固定端401与气动快速自动交换工具模块活动端402，其中气动快速自动交换工具模块固定端401固定安装于摄像机支撑夹具2上；其中气动快速自动交换工具模块4采用快速交换用夹具OX-SBNI，其以压缩空气为动力，使工业机器人可以在作业工序中，快速自动交换工序需要的末端执行器，解决工业机器人触控操作、抓取操作等多种作业的需要。定位交换支撑夹具5，固定安装于气动快速自动交换工具模块活动端402上；铝支撑夹具6，固定安装于定位交换支撑夹具5上；触点装置7，固定安装于铝支撑夹具6上；其中触点装置7为在接触头上装有软性材料的行程开关，由于行程开关接触头部的内置弹簧，触点具有受压缩回的特点，利用触点压到行程终点时，导通其内部电路产生电信号的特点，实现末端执行器完成按压按钮后的信号反馈。摄像机3、气动快速自动交换工具模块4、触点装置7及工业机器人均与外部总控装置电性连接；其中总控装置可以是电脑或者嵌入式MCU。进一步的，触点装置7的触点中轴线与机器人手腕1的中轴线相平行。本实施例的一个具体应用为：工业机器人在工作过程中，总控装置控制其沿着垂直按钮表面方向向按钮移动，直至摄像机3检测到显示面板的图像是触控该按钮后应该出现的图像状态，总控装置控制其沿着垂直按钮表面方向离开按钮，回到初始位置，完成触控操作过程；此过程中若因特殊情况没有检测到应该出现的图像状态，则总控装置控制机器人执行设定的保护操作，从而保护设备工作安全。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人末端执行器，其特征在于，包括：/n摄像机支撑夹具(2)，固定安装于机器人手腕(1)上；/n摄像机(3)，安装于摄像机支撑夹具(2)上，用于采集数控机床显示面板的图像；/n气动快速自动交换工具模块(4)，包括气动快速自动交换工具模块固定端(401)与气动快速自动交换工具模块活动端(402)，其中气动快速自动交换工具模块固定端(401)固定安装于摄像机支撑夹具(2)上；/n定位交换支撑夹具(5)，固定安装于气动快速自动交换工具模块活动端(402)上；/n铝支撑夹具(6)，固定安装于所述定位交换支撑夹具(5)上；/n触点装置(7)，固定安装于所述铝支撑夹具(6)上；/n所述摄像机(3)、气动快速自动交换工具模块(4)、触点装置(7)及机器人均与外部总控装置电性连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人末端执行器，其特征在于，包括：
摄像机支撑夹具(2)，固定安装于机器人手腕(1)上；
摄像机(3)，安装于摄像机支撑夹具(2)上，用于采集数控机床显示面板的图像；
气动快速自动交换工具模块(4)，包括气动快速自动交换工具模块固定端(401)与气动快速自动交换工具模块活动端(402)，其中气动快速自动交换工具模块固定端(401)固定安装于摄像机支撑夹具(2)上；
定位交换支撑夹具(5)，固定安装于气动快速自动交换工具模块活动端(402)上；
铝支撑夹具(6)，固定安装于所述定位交换支撑夹具(5)上；
触点装置(7)，固定安装于所述铝支撑夹具(6)上；
所述摄像机(3)、气动快速自动交换工具模块(4)、触点装置(7)及机器人均...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭波，卢云清，刘庆文，秦正楠，
申请(专利权)人：武夷学院，
类型：新型
国别省市：福建;35