【技术实现步骤摘要】
一种变电站机器人智能巡检任务规划方法
本专利技术涉及电力设备领域，具体而言，涉及一种变电站机器人智能巡检任务规划方法。
技术介绍
传统人工巡检，劳动强度大，工作效率低、检测质量严重依赖巡检素质，检测数据无法准确、及时的接入到信息系统。特别是在高压、超高压以及恶劣天气环境条件下，人工巡检还会对人身造成一定危害。智能巡检设备可以解决以上问题，智能巡检设备可以不受时间限制、执行作业准确到位等优势，借助于智能巡检设备可取代人开展特殊类型的作业，但为了保证智能巡检正常合理的实施，需要针对智能巡检进行巡检任务规划，以保证变电站的正常巡视，提升巡视效果。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供一种变电站机器人智能巡检任务规划方法。本专利技术采用的技术方案是：提供一种变电站机器人智能巡检任务规划方法，该方法包括：根据变电站内需要巡检设备的类型与数量，设定巡检任务，并根据不同的巡检任务规划巡检路线；所述巡检任务包括可见光诊断任务点、外观检查任务点、红外诊断任务点和声音诊断任务点，所述可见光诊断任务点包括对...
【技术保护点】
1.一种变电站机器人智能巡检任务规划方法，其特征在于，该方法包括：根据变电站内需要巡检设备的类型与数量，设定巡检任务，并根据不同的巡检任务规划巡检路线；所述巡检任务包括可见光诊断任务点、外观检查任务点、红外诊断任务点和声音诊断任务点，所述可见光诊断任务点包括对具有仪表的巡检设备进行表记识别读数和对具有隔离开关的巡检设备进行隔离开关分合闸到位检查，所述外观检查任务点包括对具有外绝缘、外壳、呼吸器的巡检设备进行外观检查，所述红外诊断任务点包括通过点测温对接触型电流制热缺陷的巡检设备进行温度检测，通过线测温对细长设备或部件电压制热型缺陷的巡检设备进行温度检测，通过区域最高温测温对...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种变电站机器人智能巡检任务规划方法，其特征在于，该方法包括：根据变电站内需要巡检设备的类型与数量，设定巡检任务，并根据不同的巡检任务规划巡检路线；所述巡检任务包括可见光诊断任务点、外观检查任务点、红外诊断任务点和声音诊断任务点，所述可见光诊断任务点包括对具有仪表的巡检设备进行表记识别读数和对具有隔离开关的巡检设备进行隔离开关分合闸到位检查，所述外观检查任务点包括对具有外绝缘、外壳、呼吸器的巡检设备进行外观检查，所述红外诊断任务点包括通过点测温对接触型电流制热缺陷的巡检设备进行温度检测，通过线测温对细长设备或部件电压制热型缺陷的巡检设备进行温度检测，通过区域最高温测温对具有较大体积的巡检设备进行温度检测，通过区域温度分布测温对温度分布不均的巡检设备进行温度检测，所述声音诊断任务点包括对缺陷或异常运行状态时发出异常声音的巡检设备进行声音检查；所述巡检路线为一条以机器人充电位置为路线起点，包含巡检任务中所有巡检任务点的最优巡检路径。
2.根据权利要求1所述的变电站机器人智能巡检任务规划方法，其特征在于，所述表记识别读数包括：对各个不同种类的仪表设备图像进行设备模板化处理，在模板库中建立各仪表的最小刻度和最大刻度的位置信息；拍摄巡检设备仪表图像，并调取相应设备的模板图，利用尺度不变特征变换算法，在仪表图像中匹配提取仪表表盘区域子图像，对表盘区域子图像进行二值化、仪表指针骨干化处理，利用快速霍夫变换检测指针直线去除噪音干扰，定位指针精确位置和指向角度，完成指针读数。
技术研发人员：党晓婧，汪祯子，吕启深，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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