高精度地图生成方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种高精度地图生成方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取道路的图像数据以及激光点云数据；基于所述图像数据确定像素坐标系下所述道路中各点的像素坐标、各点所属的道路名称和各点所属设定种类；基于所述像素坐标确定所述各点的地图坐标；基于所述各点的地图坐标、所述各点所属的道路名称和所述各点所属设定种类生成高精度地图。本发明专利技术可以实现基于道路中各点的像素坐标确定对应的地图坐标，进而可以结合道路名称和点的种类快速、准确的生成高精度地图，可以为后续在各种环境中控制自动驾驶车辆进行行驶提供准确的地图依据。

【技术实现步骤摘要】
高精度地图生成方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种高精度地图生成方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展，高精度地图也在其中发挥着越来越重要的作用，基于高精度地图才能知道自动驾驶车辆在哪里以及要去哪里，因而如何生成高精度地图是自动驾驶领域的核心问题。现有技术中的高精度地图通常依赖于具有RTK(Real-TimeKinematic，实时动态定位)的高精度GPS和惯性测量单元(IMU)组合导航系统，但其成本过于昂贵，同时在高楼大厦、隧道、地下车库等信号微弱甚至没有信号的环境，或者在车辆急速转弯、抖动、天气恶劣的情况下，误差都会变大到远远无法达到高精度厘米(cm)级别的要求，并且，采用上述高精地图生成方案需要耗费较多时间，无法满足用户对于快速、高效的生成高精度地图的需求。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种高精度地图生成方法、装置、电子设备及存储介质以解决上述技术问题。为了达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案为：根据本专利技术实施例的第一方面，提出了一种高精度地图生成方法，包括：获取道路的图像数据以及激光点云数据；基于所述图像数据确定像素坐标系下所述道路中各点的像素坐标、各点所属的道路名称和各点所属设定种类；基于所述像素坐标确定所述各点的地图坐标；基于所述各点的地图坐标、所述各点所属的道路名称和所述各点所属设定种类生成高精度地图。在一实施例中，所述获取道路的图像数据以及激光点云数据，包括：获取分别通过车载摄像装置采集和激光雷达采集的道路的图像数据以及所述激光点云数据，所述图像数据和所述激光点云数据由车辆携带所述车载摄像装置和所述激光雷达行驶在所述道路上进行采集。在一实施例中，所述基于所述图像数据确定像素坐标系下所述道路中各点的像素坐标、各点所属的道路名称和各点所属设定种类，包括：从所述图像数据中识别道路关键点，得到像素坐标系下所述道路中各关键点和非关键点的像素坐标；标定所述各关键点的设定种类和所属的道路名称，以及所述非关键点所属的道路名称。在一实施例中，所述所属设定种类包括道路起始点、道路终点以及交叉路口中的至少一种。在一实施例中，所述基于所述各点的地图坐标、所述各点所属的道路名称和所述各点所属设定种类生成高精度地图，包括：对所属的道路名称相同的各关键点和非关键点进行拟合，得到相应的车道线；将所述车道线和所述道路名称进行关联，得到高精度地图。在一实施例中，所述基于所述像素坐标确定所述各点的地图坐标，包括：获取所述激光点云数据与所述图像数据的对应关系；基于所述对应关系将所述各点的像素坐标转换至地图坐标系，得到所述各点的地图坐标。根据本专利技术实施例的第二方面，提出了一种高精度地图生成装置，包括：图像点云获取模块，用于获取道路的图像数据以及激光点云数据；坐标种类确定模块，用于基于所述图像数据确定像素坐标系下所述道路中各点的像素坐标、各点所属的道路名称和各点所属设定种类；地图坐标确定模块，用于基于所述像素坐标确定所述各点的地图坐标；高精地图生成模块，用于基于所述各点的地图坐标、所述各点所属的道路名称和所述各点所属设定种类生成高精度地图。在一实施例中，所述图像点云获取模块，还用于获取分别通过车载摄像装置采集和激光雷达采集的道路的图像数据以及所述激光点云数据，所述图像数据和所述激光点云数据由车辆携带所述车载摄像装置和所述激光雷达行驶在所述道路上进行采集。在一实施例中，所述坐标种类确定模块，包括：像素坐标获取单元，用于从所述图像数据中识别道路关键点，得到像素坐标系下所述道路中各关键点和非关键点的像素坐标；种类名称标定单元，用于标定所述各关键点的设定种类和所属的道路名称，以及所述非关键点所属的道路名称。在一实施例中，所述所属设定种类包括道路起始点、道路终点以及交叉路口中的至少一种。在一实施例中，所述高精地图生成模块，包括：车道线获取单元，用于对所属的道路名称相同的各关键点和非关键点进行拟合，得到相应的车道线；高精地图生成单元，用于将所述车道线和所述道路名称进行关联，得到高精度地图。在一实施例中，所述地图坐标确定模块，包括：对应关系获取单元，用于获取所述激光点云数据与所述图像数据的对应关系；地图坐标确定单元，用于基于所述对应关系将所述各点的像素坐标转换至地图坐标系，得到所述各点的地图坐标。根据本专利技术实施例的第三方面，提出了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；被配置为存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：获取道路的图像数据以及激光点云数据；基于所述图像数据确定像素坐标系下所述道路中各点的像素坐标、各点所属的道路名称和各点所属设定种类；基于所述像素坐标确定所述各点的地图坐标；基于所述各点的地图坐标、所述各点所属的道路名称和所述各点所属设定种类生成高精度地图。根据本专利技术实施例的第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器处理时实现：获取道路的图像数据以及激光点云数据；基于所述图像数据确定像素坐标系下所述道路中各点的像素坐标、各点所属的道路名称和各点所属设定种类；基于所述像素坐标确定所述各点的地图坐标；基于所述各点的地图坐标、所述各点所属的道路名称和所述各点所属设定种类生成高精度地图。与现有技术相比较，本专利技术通过获取道路的图像数据以及激光点云数据，并基于所述图像数据确定像素坐标系下所述道路中各点的像素坐标、各点所属的道路名称和各点所属设定种类，以及基于所述像素坐标确定所述各点的地图坐标，进而基于所述各点的地图坐标、所述各点所属的道路名称和所述各点所属设定种类生成高精度地图，由于基于获取的道路的图像数据和激光点云数据确定像素坐标系下道路中各点的像素坐标、道路名称和点的种类，因而可以基于道路中各点的像素坐标确定对应的地图坐标，进而可以结合道路名称和点的种类快速、准确的生成高精度地图，可以为后续在各种环境中控制自动驾驶车辆进行行驶提供准确的地图依据。附图说明图1示出了根据本专利技术的一示例性实施例的高精度地图生成方法的流程图；图2示出了根据本专利技术的一示例性实施例的如何基于所述图像数据确定像素坐标系下所述道路中各点的像素坐标、各点所属的道路名称和各点所属设定种类的流程图；图3示出了根据本专利技术的一示例性实施例的如何基于所述各点的地图坐标、所述各点所属的道路名称和所述各点所属设定种类生成高精度地图的流程图；图4示出了根据本专利技术的一示例性实施例的如何基于所述像素坐标确定所述各点的地图坐标的流程图；图5示出了根据本专利技术的一示例性实施例的高精度地图生成装置的结构框图；图6示出了根据本专利技术的另一示例性实施例的高精度地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高精度地图生成方法，其特征在于，包括：/n获取道路的图像数据以及激光点云数据；/n基于所述图像数据确定像素坐标系下所述道路中各点的像素坐标、各点所属的道路名称和各点所属设定种类；/n基于所述像素坐标确定所述各点的地图坐标；/n基于所述各点的地图坐标、所述各点所属的道路名称和所述各点所属设定种类生成高精度地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种高精度地图生成方法，其特征在于，包括：
获取道路的图像数据以及激光点云数据；
基于所述图像数据确定像素坐标系下所述道路中各点的像素坐标、各点所属的道路名称和各点所属设定种类；
基于所述像素坐标确定所述各点的地图坐标；
基于所述各点的地图坐标、所述各点所属的道路名称和所述各点所属设定种类生成高精度地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取道路的图像数据以及激光点云数据，包括：
获取分别通过车载摄像装置采集和激光雷达采集的道路的图像数据以及所述激光点云数据，所述图像数据和所述激光点云数据由车辆携带所述车载摄像装置和所述激光雷达行驶在所述道路上进行采集。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像数据确定像素坐标系下所述道路中各点的像素坐标、各点所属的道路名称和各点所属设定种类，包括：
从所述图像数据中识别道路关键点，得到像素坐标系下所述道路中各关键点和非关键点的像素坐标；
标定所述各关键点的设定种类和所属的道路名称，以及所述非关键点所属的道路名称。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述所属设定种类包括道路起始点、道路终点以及交叉路口中的至少一种。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述各点的地图坐标、所述各点所属的道路名称和所述各点所属设定种类生成高精度地图，包括：
对所属的道路名称相同的各关键点和非关键点进行拟合，得到相应的车道线；
将所述车道线和所述道路名称进行关联，得到高精度地图。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述像素坐标确定所述各点的地图坐标，包括：
获取所述激光点云数据与所述图像数据的对应关系；
基于所述对应关系将所述各点的像素坐标转换至地图坐标系，得到所述各点的地图坐标。


7.一种高精度地图生成装置，其特征在于，包括：
图像点云获取模块，用于获取道路的图像数据以及激光点云数据；
坐标种类确定模块，用于基于所述图像数据确定像素坐标系下所述道路中各点的像素坐标、各点所属的道路名称和各点所属设定种类；
地图坐标确定模块，用于基于所述像素坐标确定所述各点的地图坐标；
高精地图生成模块，用于基于所述各点的地图坐标、所述各点所属的道路名称和所述各点所属设定种类生成高精度地图。

【专利技术属性】
技术研发人员：苏英菲，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21