自由度可变五连杆-辐条机构制造技术

本申请涉及连杆机构技术领域，公开一种自由度可变五连杆‑辐条机构，包括第一连杆‑辐条、第二连杆‑辐条、第三连杆‑辐条、第四连杆‑辐条、机架、第一驱动电机和第二驱动电机；第一驱动电机和第二驱动电机分别设置在机架上，第一驱动电机和第二驱动电机转动中心共线；第一连杆‑辐条的首端固定在第一驱动电机的转子上；第二连杆‑辐条的首端铰接在第一连杆‑辐条的杆体上，尾端铰接在第三连杆‑辐条的杆体上；第三连杆‑辐条的尾端铰接在第四连杆‑辐条的杆体上；第四连杆‑辐条的尾端固定在第二驱动电机的转子上。本申请的连杆机构具有2自由度位移运动和1自由度转动两种自由度数，自由度数目可变为机器人适应复杂工况提供基础。

【技术实现步骤摘要】
自由度可变五连杆-辐条机构
本申请涉及连杆机构的
，特别涉及一种自由度可变五连杆-辐条机构。
技术介绍
工业“机械人”或者“机械手”常用来实施工序复杂、污染严重和人类不便于操作的工序，也可理解为机械自动化全过程。现代“机械人”的研发已经进入到了高科技年代，对机械人实施全方位的电子自动化控制或者实施微型计算机的可编程控制，它能够模仿人类或生物的部分行为。"机械人"在某种程度上完全可以替代人类社会中的某一项工作，比如:产业自动化、军工、航天、探险、科研、民用等方面。在每年世界机械人的博览会上，会看到来自于世界各地的“机械人”或“机械生物”生产厂家展出不同性能和不同功能的机械装置，从大型的工业“机械人”到用于军工、航天、国防等方面的各种微型“机械生物”装置。连杆机构是机械人中常用的一种机构，五连机构由于可以提供极好的力传递性能，可以输出更复杂的运动，可广泛应用于生产流水线中，用于物料移动、搬运。但是，随着生产流水线的复杂化，单一工况逐渐向复杂工况发展，现有的五连杆机构只具有2个自由度，可实现XOY平面内2维位移运动，将难以适应复杂工况。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自由度可变五连杆-辐条机构，其特征在于，包括第一连杆-辐条(1)、第二连杆-辐条(2)、第三连杆-辐条(3)、第四连杆-辐条(4)、机架(5)、第一驱动电机(6)和第二驱动电机(7)；/n所述第一驱动电机(6)和第二驱动电机(7)分别设置在机架(5)上，且第一驱动电机(6)和第二驱动电机(7)转动中心共线；/n所述第一连杆-辐条(1)的首端固定在第一驱动电机(6)的转子上；/n所述第二连杆-辐条(2)的首端铰接在第一连杆-辐条(1)的杆体上，尾端铰接在第三连杆-辐条(3)的杆体上；/n所述第三连杆-辐条(3)的尾端铰接在第四连杆-辐条(4)的杆体上；/n所述第四连杆-辐条(4)的尾端固...

【技术特征摘要】
1.一种自由度可变五连杆-辐条机构，其特征在于，包括第一连杆-辐条(1)、第二连杆-辐条(2)、第三连杆-辐条(3)、第四连杆-辐条(4)、机架(5)、第一驱动电机(6)和第二驱动电机(7)；
所述第一驱动电机(6)和第二驱动电机(7)分别设置在机架(5)上，且第一驱动电机(6)和第二驱动电机(7)转动中心共线；
所述第一连杆-辐条(1)的首端固定在第一驱动电机(6)的转子上；
所述第二连杆-辐条(2)的首端铰接在第一连杆-辐条(1)的杆体上，尾端铰接在第三连杆-辐条(3)的杆体上；
所述第三连杆-辐条(3)的尾端铰接在第四连杆-辐条(4)的杆体上；
所述第四连杆-辐条(4)的尾端固定在第二驱动电机(7)的转子上；
所述第一连杆-辐条(1)、第二连杆-辐条(2)、第三连杆-辐条(3)、第四连杆-辐条(4)、机架(5)形成闭链连杆结构。


2.如权利要求1所述的自由度可变五连杆-辐条机构，其特征在于，所述第一驱动电机(6)和第二驱动电机(7)具有差动驱动模式和同步驱动模式两种运动模式；
所述自由度可变五连杆-辐条机构在第一驱动电机(6)和第二驱动电机(7)的差动驱动模式下具有两个自由度；
所述自由度可变五连杆-辐条机构在第一驱动电机(6)和第二驱动电机(7)同步驱动模式...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭向全，初永志，姜爱民，黄勇，郭亮，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：吉林;22