一种球面轨迹扫描设备制造技术

本实用新型专利技术提供了一种球面轨迹扫描设备，包括扫描工具、机器人手臂、控制模组和AGV，所述的扫描工具设于机器人手臂上，所述的机器人手臂设于AGV上，所述的控制模组包含机器人手臂2的配套控制柜及工作平台，设于AGV上。本实用新型专利技术采用机器人手臂和AGV结合的方式对工件进行三维扫描，不需要每次扫描前对工件场地进行固定的轨道结构搭设，处理不同场地的工件时，直接将扫描设备运输过去即可快速进行球面轨迹扫描作业；同时，机器人手臂末端位置也可使扫描数据具有毫米级的拼接精度，极大的降低了传统扫描手段地拼接计算量与误差。解决了现有手持式三维扫描设备和轨道扫描的缺陷，提高了工作效率和精度。

【技术实现步骤摘要】
一种球面轨迹扫描设备
本技术涉及工件的三维扫描设备

技术介绍
使用扫描相机进行工件的三维扫描重建是现有工件检测的一种常用手段。现有扫描重建时相机多采用手持或固定轨道，手持扫描的缺点是：1、手持扫描重建范围有限；2、手持扫描拼接精度差。固定轨道扫描的不足在于：1、轨道扫描虽精度好于手持式扫描，但需要根据不同工件搭建不同的扫描轨道；2、大型的扫描轨道安装时间长、难以移动。总体来说，也就是成本高，效率低。鉴于此，需要提供一种更加高效灵活且保障扫描精度的三维扫描设备。
技术实现思路
本技术的目的就是解决上述已有技术中存在的不足之处，提供一种基于机械臂的球面轨迹扫描设备，不需要建立复杂轨道也可实现在不固定的场地内，对工件球面轨迹的三维准确扫描。为了达到上述目的，本技术采取的技术方案如下：一种球面轨迹扫描设备，包括扫描工具、机器人手臂、控制模组和AGV，所述的扫描工具设于机器人手臂上，所述的机器人手臂设于AGV上，所述的控制模组包含机器人手臂的配套控制柜及工作平台，设于AGV上。进一步，所述的扫描工本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种球面轨迹扫描设备，其特征在于：包括扫描工具(1)、机器人手臂(2)、控制模组(3)和AGV(4)，所述的扫描工具(1)设于机器人手臂(2)上，所述的机器人手臂(2)设于AGV(4)上，所述的控制模组(3)包含机器人手臂(2)的配套控制柜及工作平台，设于AGV(4)上。/n

【技术特征摘要】
1.一种球面轨迹扫描设备，其特征在于：包括扫描工具(1)、机器人手臂(2)、控制模组(3)和AGV(4)，所述的扫描工具(1)设于机器人手臂(2)上，所述的机器人手臂(2)设于AGV(4)上，所述的控制模组(3)包含机器人手臂(2)的配套控制柜及工作平台，设于AGV(4)上。


2.如权利要求1所述的球面轨迹扫描设备，其特征在于：所述的扫描工具(1)与机器人手臂(2)的前端活动连接，根据需要扫描的工件大小和扫描需求进行不同尺寸和类型的更换。


3.如权利要求1所述的球面轨迹扫描设备，其特征在于：所述的扫描工具(1)包括相机支架(101)、三维扫描相机(102)和定位相机(103)，所述的三维扫描相机(102)设于相机支架的前端，执行球面轨迹扫描任务；所述的定位相机(103)设于相机支架的末端，用于拍摄定位地面标志物。


4.如权利要求1所述的球面轨迹扫描设备，其特征在于：所述的机器人手臂(2)为一台6轴工业机器人手臂，其根据控制模组(3)下发的控制指令完成球面的一个截面圆弧轨迹的运动动作。


5.如权利要求1所述的球面轨迹扫描设备，其特征在于：所述的机器人手臂(2)的工作平台为独...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟浩，梁恉豪，胡雨辰，熊慧，
申请(专利权)人：上海大界机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31