高精度地图数据的获取方法、装置及可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种高精度地图数据的获取方法、装置及可读存储介质，其中，该方法通过获取第一地图数据以及第二地图数据，之后，获取目标物在第一地图数据以及第二地图数据中的特征，利用目标物分别在第一地图数据、第二地图数据中的特征，对第一地图数据进行校正。本申请实施例提供的方法可以自动执行，提高了高精度地图数据的处理效率；且第二地图数据的精度通常不受环境因素影响，从而保证了校正后的第一地图数据的精确度；另外，本申请中所选取的目标物为目标区域中已存在的物体，从而无需布设特征标靶，也无需人工在地图数据中查找特征标靶的相关数据，进一步提高了高精度地图的处理效率，且大大减小了人力、物力成本。

【技术实现步骤摘要】
高精度地图数据的获取方法、装置及可读存储介质
本申请涉及地理信息
，尤其涉及一种高精度地图数据的获取方法、装置及可读存储介质。
技术介绍
随着车载激光雷达技术的逐步推广，其已成为快速获取现实地理三维信息的重要手段，在高精地图制作、城市三维建模、城市环境监测、城市道路资产管理、公路维护运营等方面得到了广泛应用。车载激光雷达系统采集的地图数据的精确度对地理三维信息来说至关重要，因此，校正车载激光雷达系统采集的地图数据具有十分重要的意义。现有技术中，校正车载激光雷达系统采集的地图数据是通过地面控制点的方式实现的。具体地，首先，在目标区域的道路地面或道路两旁布设特征标靶；接着，利用全站仪或者全球定位系统(globalpositioningsystem，GPS)等设备采集特征标靶的地理位置信息；接着，根据车载激光雷达系统采集的地图数据中特征标靶的地理位置信息与全站仪或者GPS等设备采集特征标靶的地理位置信息之间的差值获得修正量，对行车轨迹进行修正，之后，利用修正后的行车轨迹重新生成地图数据。上述处理地图数据的效率较低。
技术实现思路
本申请提供一种高精度地图数据的获取方法、装置及可读存储介质，以提高高精度地图数据的处理效率。第一方面，本申请提供一种高精度地图数据的获取方法，该方法包括：获取目标区域的第一地图数据以及第二地图数据，其中，所述第一地图数据为待校正的地图数据，所述第二地图数据为用于校正第一地图数据的参考数据；根据所述第一地图数据和所述第二地图数据，获取目标物分别在所述第一地图数据、所述第二地图数据中的地理位置信息、以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布；根据所述目标物分别在所述第一地图数据以及所述第二地图数据中的地理位置信息，以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，对所述第一地图数据进行校正，获取校正后的第一地图数据。在一些可能的设计中，所述第一地图数据为通过车辆上的车载激光雷达系统获得的车载点云数据，所述第二地图数据为所述目标区域的机载点云数据或所述目标区域的航空正射影像数据。在一些可能的设计中，所述根据所述第一地图数据和所述第二地图数据，获取目标物分别在所述第一地图数据、所述第二地图数据中的地理位置信息、以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，包括：对所述第一地图数据以及所述第二地图数据分别进行非目标物地图数据的滤除处理，获取处理后的第一地图数据和处理后的第二地图数据；根据所述处理后的第一地图数据获取所述目标物在第一地图数据中的地理位置信息；根据所述处理后的第二地图数据获取所述目标物在第二地图数据中的地理位置信息以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布。在一些可能的设计中，所述根据所述目标物分别在所述第一地图数据以及所述第二地图数据中的地理位置信息，以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，对所述第一地图数据进行校正，获取校正后的第一地图数据，包括：根据所述目标物分别在所述第一地图数据以及所述第二地图数据中的地理位置信息，确定所述目标物的地理位置偏移量；根据所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，对所述地理位置偏移量进行校正处理，获得校正后的地理位置偏移量；根据所述校正后的地理位置偏移量，对所述第一地图数据进行校正，获取校正后的第一地图数据。在一些可能的设计中，所述根据所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，对所述地理位置偏移量进行校正处理，获得校正后的地理位置偏移量，包括：根据所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布和所述地理位置偏移量，进行最大似然估计或最小似然估计，获得估计结果；根据所述估计结果，获取所述校正后的地理位置偏移量。在一些可能的设计中，所述根据所述处理后的第二地图数据中获取所述目标物在第二地图数据中的地理位置信息以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，包括：对所述处理后的第二地图数据进行网格化处理，获取所述处理后的第二地图数据对应的多个网格；根据正态变换算法，获取每个所述网格对应的概率密度分布；根据所述目标物的地理位置信息以及每个所述网格对应的概率密度分布，确定所述目标物所属网格对应的概率密度分布。在一些可能的设计中，目标物包括斑马线、道路线、井盖、建筑物、交通标识牌中任一种或组合。第二方面，本申请实施例提供一种高精度地图数据的获取装置，该装置包括：第一获取模块，用于获取目标区域的第一地图数据以及第二地图数据，其中，所述第一地图数据为待校正的地图数据，所述第二地图数据为用于校正第一地图数据的参考数据；第二获取模块，用于根据所述第一地图数据和所述第二地图数据，获取目标物分别在所述第一地图数据、所述第二地图数据中的地理位置信息、以及所述目标物在所述第二地图数据中的概率密度分布；处理模块，用于根据所述目标物分别在所述第一地图数据以及所述第二地图数据中的地理位置信息，以及所述目标物在所述第二地图数据中的概率密度分布，对所述第一地图数据进行校正，获取校正后的第一地图数据。第三方面，本申请实施例提供一种高精度地图数据的获取装置，该装置包括：存储器、处理器以及计算机程序指令；所述存储器存储所述计算机程序指令；所述处理器执行所述计算机程序指令，以执行第一方面任一项所述的高精度地图数据的获取方法。第四方面，本申请实施例还提供一种可读存储介质，包括：程序；所述程序被处理器执行时，以执行第一方面任一项所述的高精度地图数据的获取方法。第五方面，本申请实施例还提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，所述高精度地图数据的获取装置的至少一个处理器可以从所述可读存储介质中读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得所述高精度地图数据的获取装置执行如第一方面任一项所述的高精度地图数据的获取方法。本申请提供一种高精度地图数据的获取方法、装置及可读存储介质，其中，该方法通过获取第一地图数据以及第二地图数据，之后，获取目标物在第一地图数据以及第二地图数据中的特征，利用目标物分别在第一地图数据、第二地图数据中的特征，对第一地图数据进行校正。本申请提供的方法可以自动执行，提高了高精度地图数据的处理效率；且第二地图数据的精度通常不受环境因素影响，从而保证了校正后的第一地图数据的精确度；另外，本申请中所选取的目标物可以为目标区域中已存在的物体，从而无需布设特征标靶，也无需人工在地图数据中查找特征标靶的相关数据，进一步提高了高精度地图的处理效率，且大大减小了人力、物力成本。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高精度地图数据的获取方法，其特征在于，包括：/n获取目标区域的第一地图数据以及第二地图数据，其中，所述第一地图数据为待校正的地图数据，所述第二地图数据为用于校正第一地图数据的参考数据；/n根据所述第一地图数据和所述第二地图数据，获取目标物分别在所述第一地图数据、所述第二地图数据中的地理位置信息、以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布；/n根据所述目标物分别在所述第一地图数据以及所述第二地图数据中的地理位置信息，以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，对所述第一地图数据进行校正，获取校正后的第一地图数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种高精度地图数据的获取方法，其特征在于，包括：
获取目标区域的第一地图数据以及第二地图数据，其中，所述第一地图数据为待校正的地图数据，所述第二地图数据为用于校正第一地图数据的参考数据；
根据所述第一地图数据和所述第二地图数据，获取目标物分别在所述第一地图数据、所述第二地图数据中的地理位置信息、以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布；
根据所述目标物分别在所述第一地图数据以及所述第二地图数据中的地理位置信息，以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，对所述第一地图数据进行校正，获取校正后的第一地图数据。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一地图数据为通过车辆上的车载激光雷达系统获得的车载点云数据，所述第二地图数据为所述目标区域的机载点云数据或所述目标区域的航空正射影像数据。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一地图数据和所述第二地图数据，获取目标物分别在所述第一地图数据、所述第二地图数据中的地理位置信息、以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，包括：
对所述第一地图数据以及所述第二地图数据分别进行非目标物地图数据的滤除处理，获取处理后的第一地图数据和处理后的第二地图数据；
根据所述处理后的第一地图数据获取所述目标物在第一地图数据中的地理位置信息；
根据所述处理后的第二地图数据中获取所述目标物在第二地图数据中的地理位置信息以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布。


4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物分别在所述第一地图数据以及所述第二地图数据中的地理位置信息，以及所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，对所述第一地图数据进行校正，获取校正后的第一地图数据，包括：
根据所述目标物分别在所述第一地图数据以及所述第二地图数据中的地理位置信息，确定所述目标物的地理位置偏移量；
根据所述第二地图数据中所述目标物所属网格对应的概率密度分布，对所述地理位置偏移量进行校正处理，获得校正后的地理位置偏移量；
根据所述校正后的地理位置偏移量，对所述第一地图数据进行校正，获取校正后的第一地图数据。


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【专利技术属性】
技术研发人员：马力，胡伟，杨威，李永富，陈华，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11