车辆初始定位系统及车辆初始定位方法技术方案

本申请涉及一种车辆初始定位系统，用于将车辆的位置投影到加密地图上，包括：地图生成模块，通过传感器获取所述车辆的GPS真实坐标，并获取所述GPS真实坐标周围的加密地图；以及纵向定位模块，包括信息处理器以及计算单元，其中，所述信息处理器一方面基于所述加密地图提取道路元素的加密坐标，另一方面利用所述GPS真实坐标确定车辆相对于所述道路元素的纵向相对位置，且所述计算单元基于所述道路元素的加密坐标以及所述车辆的纵向相对位置得到所述车辆在所述加密地图上的车辆纵向位置。

【技术实现步骤摘要】
车辆初始定位系统及车辆初始定位方法
本申请涉及车辆的定位系统，具体而言，涉及一种在加密的高精地图的情况下对车辆进行初始定位的系统和方法。
技术介绍
CN105718860A公开了一种基于驾驶安全地图以及双目交通标志识别的定位方法及系统，其通过在高精度地图中利用定位系统对驾驶中的车辆进行初级定位；同时采集车辆前方图像，对图像中的交通标志进行检测和识别；并在高精度地图识别得到交通标志的坐标，测量车辆和标志之间的间距，对比交通标志的坐标计算出车辆的位置，实现车辆的定位。CN106405601A公开了一种车辆定位方法，具体而言，首先获取车辆的当前位置；识别位于所述车辆的当前位置前方的路灯；测量所识别路灯与车辆的当前位置之间的距离；利用地图、基于车辆的当前位置确定所识别路灯的经纬度，其中，所述地图包括道路两侧的路灯的经纬度信息和高程信息；依据所识别路灯的经纬度与所述距离来修正车辆的当前位置，用以实现对车辆的精确定位。目前的现有技术大多涉及在利用普通地图或高精地图获取的车辆初始定位融合雷达系统或视觉系统对车辆进行精确定位的方法，而没有涉及如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆初始定位系统，用于将车辆的位置投影到加密地图上，包括：/n地图生成模块，通过传感器获取所述车辆的GPS真实坐标，并获取所述GPS真实坐标周围的加密地图；以及/n纵向定位模块，包括信息处理器以及计算单元，其中，所述信息处理器一方面基于所述加密地图提取道路元素的加密坐标，另一方面利用所述GPS真实坐标确定车辆相对于所述道路元素的纵向相对位置，且所述计算单元基于所述道路元素的加密坐标以及所述车辆的纵向相对位置得到所述车辆在所述加密地图上的车辆纵向位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆初始定位系统，用于将车辆的位置投影到加密地图上，包括：
地图生成模块，通过传感器获取所述车辆的GPS真实坐标，并获取所述GPS真实坐标周围的加密地图；以及
纵向定位模块，包括信息处理器以及计算单元，其中，所述信息处理器一方面基于所述加密地图提取道路元素的加密坐标，另一方面利用所述GPS真实坐标确定车辆相对于所述道路元素的纵向相对位置，且所述计算单元基于所述道路元素的加密坐标以及所述车辆的纵向相对位置得到所述车辆在所述加密地图上的车辆纵向位置。


2.按照权利要求1所述的车辆初始定位系统，其特征在于，所述车辆初始定位系统还包括横向定位模块，其通过二分法沿着相对于所述车辆纵向位置处的道路法向迭代地偏移所述GPS真实坐标，且确定车辆在车道内的横向位置，其中，所述横向定位模块包括车道索引接口，其根据所述GPS真实坐标以及偏移的GPS真实坐标分别从加密地图中提取所述车辆的车道索引，用以更新二分法中偏移区间的区间长度。


3.按照权利要求2所述的车辆初始定位系统，其特征在于，所述横向定位模块在利用二分法迭代地确定车辆在车道内的横向位置时包括：
构造偏移区间，且偏移量构造为所述偏移区间的中值；
所述GPS真实坐标基于所述偏移量沿着相对于所述车辆纵向位置处的道路法向偏移，得出偏移更新坐标；
所述车道索引接口查询对应于GPS真实坐标或者偏移更新坐标的初始车道索引或者更新车道索引；
根据更新车道索引与初始车道索引之间的关系，更新所述偏移区间；以及
在所述偏移区间的长度小于预先规定的阈值时，停止迭代，由此长度小于预先规定的阈值的偏移区间的偏移量则对应车辆在车道内的横向位置。


4.一种车辆初始定位的方法，用于将车辆的位置投影到加密地图上，包括步骤：
获取车辆的GPS真实坐标，并获取所述GPS真实坐标周围的加密地图；
提取道路元素的加密坐标；
利用所述GPS真实坐标，确定车辆相对于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴绍权，费贤松，黄志峰，
申请(专利权)人：上海蔚来汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31