一种基于RTK的无人机载X光带电探伤装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种基于RTK的无人机载X光带电探伤装置。在多旋翼无人机电池仓下方吊装安装架，X射线脉冲机安装在安装架底部，第二相机安装在X射线脉冲机上，第一舵机驱动X射线脉冲机旋转，第一相机与图传发射模块安装在安装架中部，数字平板探测器安装在安装架顶部，数字平板探测器位于X射线脉冲机的斜上方，第二舵机驱动数字平板探测器旋转；两个相机通过图传发射模块与地面的图传接收模块无线通讯，将两个相机拍摄的画面实时传至地面的显示器；RTK定位模块与RTK定位基站为无线方式通讯，实现精确定位。代替人工登塔检测作业，不受停电制约，保护作业人员安全、节省体力消耗、检测结果可视化、及时开展带电检测作业，提高检测效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于RTK的无人机载X光带电探伤装置
本技术涉及输电线路安全检查
，尤其涉及一种基于RTK的无人机载X光带电探伤装置。
技术介绍
输电线路耐张线夹承受导线水平应力，起到固定导线作用，一旦质量不佳，将会造成导线断线落地事故，严重者可能造成人员伤亡和高铁停运等恶性事故。输电线路耐张线夹质量问题属隐性缺陷，在压接完成后无法通过外观检查，目前，只能在设备停电的条件下，利用X光设备进行检测，作业方式为人工检测，需要作业人员登塔至导线位置，再将检测设备安装在耐张线夹位置，开展检测作业。根据国网设备部要求，应及时开展“三跨”区段输电线路耐张线夹质量检测工作。传统检测方法只能在停电条件下进行，受检修计划制约，不能按需及时开展作业。检测作业不仅耗费作业人员体力，而且近距离接触X光设备会对作业人员造成电离辐射伤害，影响作业人员身心健康，并且检测结果需要后续分析，不能及时在现场鉴定质量好坏，也不能及时为消缺提供检修策略。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供了一种基于RTK的无人机载X光带电探伤装置。代替传统人工登塔检测作业，不受停电计划制约，保护作业人员安全、节省体力消耗、检测结果可视化、及时开展带电检测作业，提高检测效率。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案实现：一种基于RTK的无人机载X光带电探伤装置，包括多旋翼无人机，其特征在于，在多旋翼无人机电池仓下方吊装安装架，X射线脉冲机安装在安装架底部，第二相机安装在X射线脉冲机上，第一舵机驱动X射线脉冲机旋转，第一相机与图传发射模块安装在安装架中部，数字平板探测器安装在安装架顶部，数字平板探测器位于X射线脉冲机的斜上方，第二舵机驱动数字平板探测器旋转。第一相机拍摄装置与输电线路的水平距离，第二相机拍摄装置与输电线路的垂直距离，两个相机通过图传发射模块与地面的图传接收模块无线通讯，将两个相机拍摄的画面实时传至地面的显示器。RTK定位模块安装在多旋翼无人机机体上，RTK定位模块与地面RTK定位基站采用无线方式通讯，实现精确定位。所述安装架通过第一快拆连接组件安装在多旋翼无人机电池仓下方，安装架包括水平上架、水平下架与立架，水平上架与水平下架上下水平布置，水平上架与水平下架固接在立架的两端，立架垂直布置；数字平板测试器通过第三快拆连接组件安装在水平上架上，X射线脉冲机通过第二快拆连接组件安装在水平下架上。所述第一快拆连接组件包括固定轴座、吊杆、连接座、连接吊板与管夹座；固定轴座固定在多旋翼无人机电池仓下方，吊杆吊装在固定轴座上，吊杆通过连接座与连接吊板相连，水平上架通过管夹座固定在连接吊板下面。所述第二快拆连接组件包括管夹座，管夹座安装在水平下架上，第一舵机安装在管夹座上，第一舵机与X射线脉冲器相连，第二相机通过管夹座安装在X射线脉冲器上。所述第三快拆连接组件包括连接吊板、管夹座与吊杆，连接吊板固定在水平上架下面，吊杆通过管夹座安装在水平上架上，第二舵机安装在吊杆上，第二舵机与数字平板测试器相连。还包括无线遥控器，无线遥控器通过设在多旋翼无人机上的接收机与X射线脉冲机和第一、第二舵机无线通讯，控制X射线脉冲机与第一舵机、第二舵机。所述数字平板探测器为非晶硅数字平板探测器，与设置在地面上的笔记本电脑以无线方式通讯，笔记本电脑实现实时成像并分析生成的X光图片。所述图传发射模块、第一相机、第二相机、第一舵机、第二舵机、X射线脉冲机与数字平板探测器分别通过设在多旋翼无人机上的降压模块与多旋翼无人机的供电电池相连接。所述第一相机、第二相机通过画面分割器与图传发射模块电气相连。还包括三角架与显示器，显示器安装在三角架上，图传接收模块与显示器通过数据线相连，RTK定位基站安装在三脚架的上端。与现有的技术相比，本技术的有益效果是：1、本技术包括多旋翼无人机，在多旋翼无人机电池仓下方吊装安装架，X射线脉冲机安装在安装架底部；采用无人机搭载X光设备开展检测作业，避免人工登塔、减少体力消耗，避免作业人员遭受X光设备电离辐射伤害。2、本技术首创无人机等电位作业，采用无人机携带设备直接进入电场方式，开展无人机“等电位”带电作业，避免停电检测，检测作业可按需及时开展，及时发现缺陷，避免停运事故。3、第一舵机驱动X射线脉冲机旋转，第二舵机驱动数字平板探测器旋转，可调整拍摄角度，通用性强。4、由于在多旋翼无人机的机体上面设有RTK定位模块，RTK定位模块与多旋翼无人机的飞控系统连接并与设置在地面上的RTK定位基站无线连接，因此能够实现该装置的精确定位；使待检测的输电线路准备定位在数字平板探测器与X射线脉冲机之间的成像区域内，安全、高效、可操作性强。5、在安装架上设有二个相机和一个图传发射模块，二个相机通过图传发射模块与设置在地面上的图传接收模块无线连接，通过二个相机将拍摄到的画面实时传给地面的显示器；能够显示出该装置与与输电线路的水平距离和垂直距离，从而辅助操控人员实现快速定位。6、由于在安装架内下端通过第二快拆连接件安装有可旋转的X射线脉冲机，在第二快拆连接件上设有用于驱动X射线脉冲机旋转的第一舵机；在安装架上端通过第三快拆连接件安装有可旋转的数字平板探测器，数字平板探测器位于X射线脉冲机的斜上方，在第三快拆连接件上设有用于驱动数字平板探测器旋转的第二舵机；通过无线遥控器控制X射线脉冲机的角度并发射X射线对输电线路进行探伤，通过数字平板探测器实时成像并将成像数据传给地面的笔记本电脑，便可通过实时分析X光图片实现对输电线路电缆及连接部位的准确检验。附图说明图1为本技术立体结构示意图；图2为本技术安装架及安装在安装架上的部件立体结构示意图上部放大图；图3为本技术安装架及安装在安装架上的部件立体结构示意图下部放大图；图4为本技术安装架及安装在安装架上的部件立体结构示意图；图5为本技术安装架及安装在安装架上的部件另一角度立体结构示意图；图6为本技术多旋翼无人机端电气原理框图；图7为本技术地面端电气原理框图。图中：1-多旋翼无人机2-安装架3-第一快拆连接组件4-第二快拆连接组件5-第三快拆连接组件6-X射线脉冲机7-第一舵机8-第二舵机9-第一相机10-第二相机11-RTK定位模块12-RTK定位基站13-数字平板探测器14-图传发射模块15-图传接收模块16-无线遥控器17-三角架18-显示器19-起落架20-多旋翼无人机电池仓21-水平上架22-水平下架23-立架31-固定轴座32-吊杆33-连接座34-连接吊板35-管夹座具体实施方式下面结合附图1-7对本技术的具体实施方式进一步说明：如图1-7所示，一种基于RTK的无人机载X光带电探伤装置，包括多旋翼无人机1、安装架2、第一快拆连接组件3、第二快拆连接组件4、第三快拆连接组件5、X射线脉冲机6、第一舵机7、第二舵机8、第一相机9、第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于RTK的无人机载X光带电探伤装置，包括多旋翼无人机，其特征在于，在多旋翼无人机电池仓下方吊装安装架，X射线脉冲机安装在安装架底部，第二相机安装在X射线脉冲机上，第一舵机驱动X射线脉冲机旋转，第一相机与图传发射模块安装在安装架中部，数字平板探测器安装在安装架顶部，数字平板探测器位于X射线脉冲机的斜上方，第二舵机驱动数字平板探测器旋转；/n第一相机拍摄装置与输电线路的水平距离，第二相机拍摄装置与输电线路的垂直距离，两个相机通过图传发射模块与地面的图传接收模块无线通讯，将两个相机拍摄的画面实时传至地面的显示器；/nRTK定位模块安装在多旋翼无人机机体上，RTK定位模块与地面RTK定位基站采用无线方式通讯，实现精确定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于RTK的无人机载X光带电探伤装置，包括多旋翼无人机，其特征在于，在多旋翼无人机电池仓下方吊装安装架，X射线脉冲机安装在安装架底部，第二相机安装在X射线脉冲机上，第一舵机驱动X射线脉冲机旋转，第一相机与图传发射模块安装在安装架中部，数字平板探测器安装在安装架顶部，数字平板探测器位于X射线脉冲机的斜上方，第二舵机驱动数字平板探测器旋转；
第一相机拍摄装置与输电线路的水平距离，第二相机拍摄装置与输电线路的垂直距离，两个相机通过图传发射模块与地面的图传接收模块无线通讯，将两个相机拍摄的画面实时传至地面的显示器；
RTK定位模块安装在多旋翼无人机机体上，RTK定位模块与地面RTK定位基站采用无线方式通讯，实现精确定位。


2.根据权利要求1所述的一种基于RTK的无人机载X光带电探伤装置，其特征在于，所述安装架通过第一快拆连接组件安装在多旋翼无人机电池仓下方，安装架包括水平上架、水平下架与立架，水平上架与水平下架上下水平布置，水平上架与水平下架固接在立架的两端，立架垂直布置；数字平板测试器通过第三快拆连接组件安装在水平上架上，X射线脉冲机通过第二快拆连接组件安装在水平下架上。


3.根据权利要求2所述的一种基于RTK的无人机载X光带电探伤装置，其特征在于，所述第一快拆连接组件包括固定轴座、吊杆、连接座、连接吊板与管夹座；固定轴座固定在多旋翼无人机电池仓下方，吊杆吊装在固定轴座上，吊杆通过连接座与连接吊板相连，水平上架通过管夹座固定在连接吊板下面。


4.根据权利要求2所述的一种基于RTK的无人机载X光带电探伤装置，其特征在于，所述第二快拆连接组件包括管夹座，管夹座安装在水...

【专利技术属性】
技术研发人员：马连瑞，刘冠男，关明，张忠瑞，张绍强，刘俊德，符绍朋，佟明，李万亮，
申请(专利权)人：国网辽宁省电力有限公司鞍山供电公司，国家电网有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁;21