机器人应用管理装置、系统、方法及程序制造方法及图纸

本发明专利技术通过使多种虚拟容器协作地执行来执行机器人应用。因此，将机器人应用管理装置(100)、至少一个机器人装置(300)以及至少一个计算机装置(400)经由局域网(600)进行连接。将包括这些装置的装置组作为用于执行机器人应用的集群进行管理，并将各虚拟容器配置于构成集群的装置组中的任一装置并启动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人应用管理装置、系统、方法及程序
本专利技术涉及利用分布式计算系统来实现机器人系统的技术，尤其涉及在该系统中进行机器人应用的管理的机构。
技术介绍
近年来，在服务机器人的软件的开发中，使用指向被称为ROS(RobotOperatingSystem：机器人操作系统)的分布式计算系统的面向机器人的中间件的情况增多。通过由ROS提供的生态系统以及丰富的库组，服务机器人的开发效率提高(例如，非专利文献1)。另一方面，分布式计算系统是原本在计算机科学领域中一直以来所使用的思维方式之一。通常提供用于捆绑构成系统的多个计算机并将其作为一个集群而掌握的机制。它们包容用于使运用/监控的大多数自动化、使开发效率地发展、且降低质量控制成本的机制。该机制通过组合以各种网络技术、虚拟化技术为基础的各种技术来实现(例如，非专利文献2)。现有技术文献非专利文献非专利文献1：钱飞著“ROS编程”森北出版株式会社(2016年3月30日发行)非专利文献2：古贺政纯著“Docker实践指南”株式会社Impress(2015年12月本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人应用管理装置，其用于通过使多种虚拟容器协作地执行来执行机器人应用，所述机器人应用管理装置的特征在于，具备：/n将装置组作为用于执行所述机器人应用的集群而进行管理的单元，所述装置组包括与所述机器人应用管理装置经由局域网连接的至少一个机器人装置和至少一个计算机装置；以及/n将所述多种虚拟容器中的每种虚拟容器配置于构成所述集群的装置组中的任一装置并启动的单元，/n在所述多种虚拟容器中存在第一种虚拟容器和第二种虚拟容器，所述第一种虚拟容器能选择任意的装置作为执行该虚拟容器的装置，所述第二种虚拟容器由于需要机器人装置中的物理连接，因而在执行该虚拟容器的装置的选择方面存在制约，/n所述第一种...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180126 JP 2018-0111231.一种机器人应用管理装置，其用于通过使多种虚拟容器协作地执行来执行机器人应用，所述机器人应用管理装置的特征在于，具备：
将装置组作为用于执行所述机器人应用的集群而进行管理的单元，所述装置组包括与所述机器人应用管理装置经由局域网连接的至少一个机器人装置和至少一个计算机装置；以及
将所述多种虚拟容器中的每种虚拟容器配置于构成所述集群的装置组中的任一装置并启动的单元，
在所述多种虚拟容器中存在第一种虚拟容器和第二种虚拟容器，所述第一种虚拟容器能选择任意的装置作为执行该虚拟容器的装置，所述第二种虚拟容器由于需要机器人装置中的物理连接，因而在执行该虚拟容器的装置的选择方面存在制约，
所述第一种虚拟容器和所述第二种虚拟容器以松散耦合的方式进行动作，
对于第二种虚拟容器，选择满足所述制约的装置来进行所述配置。


2.根据权利要求1所述的机器人应用管理装置，其特征在于，
将与所述机器人应用管理装置经由外部网络连接的至少一个云服务装置包括在构成所述集群的装置组中。


3.根据权利要求1或2所述的机器人应用管理装置，其特征在于，
在所述多种虚拟容器中存在第三种虚拟容器，所述第三种虚拟容器由于需要给定以上的处理能力或存储容量，因而在执行该虚拟容器的装置的选择方面存在其他制约，
所述第三种虚拟容器与所述第一种虚拟容器及第二种虚拟容器以松散耦合的方式进行动作，
对于第三种虚拟容器，选择满足所述其他制约的装置来进行所述配置。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人应用管理装置，其特征在于，
所述机器人应用管理装置还具备如下单元：对用于将所述多种虚拟容器中的每种虚拟容器配置于构成所述集群的装置组中的任一装置并启动的步骤进行存储。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人应用管理装置，其特征在于，
所述机器人应用管理装置还具备如下单元：对表示构成所述集群的装置组的各装置满足哪个制约的信息进行存储。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人应用管理装置，其特征在于，
所述机器人应用管理装置还具备如下单元：以对所述多种虚拟容器中的每种虚拟容器进行配置的装置能够取得该虚拟容器能够执行的程序的方式，存储该能够执行的程序。


7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人应用管理装置，其特征在于，
所述虚拟容器能够执行的程序是将构成所述机器人应用的应用程序和操作系统即OS打包而成的，在各装置的主机OS上形成按每个虚拟容器分离出的空间，所述虚拟容器能够执行的程序从所述主机操作系统看起来像是进程那样被执行。


8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人应用管理装置，其特征在于，
所述机器人应用管理装置还具备如下单元：在构成所述集群的装置组中的任一装置陷入动作不良的情况下，将由该陷入动作不良的装置启动的虚拟容器重新配置于构成所述集群的其他装置并启动，由此继续所述机器人应用的执行，
对于所述在执行的装置的选择方面存在制约的虚拟容器，选择满足该制约的装置来进行所述重新配置，在除了所述陷入动作不良的装置以外不存在满足所述制约的装置的情况下，停止所述机器人应用的执行。


9.根据权利要求1至8中任一项所述的机器人应用管理装置，其特征在于，
将所述在执行的装置的选择方面存在制约的虚拟容器设为无状态的虚拟容器，
在构成所述集群的装置组中的任一装置陷入动作不良、所述机器人应用的执行停止的情况下，在该陷入动作不良的装置或者代替其的装置作为构成所述集群的装置而恢复后，进行所述虚拟容器的配置和启动，由此重新开始所述机器人应用的执行。


10.根据权利要求1至9中任一项所述的机器人应用管理装置，其特征在于，
所述机器人应用管理装置还具备：
在所述虚拟容器被启动的装置不是构成所述集群的装置的情况下，使该虚拟容器停止的单元；以及
存储用于使所述虚拟容器停止的步骤的单元。


11.根据权利要求1至10中任一项所述的机器人应用管理装置，其特征在于，
所述机器人应用管理装置还具备如下单元：对表示所述多种虚拟容器中的每种虚拟容器被配置于哪个装置且处于包含启动中或停止中在内的哪种状态的信息进行收集，并向对用户进行显示的服务或存储历史的服务中的至少一方进行发送。


12.根据权利要求1至...

【专利技术属性】
技术研发人员：福田龙也，滨田绿里，林康二，
申请(专利权)人：智新科技通信技术株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP