本发明专利技术公开了一种视觉检测防误差系统及传送带运输的物品的位置校正方法，属于视觉检测领域，包括摄像头，摄像头通过摄像头支架架设于运输装置上方，其特征在于，运输装置的运载平台的颜色大于一种，各种颜色相互交错设置在运载平台上，摄像头连接到控制器，控制器的通信端连接到运输装置的控制系统；设置感应装置，感应装置检测运输装置的行进位置，感应装置的信号输出端连接到控制器，控制器在接到感应装置的控制信号后控制摄像头拍摄。本发明专利技术避免检测物品颜色与检测物品运载平台的颜色对应一致导致的检测干扰，且可以检测出物品是否在运载平台中心，并可以计算出物品偏移的数据。
【技术实现步骤摘要】
视觉检测防误差系统及传送带运输的物品的位置校正方法
本专利技术提供一种视觉检测防误差系统及传送带运输的物品的位置校正方法，属于视觉检测装置领域。
技术介绍
快递包裹在分拣时，会使用传送带系统来进行货物的自动分拣，使用传送带系统代替人工，可以大幅度的提高货物分拣的效率。传送带系统包括进件系统、运单码扫描系统、分拣系统、公转传送带和控制系统，公转传送带由依次连接的分配传送带组成，分配传送带的运动方向垂直于公转传送带。因为场地大小有限制和工序位置设置的需要，传送带系统是盘旋在厂房里的，因此公转传送带中会设置许多弯道。在公转传送带高速运输的情况下，如果包裹位于公转传送带的弯道外边缘，货品会有可能因离心力甩出轨道，造成丢包的问题发生。如果包裹在公转传送带上的分配单元传送带上过于靠前或靠后，会出现分拣错误或较大包裹卡住的现象。通常情况下，为了避免传送带运输物品放置位置太过靠近边缘，可以通过视觉系统配合矫正装置进行校正。但目前使用的传送带系统的皮带一般是单一颜色的。包裹的颜色五花八门，如果包裹颜色与传送带颜色相同或相近，会影响视觉系统的检测，造成无法判断边缘的情况发生，导致视觉系统在解决这一问题上无法被应用。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种视觉检测防误差系统及传送带运输的物品的位置校正方法，避免检测物品颜色与检测物品运载平台的颜色对应一致导致的检测干扰，且可以检测出物品是否在运载平台中心，并可以计算出物品偏移的数据。本专利技术所述的视觉检测防误差系统，包括摄像头，摄像头通过摄像头支架架设于运输装置上方，其特征在于，运输装置的运载平台的颜色大于一种，各种颜色相互交错设置在运载平台上，摄像头连接到控制器，控制器的通信端连接到运输装置的控制系统；设置感应装置，感应装置检测运输装置的行进位置，感应装置的信号输出端连接到控制器，控制器在接到感应装置的控制信号后控制摄像头拍摄。本专利技术所述的视觉检测防误差系统，运输装置可以选用运载小车、传送带、物流分拣系统，本申请优选物流分拣系统，现有的物流分拣系统包括主传送带以及组成主传送带的子传送带，子传送带与子传送带之间有间隔空隙。感应装置选用接近开关，接近开关位于摄像头支架一侧对物流分拣系统进行检测，当间隔空隙和子传送带分别经过接近开关的检测头时，检测开关输出的信号有区别，因为间隔空隙无阻挡接近开关的阻挡物，所以在间隔空隙经过时，接近开关输出低电平信号，子传送带经过时，接近开关输出高电平信号。因此控制器检测到接近开关上传的信号由低电平变为高电平时，控制摄像头进行拍摄。此处需要根据子传送带的宽度调整接近开关位置，使接近开关输出信号由低电平变为高电平时，摄像头对子传送带的中心位置进行拍摄。由于子传送带的宽度相同，间隔宽度也相同，因此通过这种检测方式进行检测可以使每次拍照的视野和位置一致。所述的视觉检测防误差系统，皮带包括2个颜色，两个颜色不同，且相互交替设置；两个颜色分别为颜色A和颜色B，颜色B作为皮带的主体色，将分布均匀的经纬线网格做成颜色A。所述的视觉检测防误差系统，皮带包括2个颜色，两个颜色不同，且相互交替设置；两个颜色分别为颜色A和颜色B，颜色B作为皮带的主体色，将分布均匀的点状矩阵做成颜色A。所述的视觉检测防误差系统，点状矩阵的每个点的颜色不同。所述的视觉检测防误差系统，点状矩阵的每个点由数字或字母、图形构成，点状矩阵中每个数字或字母、图形均不相同。所述的视觉检测防误差系统，皮带包括2个颜色，两个颜色不同，且相互交替设置；两个颜色分别为颜色A和颜色B，颜色B作为皮带的主体色，将分布均匀的回型框做成颜色A。回型框同心设置，由内到外数量为10-50个。所述的视觉检测防误差系统，皮带包括2个颜色，两个颜色不同，且相互交替设置；两个颜色分别为颜色A和颜色B，颜色B作为皮带的主体色，将分布均匀的同心圆做成颜色A。同心圆同心设置，由内到外数量为10-50个。所述的视觉检测防误差系统，皮带本体为颜色B，皮带上挖出凹陷形成颜色A区域的图案，再将颜色A部分填充到凹陷内。所述的视觉检测防误差系统，皮带本体为颜色B，皮带上设有与颜色A区域的图形相同的通孔，再将颜色A部分补全到通孔内。所述的视觉检测防误差系统，皮带本体为颜色B，设有颜色A的大头螺钉，将颜色A的大头螺钉旋入皮带内，钉头覆盖在皮带上。所述的视觉检测防误差系统，皮带本体为颜色B，将颜色A区域覆盖在皮带上。本专利技术所述的传送带运输的物品的位置校正方法，将皮带设置为颜色B，点状矩阵设置为颜色A；(1)将世界坐标系与摄像头的相机坐标系进行对应；(2)将摄像头相机坐标系的原点与皮带点状矩阵的原点对应；(3)物品经过时触发接近开关，控制器控制摄像头进行拍照；(4)根据两种颜色的灰度差，筛选灰度值为(0-50)的区域；(5)按照圆度和每个圆点的面积值筛选图片中未被覆盖的圆点区域；(6)在相机坐标系的行方向上将依次排列的点进行识别排序；(7)测量并记录照片中前一个点与后一个点之间的距离；(8)若两个点的距离大于设定值，那么将两个点连横线；(9)在像极坐标系的列方向上将依次排列的点进行识别排序；(10)测量并记录照片中上一个点与下一个点之间的距离；(11)若两个点的距离大于设定值，那么将两个点连竖线；(12)根据纵横相交的横线和竖线计算中心点的坐标值(a1，b1)；(13)将预先获取的皮带中心点的坐标值(a2，b2)与(a1，b1)做差值，将(a1-a2，b1-b2)发送给自动分拣装置的控制系统已被调整使用。本专利技术所述的传送带运输的物品的位置校正方法，将皮带设置为颜色B，经纬线网格设置为颜色A；(1)将世界坐标系与摄像头的相机坐标系进行对应；(2)将摄像头相机坐标系的原点与皮带经纬线网格的原点对应；(3)物品经过时触发接近开关，控制器控制摄像头进行拍照；(4)根据颜色A的灰度，筛选照片中的皮带经纬线网格间的方格；(5)将拍摄的照片中未被运输物品掩盖的颜色B区域去除；(6)将照片中的未被运输物品掩盖的颜色A区域去除，得到被运输物品掩盖的区域；(7)根据运输物品掩盖的区域计算掩盖区域的中心点的坐标值(c1，d1)；(8)将预先获取的皮带中心点的坐标值(c2，d2)与(c1，d1)做差值，将(c1-c2，d1-d2)发送给自动分拣装置的控制系统已被调整使用。本专利技术所述的传送带运输的物品的位置校正方法，将皮带设置为颜色B，回形框设置为颜色A；(1)将世界坐标系与摄像头的相机坐标系进行对应；(2)将摄像头相机坐标系的原点与皮带经纬线网格的原点对应；(3)物品经过时触发接近开关，控制器控制摄像头进行拍照；(4)根据颜色A的灰度，筛选照片中的回形框；(5)将拍摄的照片中形成矩形的回形框筛掉，剩余不能构成完整矩形的回形框X；(6)将剩余不本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种视觉检测防误差系统，包括摄像头，摄像头通过摄像头支架架设于运输装置上方，其特征在于，运输装置的运载平台的颜色大于一种，各种颜色相互交错设置在运载平台上，摄像头连接到控制器，控制器的通信端连接到运输装置的控制系统；/n设置感应装置，感应装置检测运输装置的行进位置，感应装置的信号输出端连接到控制器，控制器在接到感应装置的控制信号后控制摄像头拍摄。/n
【技术特征摘要】
1.一种视觉检测防误差系统，包括摄像头，摄像头通过摄像头支架架设于运输装置上方，其特征在于，运输装置的运载平台的颜色大于一种，各种颜色相互交错设置在运载平台上，摄像头连接到控制器，控制器的通信端连接到运输装置的控制系统；
设置感应装置，感应装置检测运输装置的行进位置，感应装置的信号输出端连接到控制器，控制器在接到感应装置的控制信号后控制摄像头拍摄。
2.根据权利要求1所述的视觉检测防误差系统，其特征在于，皮带包括2个颜色，两个颜色不同，且相互交替设置；两个颜色分别为颜色A和颜色B，颜色B作为皮带的主体色，将分布均匀的经纬线网格做成颜色A。
3.根据权利要求1所述的视觉检测防误差系统，其特征在于，皮带包括2个颜色，两个颜色不同，且相互交替设置；两个颜色分别为颜色A和颜色B，颜色B作为皮带的主体色，将分布均匀的点状矩阵做成颜色A。
4.根据权利要求1所述的视觉检测防误差系统，其特征在于，皮带包括2个颜色，两个颜色不同，且相互交替设置；两个颜色分别为颜色A和颜色B，颜色B作为皮带的主体色，将分布均匀的回型框做成颜色A。
5.根据权利要求2、3、4所述的视觉检测防误差系统，其特征在于，皮带本体为颜色B，皮带上挖出凹陷形成颜色A区域的图案，再将颜色A部分填充到凹陷内。
6.根据权利要求2、3、4所述的视觉检测防误差系统，其特征在于，皮带本体为颜色B，皮带上设有与颜色A区域的图形相同的通孔，再将颜色A部分补全到通孔内。
7.根据权利要求2、3、4所述的视觉检测防误差系统，其特征在于，皮带本体为颜色B，设有颜色A的大头螺钉，将颜色A的大头螺钉旋入皮带内，钉头覆盖在皮带上。
8.根据权利要求2、3、4所述的视觉检测防误差系统，其特征在于，皮带本体为颜色B，将颜色A区域覆盖在皮带上。
9.一种应用于权利要求3所述视觉检测防误差系统的传送带运输的物品的位置校正方法，其特征在于，
将皮带设置为颜色B，点状矩阵设置为颜色A；
(1)将世界坐标系与摄像头的相机坐标系进行对应；
(2)将摄像头相机坐标系的原点与皮带点状矩阵的原点对应；
(3)物体经过时触发接近开关，控制器控制摄像头进行拍照；
(4)根据颜色A的灰度，筛选照片中的点；
(5)在像极坐标系的行方向上将依次排列的点进行识别排序；
(6)测量并记录照片中前...
【专利技术属性】
技术研发人员：张远镇，魏海明，李永霄，王超，魏迎，张传坤，路玲，
申请(专利权)人：淄博蓝达智能视觉科技有限公司，路玲，魏海明，
类型：发明
国别省市：山东;37
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