【技术实现步骤摘要】
一种并联贴玉机械手控制系统和方法
本专利技术涉及自动化设备领域,具体是一种片用并联贴玉机械手控制系统和方法。
技术介绍
并联机械手是指提供一种低成本低廉,易安装维护,可操作性性强的机器人。并联机械手包括固定平台、运动平台和连接固定平台和运动平台的若干支链。并联机械手性能高、成本低、负重比大、惯量低、动态性能好、运动精度高等优点,发展迅速。并联机械手智能化可以利用神经网络和机器学习相结合的方法,有效的提取特征并加权,保证误差降到最低的同时,具有良好的健壮性,能够满足装置的高精度和多种环境的工作需求。在各行各业中普遍存在的,由人工来完成的诸如抓取、分拣以及包装等大量的重复性高强度操作,通常此类操作只需三个自由度,因此三自由度并联机构在实现空间上三个方向平动方面受到极大的关注,具有三个平动自由度的高速并联机械手以其高速的特性较好的满足了工业生产的需求,同时避免了人工操作给产品造成的不同程度污染。在生产一种内部带有玉片的床垫时,需要将玉片一块块的粘接在床垫上,通过两个并联机械手能够代替人工操作对玉片进行拾取、涂胶和粘贴,其拾取动作精度高、力道适中,能够避免工件破碎损坏;然而由于并联机械手无法直接对床垫进行定位,两个并联机械手空间安装造成坐标系旋转;不同床垫上玉石数量和位置不同;同时,由于并联机械手自身精度原因导致机械手定位误差,尤其是边缘误差增大。这些原因导致并联机械手控制难度大、精度难以满足要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种并联贴玉机械手控制系统和方法,以 ...
【技术保护点】
1.一种并联贴玉机械手控制系统,其特征在于,包括工控机、运动控制器、EtherCAT耦合器、伺服驱动器和伺服电机;/n所述工控机,用于系统总体调度和人机交互,连接有显示器1,用于系统人机交互界面显示;具体的,所述工控机的型号为研华AIMC-2000;/n所述工控机,还连接有工业相机和显示器2,用于床垫位置视觉检测和显示;具体的,所述工业相机的为顺华利200万USB工业相机;/n所述运动控制器,是并联贴玉机械手控制中枢,负责运行PLC程序和并联机械手运动程序,完成并联机械手运动工作流程、点胶系统开关、玉石吸放系统真空吸盘开关、系统运行逻辑和时序控制;具体的,所述运动控制器的型号为欧姆龙CK3E-1210;/n所述EtherCAT耦合器,连接有输入模块和输出模块,输入模块接收供玉系统玉石在位检测信号和各运动轴正负限位信号,通过EtherCAT总线传送给运动控制器;输出模块在运动控制器程序控制下,输出点胶系统电磁阀开关信号,控制点胶系统中电磁阀接通时间,从而控制出胶量;输出模块还输出玉石吸放系统电磁阀开关信号,控制玉石吸放系统中电磁阀通断,控制真空吸盘吸放;具体的,所述EtherCAT耦合器 ...
【技术特征摘要】
1.一种并联贴玉机械手控制系统,其特征在于,包括工控机、运动控制器、EtherCAT耦合器、伺服驱动器和伺服电机;
所述工控机,用于系统总体调度和人机交互,连接有显示器1,用于系统人机交互界面显示;具体的,所述工控机的型号为研华AIMC-2000;
所述工控机,还连接有工业相机和显示器2,用于床垫位置视觉检测和显示;具体的,所述工业相机的为顺华利200万USB工业相机;
所述运动控制器,是并联贴玉机械手控制中枢,负责运行PLC程序和并联机械手运动程序,完成并联机械手运动工作流程、点胶系统开关、玉石吸放系统真空吸盘开关、系统运行逻辑和时序控制;具体的,所述运动控制器的型号为欧姆龙CK3E-1210;
所述EtherCAT耦合器,连接有输入模块和输出模块,输入模块接收供玉系统玉石在位检测信号和各运动轴正负限位信号,通过EtherCAT总线传送给运动控制器;输出模块在运动控制器程序控制下,输出点胶系统电磁阀开关信号,控制点胶系统中电磁阀接通时间,从而控制出胶量;输出模块还输出玉石吸放系统电磁阀开关信号,控制玉石吸放系统中电磁阀通断,控制真空吸盘吸放;具体的,所述EtherCAT耦合器的型号为倍福EK9000;
所述运动控制器、EtherCAT耦合器和6个伺服驱动器间通过EtherCAT总线串联连接并通讯;运动控制器与工控机通过Ethernet总线通讯。
2.一种并联贴玉机械手控制方法,其特征在于,包括工作流程控制、误差补偿调整和运动规划与控制;
所述工作流程控制,包括以下步骤:
步骤1、视觉检测:首先通过工业相机和显示器确定床垫的位置,对照屏幕人工移动床垫位置,假如标准位置与识别位置是否重合,如果不重合,则继续移动床垫调整,直至到误差允许范围之内;
步骤2、将床垫放置在并联贴玉机械手工作台上,使床垫坐标系和工作台坐标系重合;
步骤3、在工控机上输入床垫上x和y方向玉石行列数,系统自动进行运动规划;
步骤4、工控机自动调用运动程序,系统自动执行,在每个运动循环中完成吸玉、点胶、到达目标位置、压玉、放玉和复位流程。
3.根据权利要求2所述的一种并联贴玉机械手控制方法,其特征在于,每个运动循环中对并联贴玉机械手目标...
【专利技术属性】
技术研发人员:曲丽英,曲建民,王佳心,
申请(专利权)人:浙江钰茂泽智能装备有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江;33
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