一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质制造方法及图纸

一种测绘采样点的规划方法，包括：获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，拍摄参数包括测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域(步骤110)；根据预设的照片重叠度指标以及单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域(步骤120)；根据测绘地块信息以及组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中，作为测绘无人机以该飞行高度在测绘地块中测绘的测绘采样点(步骤130)。还公开了一种测绘采样点的规划装置、控制终端(512)及存储介质。上述方法能够降低测绘成本，提高测绘效率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质
本公开实施例涉及测绘
，例如涉及一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质。
技术介绍
近年来无人机因其高效、灵活及低成本等特性，已被广泛应用在测绘、应急及救灾等领域。无人机航空测绘(简称航测)技术能够大大降低传统航空测绘技术的工作周期、人力和财力的投入，在测绘等领域具有更加现实的意义。无人机航空测绘技术通过搭载的视频捕捉设备通过图像远程传输技术实施观察航拍区域的现状，同时利用航摄影像拼接技术对拍摄的照片进行拼接，以得到航摄区域的整体影像。传统无人机航测方法在拍摄照片时，一般采取平行线遍历的方式在测绘区域内进行移动测绘，并为了保证拼接成功，通常要求每连续两张照片之间具有一定的重叠度。为了保证后续的正常拼接，要求一张照片在横向以及纵向均与其他照片具有一定的重叠度，一般来说，为了保证后续的正常拼接，重叠度一般要求大于50％。专利技术人在实现本公开的过程中，发现相关技术存在如下缺陷：传统无人机航测方法都是针对大面积地块的航摄区域进行测绘的，测绘过程中拍摄多张重叠度较高的照片。将本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种测绘采样点的规划方法，包括：/n获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域；/n根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；/n根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中，作为所述测绘无人机以所述飞行高度在所述测绘地块中测绘的测绘采样点。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种测绘采样点的规划方法，包括：
获取测绘无人机所携带的拍照设备的拍摄参数，所述拍摄参数包括所述测绘无人机在设定飞行高度下的单照片拍摄区域；
根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，每个拍摄点都对应一个单照片拍摄区域；
根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中，作为所述测绘无人机以所述飞行高度在所述测绘地块中测绘的测绘采样点。


根据权利要求1所述的方法，其中，所述组合拍摄点集内的初始拍摄点包括：中心拍摄点以及四个周围拍摄点，所述周围拍摄点为以所述中心拍摄点为中心的矩形的四个顶点；
其中，根据所述组合拍摄点集内的每个拍摄点所拍摄得到的合成照片的形状为矩形。


根据权利要求2所述的方法，在根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中之前，还包括：
如果根据所述测绘地块信息确定所述测绘地块的形状为矩形，则将所述测绘地块的占地区域，确定为所述测绘地块的实际占地区域；
如果根据所述测绘地块信息确定所述测绘地块的形状为非矩形，则将所述测绘地块的最小外包矩形对应的占地区域确定为所述测绘地块的实际占地区域。


根据权利要求2或3所述的方法，其中，根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中，包括：
如果确定与所述组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域能够完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域，则根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中。


根据权利要求2或3所述的方法，其中，根据测绘地块信息以及所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至测绘地块中，包括：
如果确定与所述组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域不能完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域，则根据所述组合照片拍摄区域对所述测绘地块的覆盖情况，在所述组合拍摄点集内加入新的拍摄点构造新的组合拍摄点集；
返回执行根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系的操作，直至确定与所述组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域能够完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域；
根据所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中。


根据权利要求4所述的方法，其中，根据预设的照片重叠度指标以及所述单照片拍摄区域，确定组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系，包括：
根据所述拍照设备的画幅大小以及所述拍照设备的像元宽度，确定单照片尺寸；
构建二维坐标系，并在所述二维坐标系中选择目标点作为中心拍摄点；
根据所述中心拍摄点以及所述单照片尺寸，在所述二维坐标系中生成中心照片；
在所述中心照片的左上角、左下角、右上角以及右下角，分别生成与所述中心照片满足所述照片重叠度指标的四张周围照片；
根据所述单照片尺寸与所述单照片拍摄区域之间的映射关系，确定与每个所述周围照片对应的周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值；
根据所述中心拍摄点以及每个所述周围拍摄点在所述二维坐标系中的坐标值，确定所述组合拍摄点集内每个拍摄点之间预设的相对位置关系。


根据权利要求4所述的方法，其中，确定与所述组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域能够完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域，包括：
如果所述实际占地区域中的实际占地长度小于等于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且所述实际占地区域中的实际占地宽度小于等于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则确定所述组合照片拍摄区域能够完整覆盖测绘地块的实际占地区域；
将所述组合拍摄点集内的每个拍摄点映射至所述测绘地块中，包括：
将所述组合拍摄点集内的所述中心拍摄点，映射至所述测绘地块的地块中点；
根据所述组合拍摄点集内每个周围拍摄点与所述中心拍摄点之间预设的相对位置关系，将每个所述周围拍摄点映射至所述测绘地块中。


根据权利要求5所述的方法，其中，确定与所述组合拍摄点集对应的组合照片拍摄区域不能完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域，包括：
如果所述实际占地区域中的实际占地长度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，或者所述实际占地区域中的实际占地宽度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则确定所述组合照片拍摄区域不能完整覆盖所述测绘地块的实际占地区域。


根据权利要求8所述的方法，其中，根据所述组合照片拍摄区域对所述测绘地块的覆盖情况，在所述组合拍摄点集内加入新的拍摄点构造新的组合拍摄点集，包括：
如果确定所述实际占地区域中的实际占地长度小于等于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄长度，且所述实际占地区域中的实际占地宽度大于所述组合照片拍摄区域的组合拍摄宽度，则判断所述组合拍摄点集内是否存在子集合；
若是，则在所述子集合中选取任一子集合作为原始子集合；若否，则根据组合拍摄点集内的当前拍摄点构造原始子集合；
生成与所述原始子集合中每个拍摄点之间的相对位置信息相同的第一目标复制子集合加入至所述组合拍摄点集内；
其中，所述第一目标复制子集合中的每个拍摄点处于所述组合拍摄点集内处于最上方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正上方，或者所述第一目标复制子集合中的每个拍摄点处于所述组合拍摄点集内处于最下方位置的子集合中对应位置的每个拍摄点的正下方。


根据权利要求8所述的方法，其中，根据所述组合照片拍摄...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏，金晓会，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44