除草耕深调节方法、装置、系统、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种除草耕深调节方法、装置、系统、计算机设备及存储介质，该方法包括：按照中耕除草机的行驶速度计算出的时间间隔，获取水稻秧苗作物行图像；在水稻秧苗作物行图像上完成水稻秧苗像素和行间杂草像素的语义分割，并根据水稻秧苗像素划定出水稻秧苗作物行；根据水稻秧苗作物行内杂草像素值，对杂草密度进行等级划分，并记录杂草在水稻秧苗作物行图像上的位置信息；根据杂草密度等级和位置信息，控制中耕除草机的耕深调节机构对应杂草密度等级调节除草部件的除草耕深。本发明专利技术可以实现对水稻秧苗行间杂草密度和位置的实时识别，进而实现相应的除草耕深调节，提高了中耕除草机的除杂率，为智能秧苗行间中耕除草机的研发设计奠定了基础。

【技术实现步骤摘要】
除草耕深调节方法、装置、系统、计算机设备及存储介质
本专利技术涉及一种除草耕深调节方法、装置、系统、计算机设备及存储介质，属于农业机械装备自动化控制

技术介绍
稻田杂草是导致水稻产量下降的主要因素之一，据统计每年由草害引起的水稻产量损失率约在15％以上。利用化学药剂除草是目前最常用的一种除草方式，然而除草剂的大量使用也带来了很多负面问题，如杂草的抗药性、土壤和水源的污染以及稻米品质的降低等。机械除草是一种无污染的除草方式，同时，具有增加氧气、提高地温、利于秧苗生长等优点。所以实现秧苗行间中耕除草的机械化、自动化和智能化的课题值得探究。目前由于中耕除草机除草效率随除草深度增加而增加，而杂草分布的随机性和簇状生长的特点，需要对秧苗行间杂草密度进行识别分级，控制耕深调节机构根据杂草密度调节除草耕深，以提高除草效率，为水稻田间智能化机械除草装置的设计开发奠定了基础。但目前秧苗行间机械除草机构都是根据人为判断杂草密度进行除草耕深的选择，没有实现田间杂草密度和位置自动识别并将杂草密度和位置信息反馈到耕深调节机构以实现自动调节的目的。...

【技术保护点】
1.一种除草耕深调节方法，其特征在于，所述方法包括：/n按照中耕除草机的行驶速度计算出的时间间隔，获取水稻秧苗作物行图像；/n在水稻秧苗作物行图像上完成水稻秧苗像素和行间杂草像素的语义分割，并根据水稻秧苗像素划定出水稻秧苗作物行；/n根据水稻秧苗作物行内杂草像素值，对杂草密度进行等级划分，并记录杂草在水稻秧苗作物行图像上的位置信息；/n根据杂草密度等级和位置信息，控制中耕除草机的耕深调节机构对应杂草密度等级调节除草部件的除草耕深。/n

【技术特征摘要】
1.一种除草耕深调节方法，其特征在于，所述方法包括：
按照中耕除草机的行驶速度计算出的时间间隔，获取水稻秧苗作物行图像；
在水稻秧苗作物行图像上完成水稻秧苗像素和行间杂草像素的语义分割，并根据水稻秧苗像素划定出水稻秧苗作物行；
根据水稻秧苗作物行内杂草像素值，对杂草密度进行等级划分，并记录杂草在水稻秧苗作物行图像上的位置信息；
根据杂草密度等级和位置信息，控制中耕除草机的耕深调节机构对应杂草密度等级调节除草部件的除草耕深。


2.根据权利要求1所述的除草耕深调节方法，其特征在于，所述根据水稻秧苗作物行内杂草像素值，对杂草密度进行等级划分，具体为：
根据水稻秧苗作物行内杂草像素值，将杂草密度等级划分为低、中、高三级。


3.根据权利要求2所述的除草耕深调节方法，其特征在于，所述根据水稻秧苗作物行内杂草像素值，将杂草密度等级划分为低、中、高三级，具体包括：
若水稻秧苗作物行内杂草像素值小于或等于第一预设阈值，则将杂草密度等级划分为低级；
若水稻秧苗作物行内杂草像素值大于第一预设阈值，且小于或等于第二预设阈值，则将杂草密度等级划分为中级；
若水稻秧苗作物行内杂草像素值大于第二预设阈值，则将杂草密度等级划分为高级。


4.根据权利要求1-3任一项所述的除草耕深调节方法，其特征在于，所述水稻秧苗作物行内杂草像素值的计算，如下式：



其中，Ll为水稻秧苗作物行的高度，L2为水稻秧苗作物行的宽度，f为语义分割出的杂草像素。


5.根据权利要求2所述的除草耕深调节方法，其特征在于，所述根据杂草密度等级和位置信息，控制中耕除草机的耕深调节机构对应杂草密度等级调节除草部件的除草耕深，具体为：
根据杂草密度等级和位置信息，若杂草密度等级为低级，控制中耕除草机的耕深调节机构调节除草部件的除草耕深为一档除草耕深；若杂草密度等级为中级，控制中耕除草机的耕深调节机构调节除草部件的除草耕深为二档除草耕深；若杂草密度等级为高级，控制中耕除草机的耕深调节机构调节除草...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓向武，梁松，李新超，孙国玺，张清华，梁根，袁鹏慧，张辉，
申请(专利权)人：广东石油化工学院，
类型：发明
国别省市：广东;44