【技术实现步骤摘要】
基于架空线路的巡线机器人控制系统及方法
本专利技术涉及电气自动化
，尤其涉及一种基于架空线路的巡线机器人控制系统及方法。
技术介绍
当前输配电线路大多数是架空路线，架空线路存在分布范围广、路径长、沿途地形复杂的特点，并且架空线路的稳定性直接影响着配电系统的稳定,定期对线路的巡检就显得尤为重要。目前主要的巡检方式为人力巡检和机器人巡线，其中人力巡线主要依靠人力对线路进行巡检，具有浪费大量人力和物力，效率低，安全性也不高的特点；机器人巡检沿着线路对线路进行巡检，具有效率高，安全性高的优点，但是巡线机器人与运维主站之间的通信主要使用通用分组无线服务(GeneralPacketRadioService，GPRS)的方式存在安全隐患，在一些偏远地区，存在信号覆盖不到的情况。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提出一种基于架空线路的巡线机器人控制系统及方法，旨在解决如何在GPRS信号覆盖不到时实现对巡线机器人控制的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种基于架空线路的巡线机器人控制系统，...
【技术保护点】
1.一种基于架空线路的巡线机器人控制系统，其特征在于，所述基于架空线路的巡线机器人控制系统包括运维主机、载波通信主机、若干载波通信从机、架空线路以及目标巡线机器人；/n所述载波通信主机，用于接收所述运维主机下发的巡线命令，并将所述巡线命令以信号的形式耦合到所述架空线路上；/n所述载波通信从机，用于通过所述架空线路接收到所述巡线命令，根据所述巡线命令查找到所述目标巡线机器人，并将所述巡线命令下发至所述目标巡线机器人；/n所述目标巡线机器人，用于根据所述巡线命令进行线路故障检测。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于架空线路的巡线机器人控制系统，其特征在于，所述基于架空线路的巡线机器人控制系统包括运维主机、载波通信主机、若干载波通信从机、架空线路以及目标巡线机器人；
所述载波通信主机，用于接收所述运维主机下发的巡线命令，并将所述巡线命令以信号的形式耦合到所述架空线路上；
所述载波通信从机，用于通过所述架空线路接收到所述巡线命令，根据所述巡线命令查找到所述目标巡线机器人，并将所述巡线命令下发至所述目标巡线机器人；
所述目标巡线机器人，用于根据所述巡线命令进行线路故障检测。
2.如权利要求1所述的基于架空线路的巡线机器人控制系统，其特征在于，所述目标巡线机器人，还用于获取所述架空线路的目标图像信息及使用数据，在巡线经过所述载波通信从机时，通过蓝牙装置将所述目标图像信息及使用数据传输至所述载波通信从机。
3.如权利要求2所述的基于架空线路的巡线机器人控制系统，其特征在于，所述目标巡线机器人，还用于将获取的原始图像信息转换为预设位的灰度图像信息，获取进行二值化的窗口内中心的像素、窗口内灰度平均值以及窗口内灰度的方差，根据所述窗口内中心的像素、窗口内灰度平均值以及窗口内灰度的方差得到灰度阈值，根据所述灰度阈值对转换后的灰度图像信息进行二值化处理，并获取障碍物的能量信息，根据所述障碍物的能量信息对转换后的灰度图像信息进行区域确定，得到目标图像信息。
4.如权利要求2所述的基于架空线路的巡线机器人控制系统，其特征在于，所述载波通信从机，还用于将接收的所述目标图像信息及使用数据耦合到架空线路，以使所述目标图像信息及使用数据经过所述架空线路传输到载波通信主机。
5.如权利要求4所述的基于架空线路的巡线机器人控制系统，其特征在于，所述载波通信主机，还用于将所述目标图像信息及使用数据传输至所述运维主机。
6.如权利要求5所述的基于架空线路的巡线机器人控制系统，其特征在于，所述运维主机，用于对所述目标图像信息及使用数据进行故障线路识别，并将识别出的线路故障信息和故障位置信息进行通知；
所述运维主机，还用于获取杆塔类、导地线类、绝缘子类、金具类以及通道类的原始线路图像信息，将所述原始线路图像信息以及对应的状态信息输入深度网络模型进行训练，得到线路故障识别模型，通过所述线路故障识别模型对目标图像信息进行线路故障识别。
7.一种基于架空线路的巡线机器人控制方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张喜玲，蒋冠前，马跃军，胡韵华，胡晓静，陈勇，初阳，
申请(专利权)人：许昌开普电气研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41
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