一种草莓采摘机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种草莓采摘机械手，涉及机械手领域，包括气动手指气缸，所述气动手指气缸包括两个转动伸出端；连接杆，所述连接杆的一端与气动手指气缸转动伸出端固定连接；刚性盖，所述刚性盖的端面与所述连接杆另一端固定连接；气囊，所述气囊设置于刚性盖内；充气管，所述充气管穿过所述刚性盖与气囊通，对气囊充气。解决了草莓在采摘的过程中没办法保证草莓表面的完整性，通过机械手采摘，难以对力度进行控制，用力过大会造成草莓表面被破坏。

【技术实现步骤摘要】
一种草莓采摘机械手
本专利技术涉及机械手领域，具体为一种草莓采摘机械手。
技术介绍
草莓香味浓郁，甜酸适口，营养丰富，深受消费者的喜爱。但目前市场上大多采用人工采摘的方式，而且到每年三月份采摘高峰期，急需大批劳动力进行采摘，因此劳动成本急剧增加。为了降低成本，目前市场上已有一些草莓采摘机械手，但这些机械手主要针对高架式栽培的草莓采摘，然而我国的草莓种植技术(地垄式栽培)相对于高架式栽培还比较落后，草莓采摘的过程中没办法保证草莓表面的完整性，通过传统的机械手采摘，会对草莓进行一定力度的拉扯和挤压，如果用力太大了，容易造成草莓表面被破坏。
技术实现思路
本专利技术公开了一种草莓采摘机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的草莓在采摘的过程中没办法保证草莓表面的完整性，通过机械手采摘，难以对力度进行控制，用力过大会造成草莓表面被破坏。一种草莓采摘机械手，包括气动手指气缸，所述气动手指气缸包括两个转动伸出端；连接杆，所述连接杆的一端与气动手指气缸转动伸出端固定连接；刚性盖，所述刚性盖的端面与所述连接杆另一端固定连接；气囊，所述气囊设置于刚性盖内；充气管，所述充气管穿过所述刚性盖与气囊通，对气囊充气。作为本专利技术的一个实施例，所述连接杆包括竖直连接杆和Z型连接杆；所述竖直连接杆的一端与气动手指气缸任意一个转动伸出端固定连接；所述Z型连接杆的一端与气动手指气缸另一个转动伸出端固定连接。作为本专利技术的一个实施例，所述刚性盖包括固定刚性盖和转动刚性盖；所述固定刚性盖与竖直连接杆固定连接；所述转动刚性盖与Z型连接杆通过连接轴转动连接。作为本专利技术的一个实施例，所述转动刚性盖与所述固定刚性盖外缘处均设有锯齿，且相互配合。作为本专利技术的一个实施例，所述固定刚性盖还包括固定限制圈，所述固定限制圈套设于所述固定刚性盖内的气囊的外部，且与所述固定刚性盖的内壁贴合，用于限制该气囊的膨胀方向。作为本专利技术的一个实施例，所述转动刚性盖内设置有碳纳米板，所述碳纳米板转动设置于转动刚性盖的底部与转动刚性盖内的气囊之间，所述碳纳米板与所述连接轴端部固定连接；转动限制圈，所述转动限制圈套设于所述转动刚性盖内的气囊的外部，且与所述碳纳米板的表面相贴合。作为本专利技术的一个实施例，所述转动刚性盖的底面开设有轴承孔，所述轴承孔内嵌设有轴承，所述转动刚性盖通过轴承与连接轴转动连接；所述轴承的两侧对称设置有轴承挡圈，用于对轴承的轴向进行固定。作为本专利技术的一个实施例，所述转动刚性盖的外部还包括驱动电机，所述驱动电机用于驱动转动刚性盖转动；内齿轮，所述内齿轮固定连接于转动刚性盖外表面，且与连接轴同轴；外齿轮，所述外齿轮固定与驱动电机伸出端，所述外齿轮转动后带动内齿轮绕连接轴转动。作为本专利技术的一个实施例，所述连接轴中部开设有过管孔，与转动刚性盖内的气囊连通的充气管穿过过管孔和碳纳米板与该气囊连通。作为本专利技术的一个实施例，所述驱动电机通过电机架与Z型连接杆上端面固定连接。本专利技术的有益效果为：在进行采摘的过程中，将本装置对准草莓的位置后，气动手指气缸1充入一定压力的气体，气动手指气缸的伸出端处于闭合状态，将草莓包裹在刚性盖之间，通过在刚性盖内部设有的气囊31，在气动手指气缸1闭合后，将草莓包裹在刚性盖内，此刻的草莓与气囊31之间有小面积接触，在这之后对气囊31通气，逐渐完成对草莓表面的大面积接触和包裹，在压力增加的过程中，草莓表面微小面积单元所受的力在逐渐的增大，则草莓在固定刚性盖和转动刚性盖之间发生自由移动的难度就增大，这样在后续过程中有利于对草莓梗的切割。附图说明图1为本专利技术具体实施方式所述的草莓采摘机械手主剖图；图2为本专利技术具体实施方式所述的草莓采摘机械手轴测图；图3为本专利技术具体实施方式所述的草莓采摘机械手固定刚性盖轴测图；图4为本专利技术具体实施方式所述的草莓采摘机械手转动刚性盖主视图；图5为本专利技术具体实施方式所述的草莓采摘机械手转动刚性盖轴测图；图6为本专利技术具体实施方式所述的草莓采摘机械手打开状态主视图；图7为本专利技术具体实施方式所述的草莓采摘机械手未充气状态闭合示意图；图8为本专利技术具体实施方式所述的草莓采摘机械手充气状态闭合示意图；图9为本专利技术具体实施方式所述的连接轴主视图。具体实施方式为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本公开进一步详细说明。需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。如图1至图9所示，一种草莓采摘机械手，包括气动手指气缸1，所述气动手指气缸1包括两个转动伸出端；连接杆，所述连接杆的一端与气动手指气缸1转动伸出端固定连接；刚性盖，所述刚性盖的端面与所述连接杆另一端固定连接；气囊31，所述气囊31设置于刚性盖内；充气管34，所述充气管34穿过所述刚性盖与气囊31通，对气囊31充气。气动手指气缸1为常规的现有装置，在通气后气动手指气缸1的伸出端处于闭合状态，未通气则处于张开的状态，在进行采摘的过程中，将本装置对准草莓的位置后，气动手指气缸1充入一定压力的气体，气动手指气缸的伸出端处于闭合状态，将草莓包裹在刚性盖之间，通过在刚性盖内部设有的气囊31，在气动手指气缸1闭合后，将草莓包裹在刚性盖内，此刻的草莓与气囊31之间有小面积接触，在这之后对气囊31通气，逐渐完成对草莓表面的大面积接触和包裹，在压力增加的过程中，草莓表面微小面积单元所受的力在逐渐的增大，则草莓在固定刚性盖和转动刚性盖之间发生自由移动的难度就增大，这样在后续过程中有利于对草莓梗的切割。本装置不局限与草莓的采摘，例如草莓等不能承受较大压力的物体，均能采用本装置。所述连接杆包括竖直连接杆35和Z型连接杆415；所述竖直连接杆35的一端与气动手指气缸1任意一个转动伸出端固定连接；所述Z型连接杆415的一端与气动手指气缸1另一个转动伸出端固定连接。所述刚性盖包括固定刚性盖3和转动刚性盖4；所述固定刚性盖3与竖直连接杆35固定连接；所述转动刚性盖4与Z型连接杆415通过连接轴414转动连接。所述转动刚性盖4与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种草莓采摘机械手，其特征在于，包括/n气动手指气缸，所述气动手指气缸包括两个转动伸出端；/n连接杆，所述连接杆的一端与气动手指气缸转动伸出端固定连接；/n刚性盖，所述刚性盖的端面与所述连接杆另一端固定连接；/n气囊，所述气囊设置于刚性盖内；/n充气管，所述充气管穿过所述刚性盖与气囊通，对气囊充气。/n

【技术特征摘要】
1.一种草莓采摘机械手，其特征在于，包括
气动手指气缸，所述气动手指气缸包括两个转动伸出端；
连接杆，所述连接杆的一端与气动手指气缸转动伸出端固定连接；
刚性盖，所述刚性盖的端面与所述连接杆另一端固定连接；
气囊，所述气囊设置于刚性盖内；
充气管，所述充气管穿过所述刚性盖与气囊通，对气囊充气。


2.根据权利要求1所述的一种草莓采摘机械手，其特征在于，所述连接杆包括竖直连接杆和Z型连接杆；
所述竖直连接杆的一端与气动手指气缸任意一个转动伸出端固定连接；
所述Z型连接杆的一端与气动手指气缸另一个转动伸出端固定连接。


3.根据权利要求2所述的一种草莓采摘机械手，其特征在于，所述刚性盖包括固定刚性盖和转动刚性盖；
所述固定刚性盖与竖直连接杆固定连接；
所述转动刚性盖与Z型连接杆通过连接轴转动连接。


4.根据权利要求3所述的一种草莓采摘机械手，其特征在于，所述转动刚性盖与所述固定刚性盖外缘处均设有锯齿，且相互配合。


5.根据权利要求3所述的一种草莓采摘机械手，其特征在于，所述固定刚性盖还包括固定限制圈，所述固定限制圈套设于所述固定刚性盖内的气囊的外部，且与所述固定刚性盖的内壁贴合，用于限制该气囊的膨胀方向。

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【专利技术属性】
技术研发人员：贾江鸣，叶玉泽，沈浩宇，程培林，吴强，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33