物品中心定位方法、装置以及物流系统和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种物品中心定位方法、装置以及物流系统和存储介质，涉及物流技术领域，其中方法包括：基于二维摄像装置和三维摄像装置之间的标定矩阵和三维点云图像获得与二维图像相对应的点云图；根据点云图生成目标物品的拟合表面；根据目标物品在二维图像中的二维中心位置信息、标定矩阵和目标物品的拟合表面获得目标物品的三维中心位置信息以及姿态信息。本公开的物品中心定位方法、装置以及物流系统和存储介质，解决了因点云空洞而造成的中心位置定位不准的问题，利用二维图像中确定目标的准确性较高的优点，能够精确地识别物品的中心位置和姿态，可以提高拣选物品的成功率，并能够提高工作效率和安全性。

【技术实现步骤摘要】
物品中心定位方法、装置以及物流系统和存储介质
本公开涉及物流
，尤其涉及一种物品中心定位方法、装置以及物流系统和存储介质。
技术介绍
物流系统中的机器人执行物品的拣选任务，机器人在视觉辅助的基础上，根据拣选任务从周转箱内按要求把相应数量的商品取出，并放入指定位置，在此过程中需要精确地识别商品的中心位置和姿态，以便机器人能够准确抓取商品。目前，采用的多种识别商品的中心位置和姿态的技术均存在不足，获得的商品的中心位置和姿态不准确，降低了机器人的拣选成功率。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术要解决的一个技术问题是提供一种物品中心定位方法、装置以及物流系统和存储介质。根据本公开的一个方面，提供一种物品中心定位方法，包括：分别获得二维摄像装置和三维摄像装置采集的与目标物品相对应的二维图像和三维点云图像；基于所述二维摄像装置和所述三维摄像装置之间的标定矩阵和所述三维点云图像获得与所述二维图像相对应的点云图；根据所述点云图生成所述目标物品的拟合表面；根据所述目标物品在所述二维图像中的二维中心位置信息、所述标定矩阵和所述目标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物品中心定位方法，包括：/n分别获得二维摄像装置和三维摄像装置采集的与目标物品相对应的二维图像和三维点云图像；/n基于所述二维摄像装置和所述三维摄像装置之间的标定矩阵和所述三维点云图像获得与所述二维图像相对应的点云图；/n根据所述点云图生成所述目标物品的拟合表面；/n根据所述目标物品在所述二维图像中的二维中心位置信息、所述标定矩阵和所述目标物品的拟合表面获得所述目标物品的三维中心位置信息以及姿态信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种物品中心定位方法，包括：
分别获得二维摄像装置和三维摄像装置采集的与目标物品相对应的二维图像和三维点云图像；
基于所述二维摄像装置和所述三维摄像装置之间的标定矩阵和所述三维点云图像获得与所述二维图像相对应的点云图；
根据所述点云图生成所述目标物品的拟合表面；
根据所述目标物品在所述二维图像中的二维中心位置信息、所述标定矩阵和所述目标物品的拟合表面获得所述目标物品的三维中心位置信息以及姿态信息。


2.如权利要求1所述的方法，所述基于所述二维摄像装置和所述三维摄像装置之间的标定矩阵和所述三维点云图像获得与所述二维图像相对应的点云图包括：
获取与所述目标物品相对应的二维模板图像；
将所述二维模板图像与所述二维图像进行匹配，在所述二维图像中获得所述目标物品的图像区域；
基于所述标定矩阵对所述三维点云图像进行处理，用以获得与所述图像区域相对应的图像区域点云图。


3.如权利要求2所述的方法，所述基于所述标定矩阵对所述三维点云图像进行处理包括：
基于所述标定矩阵对所述三维点云图像中的每个点云数据进行坐标转换处理，获得每个点云数据在所述二维图像中对应的二维坐标数据；
建立所述点云数据与所述二维坐标数据的对应关系；
基于所述对应关系获得所述图像区域中每个像素的二维坐标数据对应的图像区域点云数据；
基于所述图像区域点云数据生成所述图像区域点云图。


4.如权利要求3所述的方法，所述对于所述点云图进行拟合处理、生成目标物品的拟合表面包括：
基于预设的平面拟合算法对所述图像区域点云图中的点云数据进行空间平面拟合处理，获得与所述图像区域点云图相对应的目标物品的拟合表面。


5.如权利要求4所述的方法，还包括：
在所述图像区域中获得所述目标物品的中心点二维坐标。


6.如权利要求5所述的方法，所述根据所述二维...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟峰，万保成，曹凯，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11