一种车道边线的确定方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种车道边线的确定方法、装置及存储介质，该方法包括：根据目标区域的道路规划确定所述目标区域中的候选车道；获取目标车辆沿着所述候选车道的预设车道中心进行行驶的轨迹数据；将所述轨迹数据转换为矢量数据，所述矢量数据由矢量数据点集合构成；基于所述矢量数据构建所述候选车道对应的车道中心线，所述车道中心线上包括多个矢量数据点；确定所述候选车道的宽度信息；基于所述车道中心线上相邻两个矢量数据点的位置信息和所述宽度信息，确定所述候选车道对应的车道边线。本申请能够在没有车道线和明显特征位置的区域中确定出车道边线，从而解决在该区域中高精地图构建困难的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种车道边线的确定方法、装置及存储介质
本申请属于自动驾驶
，具体涉及一种车道边线的确定方法、装置及存储介质。
技术介绍
伴随着科学技术的不断进步，与自动驾驶车辆相关的技术层出不穷。自动驾驶车辆，又称无人驾驶车辆或电脑驾驶车辆，是一种通过车载电脑系统实现无人驾驶的智能车辆。高精地图中包含道路、车道、车道线等详细的地理信息，是自动驾驶规划决策，感知，预测等模块的重要基础。现有技术中一般通过激光雷达和视觉传感器制作高精地图，视觉传感器和激光雷达通过特征识别地面的车道线以及路面设施，从而进行自动或手动的地图构建。但对于没有车道标线和明显特征位置的区域，使用激光雷达和视觉传感器将会给高精地图构建带来困难。而如果使用传统测绘手段制作高精地图，则又会存在时间周期较长和成本比较高的缺陷。综上所述，如何在没有车道标线和明显特征位置的区域中确定出车道边线，从而解决在该区域中高精地图构建存在困难确的问题，显得格外重要。
技术实现思路
为了在缺少车道标线和明显特征位置的目标区域中，识别周围车道线等特征时缺少必要的依据，导致在该区域中高精地图构建存在困难的问题，本申请提出一种车道边线的确定方法、装置及存储介质。一方面，本申请提出了一种车道边线的确定方法，所述方法包括：根据目标区域的道路规划确定所述目标区域中的候选车道；获取目标车辆沿着所述候选车道的预设车道中心进行行驶的轨迹数据；将所述轨迹数据转换为矢量数据，所述矢量数据由矢量数据点集合构成；基于所述矢量数据构建所述候选车道对应的车道中心线，所述车道中心线上包括多个矢量数据点；确定所述候选车道的宽度信息；基于所述车道中心线上相邻两个矢量数据点的位置信息和所述宽度信息，确定所述候选车道对应的车道边线。具体地，所述将所述轨迹数据转换为矢量数据，所述矢量数据由矢量数据点集合构成，包括：基于预设的转换模型将所述轨迹数据转换为所述矢量数据；相应地，在所述将所述轨迹数据转换为矢量数据之后，所述方法还包括：可视化地展示所述矢量数据。相应地，所述基于所述矢量数据构建所述候选车道对应的车道中心线，包括：将所述矢量数据点集合中的矢量数据点依次进行连接，得到多条首尾相连的矢量线段；将所述多条首尾相连的矢量线段，作为所述车道中心线。具体地，若所述候选车道为左边存在相邻左车道和右边存在相邻右车道的车道，则所述确定所述候选车道的宽度信息包括：确定所述候选车道对应的车道中心线上任意一个矢量数据点，到所述相邻左车道对应的车道中心线的第一距离以及到所述相邻右车道对应的车道中心线的第二距离；基于所述第一距离确定所述候选车道的左宽度信息；基于所述第二距离确定所述候选车道的右宽度信息；基于所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道的宽度信息；其中，所述相邻左车道和所述相邻右车道均为位于所述目标区域中的候选车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离。具体地，若所述候选车道为仅有一个相邻车道的车道，则所述确定所述候选车道的宽度信息包括：确定所述候选车道对应的车道中心线上任意一个矢量数据点，到相应的相邻车道对应的车道中心线的第三距离；基于所述第三距离，确定所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息；基于所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道的宽度信息；其中，所述相应的相邻车道为位于所述目标区域中的候选车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离，所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息相等。具体地，若所述候选车道为不存在相邻车道的车道或路口车道，则所述确定所述候选车道的宽度信息包括：设置所述候选车道的宽度信息为预设固定宽度信息；基于所述预设固定宽度信息，确定所述候选车道的左宽度信息和候选车道的右宽度信息；其中，所述路口车道表征在路口区域连接不同候选车道的车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离。具体地，所述位置信息包括横坐标信息和纵坐标信息，则所述基于所述车道中心线上相邻两个矢量数据点的位置信息和所述宽度信息，确定所述候选车道对应的车道边线，包括：基于所述候选车道对应的车道中心线上相邻的两个矢量数据点的横坐标信息、纵坐标信息以及所述候选车道的左宽度信息，确定所述候选车道对应的左边线的坐标点；基于所述候选车道对应的车道中心线上相邻的两个矢量数据点的横坐标信息、纵坐标信息以及所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道对应的右边线的坐标点；基于所述左边线的坐标点和所述右边线的坐标点，确定所述候选车道对应的车道边线。具体地，所述方法还包括：若多条首尾相连的矢量线段中存在分叉的矢量数据点；将与所述分叉的矢量数据点相连的矢量线段作为目标矢量线段；将所述分叉的矢量数据点作为其中一个目标矢量线段的终点，并作为其他目标矢量线段的起点；若所述终点与所述起点之间的距离小于预设距离阈值，确定所述其中一个目标矢量线段所在的候选车道与所述其他目标矢量线段所在的候选车道具备连接关系；若所述终点与所述起点之间的距离大于或等于所述预设距离阈值，确定所述其中一个目标矢量线段所在的候选车道与所述其他目标矢量线段所在的候选车道不具备连接关系。具体地，所述方法还包括：基于所述候选车道、所述车道中心线和所述车道边线构建所述目标区域对应的地图。另一方面，本申请提出了一种车道边线确定装置，其特征在于，所述装置包括：候选车道确定模块，用于根据目标区域的道路规划确定所述目标区域中的候选车道；轨迹数据获取模块，用于获取目标车辆沿着所述候选车道的预设车道中心进行行驶的轨迹数据；转换模块，用于将所述轨迹数据转换为矢量数据，所述矢量数据由矢量数据点集合构成；车道中心线构建模块，用于基于所述矢量数据构建所述候选车道对应的车道中心线，所述车道中心线上包括多个矢量数据点；宽度信息确定模块，用于确定所述候选车道的宽度信息；车道边线确定模块，用于基于所述车道中心线上相邻两个矢量数据点的位置信息和所述宽度信息，确定所述候选车道对应的车道边线。具体地，所述转换模块，用于基于预设的转换模型将所述轨迹数据转换为所述矢量数据。具体地，所述装置还可以包括：展示模块，用于可视化地展示所述矢量数据。具体地，所述车道中心线构建模块包括：矢量线段获本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道边线的确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据目标区域的道路规划确定所述目标区域中的候选车道；/n获取目标车辆沿着所述候选车道的预设车道中心进行行驶的轨迹数据；/n将所述轨迹数据转换为矢量数据，所述矢量数据由矢量数据点集合构成；/n基于所述矢量数据构建所述候选车道对应的车道中心线，所述车道中心线上包括多个矢量数据点；/n确定所述候选车道的宽度信息；/n基于所述车道中心线上相邻两个矢量数据点的位置信息和所述宽度信息，确定所述候选车道对应的车道边线。/n

【技术特征摘要】
1.一种车道边线的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
根据目标区域的道路规划确定所述目标区域中的候选车道；
获取目标车辆沿着所述候选车道的预设车道中心进行行驶的轨迹数据；
将所述轨迹数据转换为矢量数据，所述矢量数据由矢量数据点集合构成；
基于所述矢量数据构建所述候选车道对应的车道中心线，所述车道中心线上包括多个矢量数据点；
确定所述候选车道的宽度信息；
基于所述车道中心线上相邻两个矢量数据点的位置信息和所述宽度信息，确定所述候选车道对应的车道边线。


2.根据权利要求1所述的车道边线的确定方法，其特征在于，所述将所述轨迹数据转换为矢量数据，所述矢量数据由矢量数据点集合构成，包括：
基于预设的转换模型将所述轨迹数据转换为所述矢量数据；
相应地，在所述将所述轨迹数据转换为矢量数据之后，所述方法还包括：
可视化地展示所述矢量数据。
相应地，所述基于所述矢量数据构建所述候选车道对应的车道中心线，包括：
将所述矢量数据点集合中的矢量数据点依次进行连接，得到多条首尾相连的矢量线段；
将所述多条首尾相连的矢量线段作为所述车道中心线。


3.根据权利要求1所述的车道边线的确定方法，其特征在于，若所述候选车道为左边存在相邻左车道和右边存在相邻右车道的车道，则所述确定所述候选车道的宽度信息包括：
确定所述候选车道对应的车道中心线上任意一个矢量数据点，到所述相邻左车道对应的车道中心线的第一距离以及到所述相邻右车道对应的车道中心线的第二距离；
基于所述第一距离确定所述候选车道的左宽度信息；
基于所述第二距离确定所述候选车道的右宽度信息；
基于所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道的宽度信息；
其中，所述相邻左车道和所述相邻右车道均为位于所述目标区域中的候选车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离。


4.根据权利要求1所述的车道边线的确定方法，其特征在于，若所述候选车道为仅有一个相邻车道的车道，则所述确定所述候选车道的宽度信息包括：
确定所述候选车道对应的车道中心线上任意一个矢量数据点，到相应的相邻车道对应的车道中心线的第三距离；
基于所述第三距离，确定所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息；
基于所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息，确定所述候选车道的宽度信息；
其中，所述相应的相邻车道为位于所述目标区域中的候选车道，所述候选车道的左宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道左边线的距离，所述候选车道的右宽度信息表征所述候选车道对应的车道中心线到相应的车道右边线的距离，所述候选车道的左宽度信息和所述候选车道的右宽度信息相等。


5.根据权利要求1所述的车道边线的确定方法，其特征在于，若所述候选车道为不存在相邻车道的车道或路口车道，则所述确定所述候选车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：高冉，
申请(专利权)人：浙江吉利汽车研究院有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33