一种工业机器人复合夹具制造技术

本发明专利技术涉及夹具技术领域，尤其为一种工业机器人复合夹具，包括底座、第一转动臂、第二转动臂、延伸臂、连接柱以及夹具主体，所述底座上端设有转动盘，所述转动盘上端一侧设有第一转动臂，所述第一转动臂上端连接有第二转动臂，所述第二转动臂上端连接有齿轮箱，所述齿轮箱一侧连接有延伸臂电机，所述第二转动臂和齿轮箱连接处的基面连接有第二转动电机，所述齿轮箱远离延伸臂电机的一侧连接有延伸臂，所述延伸臂远离齿轮箱的一侧下端连接有连接柱，所述连接柱下端连接有夹具主体。本发明专利技术中右单元夹具为四点定位夹持夹具结构，左单元夹具为三点定位夹持夹具结构，形成双重夹持夹具，配合转动臂使用，形成工业机器人复合夹具。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人复合夹具
本专利技术涉及夹具
，具体为一种工业机器人复合夹具。
技术介绍
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。工业机器人使用中操作端会设置夹具来配合使用，其中操作端的夹具的稳定性尤为重要，且夹具在装载和检修时拆装不便。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种工业机器人复合夹具，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种工业机器人复合夹具，包括底座、第一转动臂、第二转动臂、延伸臂、连接柱以及夹具主体，所述底座上端四角处设有连接槽座，所述连接槽座中间处设有安装孔，所述底座上端设有转动盘，所述转动盘上端中间处连接有转动盘电机，所述转动盘上端一侧设有第一转动臂，所述第一转动臂上端连接有第二转动臂，所述第一转动臂和第二转动臂连接处基面连接有第一转动电机，所述第二转动臂上端连接有齿轮箱，所述齿轮箱一侧连接有延伸臂电机，所述第二转动臂和齿轮箱连接处的基面连接有第二转动电机，所述齿轮箱远离延伸臂电机的一侧连接有延伸臂，所述延伸臂远离齿轮箱的一侧下端连接有连接柱，所述延伸臂和连接柱连接处的基面连接有连接柱旋转电机，所述连接柱下端连接有夹具主体，所述夹具主体由左单元夹具、左单元安装板、限位板、右单元安装板、右单元夹具、右单元伸缩气缸、安装座和左单元安装气缸组成，且所述安装座上端中间处连接有限位板，所述安装座两端设有和右单元安装板，所述左单元安装板下端连接有左单元安装气缸，所述左单元安装气缸的两端连接有左单元夹具，所述下端连接有右单元伸缩气缸，所述右单元伸缩气缸的两端连接有右单元夹具，所述左单元夹具和右单元夹具中间处均设有多组定位柱，所述限位板上端中间处设有限位孔。优选的，所述转动盘电机型号为CV型G2。优选的，所述第一转动电机、第二转动电机和连接柱旋转电机型号均为CV型G1。优选的，所述延伸臂电机型号为PLX130。优选的，所述右单元伸缩气缸和左单元安装气缸型号均为MHL2，且所述右单元伸缩气缸的上端和右单元安装板、左单元安装气缸的上端和左单元安装板之间均通过螺栓连接。优选的，所述左单元安装板、右单元安装板和安装座之间均为一体式结构。优选的，所述连接柱下端和安装座之间通过螺栓连接，且所述连接柱下部通过限位孔和限位板套接。优选的，所述右单元夹具为四点定位夹持夹具结构，所述左单元夹具为三点定位夹持夹具结构。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、本专利技术中第一转动电机、第二转动电机和连接柱旋转电机型号均为CV型G1，延伸臂电机型号为PLX130，均采用直流伺服电机来完成直线运动部分，转矩较大，响应快。2、本专利技术中连接柱下端和安装座之间通过螺栓连接，形成可拆卸结构，方便拆装和检修，且连接柱下部通过限位孔和限位板套接，限位结构的设置提高了夹具主体安装的稳定性。3、本专利技术中左单元安装板、右单元安装板和安装座之间均为一体式结构，右单元伸缩气缸和左单元安装气缸型号均为MHL2，且右单元伸缩气缸的上端和右单元安装板、左单元安装气缸的上端和左单元安装板之间均通过螺栓连接，方便拆装和更换，右单元夹具为四点定位夹持夹具结构，左单元夹具为三点定位夹持夹具结构，形成双重夹持夹具，配合转动臂使用，形成工业机器人复合夹具，实现工件的稳定夹紧，操作更加方便。附图说明图1为本专利技术提出的工业机器人复合夹具的整体结构图；图2为本专利技术提出的工业机器人复合夹具的夹具主体结构图；图3为本专利技术提出的工业机器人复合夹具的底座俯视结构图。图中：1-底座、2-第一转动臂、3-第一转动电机、4-转动盘、5-转动盘电机、6-第二转动臂、7-第二转动电机、8-延伸臂电机、9-齿轮箱、10-延伸臂、11-连接柱、12-连接柱旋转电机、13-夹具主体、14-左单元夹具、15-左单元安装板、16-限位孔、17-限位板、18-右单元安装板、19-右单元夹具、20-定位柱、21-右单元伸缩气缸、22-安装座、23-左单元安装气缸、24-连接槽座、25-安装孔。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-3，本专利技术提供一种技术方案：一种工业机器人复合夹具，包括底座1、第一转动臂2、第二转动臂6、延伸臂10、连接柱11以及夹具主体13，底座1上端四角处设有连接槽座24，连接槽座24中间处设有安装孔25，底座1上端设有转动盘4，转动盘4上端中间处连接有转动盘电机5，转动盘电机5型号为CV型G2，转动盘4上端一侧设有第一转动臂2，第一转动臂2上端连接有第二转动臂6，第一转动臂2和第二转动臂6连接处基面连接有第一转动电机3，第二转动臂6上端连接有齿轮箱9，齿轮箱9一侧连接有延伸臂电机8，延伸臂电机8型号为PLX130，第二转动臂6和齿轮箱9连接处的基面连接有第二转动电机7，齿轮箱9远离延伸臂电机8的一侧连接有延伸臂10，延伸臂10远离齿轮箱9的一侧下端连接有连接柱11，延伸臂10和连接柱11连接处的基面连接有连接柱旋转电机12，第一转动电机3、第二转动电机7和连接柱旋转电机12型号均为CV型G1，连接柱11下端连接有夹具主体13，夹具主体13由左单元夹具14、左单元安装板15、限位板17、右单元安装板18、右单元夹具19、右单元伸缩气缸21、安装座22和左单元安装气缸23组成，且安装座22上端中间处连接有限位板17，连接柱11下端和安装座22之间通过螺栓连接，且连接柱11下部通过限位孔16和限位板17套接，安装座22两端设有和右单元安装板18，左单元安装板15、右单元安装板18和安装座22之间均为一体式结构，左单元安装板15下端连接有左单元安装气缸23，左单元安装气缸23的两端连接有左单元夹具14，下端连接有右单元伸缩气缸21，右单元伸缩气缸21和左单元安装气缸23型号均为MHL2，且右单元伸缩气缸21的上端和右单元安装板18、左单元安装气缸23的上端和左单元安装板15之间均通过螺栓连接，右单元伸缩气缸21的两端连接有右单元夹具19，右单元夹具19为四点定位夹持夹具结构，左单元夹具14为三点定位夹持夹具结构，左单元夹具14和右单元夹具19中间处均设有多组定位柱20，限位板17上端中间处设有限位孔16。本专利技术工作流程：首先转动盘电机5型号为CV型G2，带动整体设备做环形运动，配合转动臂使用，第一转动电机3、第二转动电机7和连接柱旋转电机12型号均为CV型G1，延伸臂电机8型号为PLX130，均采用直流伺服电机来完成直线运动部分，转矩较大，响应快，连接柱11下端和安装座22之间通过螺栓本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人复合夹具，包括底座(1)、第一转动臂(2)、第二转动臂(6)、延伸臂(10)、连接柱(11)以及夹具主体(13)，其特征在于：所述底座(1)上端四角处设有连接槽座(24)，所述连接槽座(24)中间处设有安装孔(25)，所述底座(1)上端设有转动盘(4)，所述转动盘(4)上端中间处连接有转动盘电机(5)，所述转动盘(4)上端一侧设有第一转动臂(2)，所述第一转动臂(2)上端连接有第二转动臂(6)，所述第一转动臂(2)和第二转动臂(6)连接处基面连接有第一转动电机(3)，所述第二转动臂(6)上端连接有齿轮箱(9)，所述齿轮箱(9)一侧连接有延伸臂电机(8)，所述第二转动臂(6)和齿轮箱(9)连接处的基面连接有第二转动电机(7)，所述齿轮箱(9)远离延伸臂电机(8)的一侧连接有延伸臂(10)，所述延伸臂(10)远离齿轮箱(9)的一侧下端连接有连接柱(11)，所述延伸臂(10)和连接柱(11)连接处的基面连接有连接柱旋转电机(12)，所述连接柱(11)下端连接有夹具主体(13)，所述夹具主体(13)由左单元夹具(14)、左单元安装板(15)、限位板(17)、右单元安装板(18)、右单元夹具(19)、右单元伸缩气缸(21)、安装座(22)和左单元安装气缸(23)组成，且所述安装座(22)上端中间处连接有限位板(17)，所述安装座(22)两端设有和右单元安装板(18)，所述左单元安装板(15)下端连接有左单元安装气缸(23)，所述左单元安装气缸(23)的两端连接有左单元夹具(14)，所述下端连接有右单元伸缩气缸(21)，所述右单元伸缩气缸(21)的两端连接有右单元夹具(19)，所述左单元夹具(14)和右单元夹具(19)中间处均设有多组定位柱(20)，所述限位板(17)上端中间处设有限位孔(16)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人复合夹具，包括底座(1)、第一转动臂(2)、第二转动臂(6)、延伸臂(10)、连接柱(11)以及夹具主体(13)，其特征在于：所述底座(1)上端四角处设有连接槽座(24)，所述连接槽座(24)中间处设有安装孔(25)，所述底座(1)上端设有转动盘(4)，所述转动盘(4)上端中间处连接有转动盘电机(5)，所述转动盘(4)上端一侧设有第一转动臂(2)，所述第一转动臂(2)上端连接有第二转动臂(6)，所述第一转动臂(2)和第二转动臂(6)连接处基面连接有第一转动电机(3)，所述第二转动臂(6)上端连接有齿轮箱(9)，所述齿轮箱(9)一侧连接有延伸臂电机(8)，所述第二转动臂(6)和齿轮箱(9)连接处的基面连接有第二转动电机(7)，所述齿轮箱(9)远离延伸臂电机(8)的一侧连接有延伸臂(10)，所述延伸臂(10)远离齿轮箱(9)的一侧下端连接有连接柱(11)，所述延伸臂(10)和连接柱(11)连接处的基面连接有连接柱旋转电机(12)，所述连接柱(11)下端连接有夹具主体(13)，所述夹具主体(13)由左单元夹具(14)、左单元安装板(15)、限位板(17)、右单元安装板(18)、右单元夹具(19)、右单元伸缩气缸(21)、安装座(22)和左单元安装气缸(23)组成，且所述安装座(22)上端中间处连接有限位板(17)，所述安装座(22)两端设有和右单元安装板(18)，所述左单元安装板(15)下端连接有左单元安装气缸(23)，所述左单元安装气缸(23)的两端连接有左单元夹具(14)，所述下端连接有右单元伸缩气缸(21)，所述右单元伸缩气缸(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭智，谭见君，
申请(专利权)人：湖南科技职业学院，
类型：发明
国别省市：湖南;43