用于估算车辆在地图上的位置的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于估算车辆在地图上的精确位置的方法，该方法包括：‑通过地理定位系统获取该车辆的至少一个地理定位位置(P

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于估算车辆在地图上的位置的方法本专利技术总体上涉及地图构建领域。本专利技术更具体地涉及一种用于估算车辆在地图上的精确位置的方法，该方法包括：-通过地理定位系统获取该车辆的至少一个地理定位位置的步骤，-在该地图上将该车辆预定位在其地理定位位置处的步骤，以及-粒子滤波步骤，在该步骤中，对该车辆的、称为粒子的可能位置进行处理，以确定该车辆在该地图上的精确位置。本专利技术还涉及一种车辆，该车辆包括：-用于存储地图的装置，-地理定位系统，以及-被设计用于在该地图上对该车辆进行预定位的计算机。
技术介绍
为了确保自主车辆和部分自动化车辆的安全，有必要广泛地了解这些车辆移动的周围环境。在实践中，车辆以两种不同的方式感知其周围环境，即：-使用地图和车辆的地理定位系统，以及-使用外感受性传感器(相机、雷达或激光雷达传感器等)。开发地图的公司目前正在研究所谓的“高清晰度”地图，这些地图使得可以获得有关道路网络特征(车道宽度、地面标记、路标等)的高度详细的信息。这些地图被嵌入到配备有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于估算车辆(10)在地图上的精确位置(P

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180227 FR 18517051.一种用于估算车辆(10)在地图上的精确位置(Pp)的方法，该方法包括：
-通过地理定位系统获取该车辆(10)的至少一个地理定位位置(P0)的步骤，
-在该地图上将该车辆(10)预定位在其地理定位位置(P0)处的步骤，以及
-粒子滤波步骤，在该步骤中，对该车辆的、称为粒子(Pi)的可能位置进行处理，以确定该车辆(10)在该地图上的精确位置(Pp)，
其特征在于，该粒子滤波步骤包括：
-根据该车辆(10)在该地图上的地理定位位置(P0)在该地图上分布粒子(Pi)的预备步骤、以及然后在该地图上更新这些粒子(Pi)的步骤，
-至少基于来自该地图的数据来计算每个粒子(Pi)的似然性(wi)的步骤，
-选择一组有限的粒子(Pi)的步骤，以及
-在与所选粒子(Pi)的似然性(wi)和所选粒子(Pi)的数量相关的指标(Neff)下降到阈值以下时对该地图上的粒子(Pi)进行重采样的步骤。


2.如权利要求1所述的估算方法，其中，仅根据来自该地图的数据来计算每个粒子(Pi)的似然性(wi)。


3.如权利要求1所述的估算方法，其中，在认为来自传感器的数据可靠的条件下，还根据这些数据来计算每个粒子(Pi)的似然性(wi)，这些传感器使得该车辆(10)感知其周围环境。


4.如前述权利要求之一所述的估算方法，其中，在该粒子滤波步骤中，该精确位置(Pp)是根据每个...

【专利技术属性】
技术研发人员：F·李，P·博尼法特，J·伊巴涅斯古茨曼，
申请(专利权)人：雷诺股份公司，
类型：发明
国别省市：法国;FR