车道线生成方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种车道线生成方法、装置、计算机设备和存储介质。上述方法包括：获取车辆在当前时刻的定位信息，根据定位信息确定车道地图数据中的车道线采样点；将车道线采样点投影至当前时刻的车辆坐标系，得到车道线投影点；获取车辆的视野范围，从车道线投影点中获取处于视野范围内的目标投影点；根据目标投影点生成第一车道线，并获取上一时刻生成的第二车道线，根据第一车道线和第二车道线生成当前时刻的目标车道线。采用本方法能够提高车道线的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
车道线生成方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及人工智能
，特别是涉及一种车道线生成方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
无人驾驶技术是依靠人工智能、视觉计算、雷达检测、全球定位等技术协同合作，使车辆可以在没有人为操作的情形，自动且安全行驶的技术。智能车辆基于地图数据进行无人驾驶时，通常需要以高精度的地图数据为依据，利用优化算法对车道线中心线进行边界约束、分段接边等处理，生成能够达到行驶预测和路线规划决策需求的平滑的车道中心线。然而，传统技术的车道线平滑方式数据结构复杂、计算量大，存在稳定性较差的问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高车道线稳定性的车道线生成方法、装置、计算机设备和存储介质。一种车道线生成方法，所述方法包括：获取车辆在当前时刻的定位信息，根据所述定位信息确定车道地图数据中的车道线采样点；将所述车道线采样点投影至所述当前时刻的车辆坐标系，得到车道线投影点；获取所述车辆的视野范围，从所述车道线投影点中获取处于所述视野范围内的目标投影点；根据所述目标投影点生成第一车道线，并获取上一时刻生成的第二车道线，根据所述第一车道线和第二车道线生成所述当前时刻的目标车道线。一种车道线生成装置，所述装置包括：采样点获取模块，用于获取车辆在当前时刻的定位信息，根据所述定位信息确定车道地图数据中的车道线采样点；重投影模块，用于将所述车道线采样点投影至所述当前时刻的车辆坐标系，得到车道线投影点；投影点获取模块，用于获取所述车辆的视野范围，从所述车道线投影点中获取处于所述视野范围内的目标投影点；车道线生成模块，用于根据所述目标投影点生成第一车道线，并获取上一时刻生成的第二车道线，根据所述第一车道线和第二车道线生成所述当前时刻的目标车道线。一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取车辆在当前时刻的定位信息，根据所述定位信息确定车道地图数据中的车道线采样点；将所述车道线采样点投影至所述当前时刻的车辆坐标系，得到车道线投影点；获取所述车辆的视野范围，从所述车道线投影点中获取处于所述视野范围内的目标投影点；根据所述目标投影点生成第一车道线，并获取上一时刻生成的第二车道线，根据所述第一车道线和第二车道线生成所述当前时刻的目标车道线。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取车辆在当前时刻的定位信息，根据所述定位信息确定车道地图数据中的车道线采样点；将所述车道线采样点投影至所述当前时刻的车辆坐标系，得到车道线投影点；获取所述车辆的视野范围，从所述车道线投影点中获取处于所述视野范围内的目标投影点；根据所述目标投影点生成第一车道线，并获取上一时刻生成的第二车道线，根据所述第一车道线和第二车道线生成所述当前时刻的目标车道线。上述车道线生成方法、装置、计算机设备和存储介质，通过车道在当前时刻的定位信息确定车道地图数据中的车道线采样点，将车道线采样点投影至当前时刻的车辆坐标系得到车道线投影点，从车道线投影点中获取处于车辆视野范围内的目标投影点，根据目标投影点生成第一车道线，并结合上一时刻生成的第二车道线和第一车道线生成当前时刻的目标车道线。即可以结合车辆当前时刻的定位和视野范围确定投影点以生成目标车道线，计算量小且不会受到车速和限速的影响，可以提高车道线的稳定性。附图说明图1为一个实施例中车道线生成方法的应用环境图；图2为一个实施例中车道线生成方法的流程示意图；图3为一个实施例中车道线生成方法的流程图；图4为另一个实施例中车道线生成方法的流程图；图5为一个实施例中获取目标投影点的流程图；图6为一个实施例中车辆坐标系的示意图；图7为一个实施例中确定车道线采样点的流程图；图8为一个实施例中车道线生成装置的结构示意图；图9为一个实施例中车道线生成装置的结构示意图；图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请提供的车道线生成方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。该应用环境包括计算机设备110。计算机设备110可以获取车辆在当前时刻的定位信息，根据定位信息确定车道地图数据中的车道线采样点，将车道线采样点投影至当前时刻的车辆坐标系得到车道线投影点，从车道线投影点中获取处于视野范围内的目标投影点，根据目标投影点生成第一车道线，并获取上一时刻生成的第二车道线，根据第一车道线和第二车道线生成当前时刻的目标车道线。在车辆自动驾驶过程中，计算机设备110可以根据生成的目标车道线控制车辆行驶的方向、速度等。计算机设备110可以车辆的车载电脑，也可以是通过网络与车辆的车载电脑连接的终端或服务器。其中，终端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车道线生成方法，以该方法应用于图1中的计算机设备为例进行说明，包括以下步骤：步骤202，获取车辆在当前时刻的定位信息，根据定位信息确定车道地图数据中的车道线采样点。定位信息包括车辆的经纬度和方向角。计算机设备可以通过GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)定位、基站定位等方式获取车辆在当前时刻的定位信息。车道地图数据是指车辆所处车道的地图数据。车道线采样点是对车道地图数据包含的车道线进行采样得到。其中，车道线包括车道边界线和车道中心线中的至少一种。其中，车道中心线是处于车道中间位置的线。车道边界线是即为车道的边缘线。车道线还可以是车道中除中间位置之外的其他位置的线。例如，车道线可以是车道的左边边界线和车道中心线之间的中间位置的线，也可以是车道的右边边界线和车道中心线之间的中间位置的线。计算机设备可以根据车辆的定位信息确定车辆所处的车道，进而根据车辆所处的车道从地图数据中获取车道地图数据，并对车道地图数据包含的车道线进行采样，得到车道线采样点。具体地，计算机设备可以根据预设的采样间距对车道线进行采样，得到车道线采样点。其中，采样间距可以根据实际应用需求设定，在此不做限定。例如，采样间距可以是1m、1.5m、2m、2.5m等。可选地，当车道地图数据包含计算机设备所需要生成的车道线时，计算机设备可以根据对车道地图数据包含的所需要生成的车道线进行采样，得到所需要生成的车道线的车道线采样点；当车道地图数据不包含计算机设备所需要生成的车道线时，计算机设备可以根据对车道地图数据包含的其他车道线进行采样，并根据其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道线生成方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取车辆在当前时刻的定位信息，根据所述定位信息确定车道地图数据中的车道线采样点；/n将所述车道线采样点投影至所述当前时刻的车辆坐标系，得到车道线投影点；/n获取所述车辆的视野范围，从所述车道线投影点中获取处于所述视野范围内的目标投影点；/n根据所述目标投影点生成第一车道线，并获取上一时刻生成的第二车道线，根据所述第一车道线和第二车道线生成所述当前时刻的目标车道线。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道线生成方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆在当前时刻的定位信息，根据所述定位信息确定车道地图数据中的车道线采样点；
将所述车道线采样点投影至所述当前时刻的车辆坐标系，得到车道线投影点；
获取所述车辆的视野范围，从所述车道线投影点中获取处于所述视野范围内的目标投影点；
根据所述目标投影点生成第一车道线，并获取上一时刻生成的第二车道线，根据所述第一车道线和第二车道线生成所述当前时刻的目标车道线。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标投影点生成第一车道线，包括：
获取预设的函数关系式，将所述目标投影点的坐标位置代入所述函数关系式，获得所述第一车道线对应的第一参数值；
所述根据所述第一车道线和第二车道线生成所述当前时刻的目标车道线，包括：
获取所述第二车道线对应的第二参数值，将所述第一参数值与所述第二参数值进行滤波处理，得到目标车道线的目标参数值。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取上一时刻生成的第二车道线之前，包括：
获取所述车辆在所述当前时刻与所述上一时刻之间的旋转角度；
当所述旋转角度小于或等于角度阈值时，则执行所述获取上一时刻生成的第二车道线的操作；
所述方法还包括：
当所述旋转角度大于所述角度阈值时，将所述上一时刻对应的定位信息确定的车道线采样点投影至所述当前时刻的车辆坐标系，根据得到的投影点生成第三车道线，并根据所述第一车道线和第三车道线生成所述当前时刻的目标车道线。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述车道线投影点中获取处于所述视野范围内的目标投影点，包括：
获取所述车辆的预瞄方向，及所述视野范围包含的视野宽度和视野长度；
以所述车辆的位置为起点依次获取所述车道线投影点在所述预瞄方向上，与所述车辆的位置的垂直距离和水平距离；
当所述垂直距离小于所述视野宽度、且所述水平距离小于所述视野长度时，将所述车道线投影点确定为所述目标投影点。


5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：王斌，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44