【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台控制方法和移动平台
本专利技术涉及云台控制领域，尤其涉及一种云台控制方法和移动平台。
技术介绍
在机器人比赛领域，比赛场地上的攻击机器人搭载有云台，攻击机器人在受到攻击后，大都通过控制该攻击机器人上的显示灯的照明效果，从而指示该攻击机器人受到攻击，若拍摄比赛进程的拍摄装置未拍摄到显示灯，玩家和观众就不能获知攻击机器人是否被攻击；并且，在机器人教育中，控制显示灯照明的程序设计方式较为简单，达不到教学目的；攻击机器人需要增加显示灯模块，增加了成本。
技术实现思路
本专利技术提供一种云台控制方法和移动平台。具体地，本专利技术是通过如下技术方案实现的：根据本专利技术的第一方面，提供一种云台控制方法，应用于第一移动平台，所述第一移动平台包括机身以及设于所述机身上的云台，所述方法包括：检测到所述第一移动平台受到外部的攻击，获取所述攻击的参数信息；根据所述参数信息，控制所述云台转动以指示所述第一移动平台受到所述攻击。根据本专利技术的第二方面，提供一种移动平台，所述移动平台包括
【技术保护点】
1.一种云台控制方法，应用于第一移动平台，所述第一移动平台包括机身以及设于所述机身上的云台，其特征在于，所述方法包括：/n检测到所述第一移动平台受到外部的攻击，获取所述攻击的参数信息；/n根据所述参数信息，控制所述云台转动以指示所述第一移动平台受到所述攻击。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台控制方法，应用于第一移动平台，所述第一移动平台包括机身以及设于所述机身上的云台，其特征在于，所述方法包括：
检测到所述第一移动平台受到外部的攻击，获取所述攻击的参数信息；
根据所述参数信息，控制所述云台转动以指示所述第一移动平台受到所述攻击。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参数信息，控制所述云台转动，包括：
根据所述参数信息，确定所述云台的转动幅度和所述云台的初始转动方向中的至少一个；
根据所述转动幅度和所述初始转动方向中的至少一个，控制所述云台转动。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参数信息包括以下至少一种：力度大小、方位信息、作用位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转动幅度根据所述力度大小确定。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述转动幅度与所述力度大小正相关。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述转动幅度根据所述作用位置确定。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述作用位置位于所述机身上和/或所述云台上；
所述作用位置位于所述云台上时，对应的所述转动幅度不同于所述作用位置位于所述机身上时，对应的所述转动幅度。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述机身包括多个受击面，至少两个所述受击面上的所述作用位置对应的所述转动幅度不同。
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述初始转动方向为根据所述方位信息和所述作用位置中的至少一个确定。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方位信息包括所述攻击的来源方向，或所述攻击作用于所述第一移动平台的力的方向，或用于指示所述攻击的作用位置。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述作用位置为所述云台或所述机身的左侧时，所述初始转动方向向右；或
当所述作用位置为所述云台或所述机身的右侧时，所述初始转动方向向左；或
当所述作用位置为所述机身的前侧时，所述初始转动方向向下；或
当所述作用位置为所述机身的后侧时，所述初始转动方向向上。
12.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述转动幅度和所述初始转动方向中的至少一个，控制所述云台转动，包括：
根据所述转动幅度和所述初始转动方向中的至少一个，确定第一位置；
控制所述云台转动至所述第一位置。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一位置为所述云台绕所述初始转动方向转动所述转动幅度大小后所处的位置。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述转动幅度和所述初始转动方向中的至少一个，控制所述云台转动，还包括：
在控制所述云台转动至所述第一位置之后，控制所述云台从所述第一位置运动至所述云台的复位位置。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台从所述第一位置运动至复位位置，包括：
控制所述云台绕第一方向运动，使得所述云台从所述第一位置运动至所述复位位置。
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述控制所述云台从所述第一位置运动至复位位置，包括：
控制所述云台绕第一方向运动，使得所述云台从所述第一位置运动至第二位置；
控制所述云台绕第二方向运动，使得所述云台从所述第二位置运动至所述复位位置；
其中，所述第一方向与所述第二方向为相反方向，所述第一位置与所述第二位置位于所述复位位置的两侧。
17.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述第一方向与所述初始转动方向为相反方向。
18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一位置与所述第二位置关于所述复位位置对称设置。
19.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述转动幅度和所述初始转动方向中的至少一个，控制所述云台转动，包括：
根据所述转动幅度和所述初始转动方向中的至少一个，确定第三位置和第四位置；
根据所述第三位置和所述第四位置，控制所述云台做周期性的往复运动；
其中，所述第三位置与所述第四位置关于所述云台的复位位置对称设置，并且，在最后一个周期的往复运动后，所述云台处于所述复位位置。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，各周期的往复运动的幅度小于或等于所述转动幅度。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，多个周期的往复运动的幅度随时间逐渐减小，且首个周期的往复运动的幅度为所述转动幅度。
22.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述云台在多个周期的往复运动中的复位位置不变；或者
所述云台在多个周期的往复运动中的复位位置为变化的。
23.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，各周期的往复运动对应的所述云台的角度变化曲线为正弦曲线。
24.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，各周期的往复运动对应的所述云台的速度变化曲线为余弦曲线。
25.根据权利要求14或19所述的方法，其特征在于，所述复位位置包括：所述云台回中时所处的位置、所述检测到所述第一移动平台受到外部的攻击时所述云台的实时位置、或根据所述检测到所述第一移动平台受到外部的攻击时由所述云台的期望姿态确定的期望位置。
26.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述攻击为所述第一移动平台在同一时刻受到的多个来自外部的攻击时，所述参数信息为对多个所述攻击对应的参数信息进行合并处理后得到。
27.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在根据所述参数信息，控制所述云台转动的同时，检测到所述第一移动平台受到外部的新的攻击；
获取所述新的攻击的参数信息；
根据所述云台当前的转动信息和所述新的攻击的参数信息，确定新的转动信息；
根据所述新的转动信息，控制所述云台转动。
28.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若第二移动平台执行预设操作，则获取基于所述预设操作的预设动作信息，所述第二移动平台为所述第一移动平台的竞争对象；
根据所述预设动作信息，控制所述云台转动以指示所述第二移动平台执行了所述预设操作且所述云台的运动受限于所述预设操作。
29.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测到所述第一移动平台受到外部的攻击，包括：
检测到所述机身受到外部的攻击。
30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述攻击包括在所述机身的左侧、右侧、前侧和后侧中的至少一个的攻击。
31.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述第一移动平台受到外部的攻击力，包括：
检测到所述云台受到外部的攻击。
32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述攻击包括在所述云台的左侧和右侧中的至少一个的攻击。
33.一种移动平台，其特征在于，所述移动平台包括：
机身；
设于所述机身上的云台；以及
一个或多个处理器，所述一个或多个处理器与所述云台电连接，并且，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘帅，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。