一种基于环境感知和车辆行驶意图的轨迹预测方法技术

本发明专利技术公开了一种基于环境感知和车辆行驶意图的轨迹预测方法，本发明专利技术通过无人车感知传感器结合地图和定位信息形成局部车辆行驶栅格图，结合在特定结构化道路中，车辆的行驶规律，能够精确预测车周围的车辆在下一时刻的行驶方位，进而计算出行驶轨迹。本发明专利技术能够随着多周期的目标位置感知，得到的预测轨迹可信度越高，将不确定的预测问题简化为一个确定的方案选择和轨迹匹配问题，极大的降低了预测难度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于环境感知和车辆行驶意图的轨迹预测方法
本专利技术属于无人车轨迹预测领域，具体涉及一种基于环境感知和车辆行驶意图的轨迹预测方法。
技术介绍
无人车在自主行驶时，会穿梭在车流间。如何准确预测周围车辆的行驶轨迹对无人车进行下一时刻的路径规划十分重要。传统的车辆轨迹预测是基于车辆历史轨迹，预测准确性无法满足无人车自主行驶需求。近几年，无人车在感知、定位、高精度地图、通信方面有了长足的发展，所以结合无人车强大的环境感知能力进行预测已经形成了一种新的思路。同时，在一些特定结构化道路下车辆虽多，而且随机性很大，但是车辆的行驶是有规律可循的，表现为各个出入口之间的连续轨迹，所以车辆在下一时刻的状态有限的。如果将无人车环境感知能力和目标车辆行驶意图结合进行预测，既可以获得好高的实时性，又可以简化将预测过程。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于环境感知和车辆行驶意图的轨迹预测方法，能够在十字路口、丁字路口、普通车道准确的预测车辆行驶轨迹。为了达到上述目的，本专利技术包括以下步骤：步骤一，通过目标无人车结合地图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于环境感知和车辆行驶意图的轨迹预测方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一，通过目标无人车结合地图和定位，生成局部车辆行驶的栅格地图；/n步骤二，在特定结构化道路车辆行驶具备一定规律，生成特定目标候选轨迹集G；/n步骤三，对目标无人车行驶轨迹与轨迹集G中候选轨迹进行相似性度量，概率最大的是预测轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于环境感知和车辆行驶意图的轨迹预测方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一，通过目标无人车结合地图和定位，生成局部车辆行驶的栅格地图；
步骤二，在特定结构化道路车辆行驶具备一定规律，生成特定目标候选轨迹集G；
步骤三，对目标无人车行驶轨迹与轨迹集G中候选轨迹进行相似性度量，概率最大的是预测轨迹。


2.根据权利要求1所述的一种基于环境感知和车辆行驶意图的轨迹预测方法，其特征在于，步骤一中，通过地图获取通行区域车道宽度W、车道数量N和车道线坐标信息，按照无人车行驶方向，以该区域左上顶点O为起点，从上至下对道路进行固定大小的栅格化标记，并通过顶点O坐标依次计算出每一个栅格的四个顶点坐标{D0、D1、D2、D3}，从而形成序列化栅格顶点集U。


3.根据权利要求1所述的一种基于环境感知和车辆行驶意图的轨迹预测方法，其特征在于，步骤二中，罗列该区域出入口正常行驶节点集E，按照该区域道路的行驶规则，将入口起始点E0和出口终止点E1连成光滑的车辆行驶轨迹点集{{x0,y0},{x1,y1},{x2,y2},……}，形成该区域路段所有可能行驶的轨迹集G。


4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：付行，高锦，
申请(专利权)人：陕西重型汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61