一种用于变电站智能机器人的导航巡视方法技术

本发明专利技术涉及一种用于变电站智能机器人的导航巡视方法，包括以下步骤：步骤1，在变电站路面预设引导线；步骤2，采集路面图像，基于先验模板的四边界检测导航算法，根据采集的路面图像提取图像的边界信息；步骤3，对提取的边界信息对图像进行预处理，判断图像中是否存在所述减速停车标志；若未检测到所述减速停车标志，执行边界检测控制子程序，实时调整位姿快速导航；若检测到所述减速停车标志，通过单目测距摄像头确定减速停车标志的坐标，运行至减速停车标志处停车；步骤4，搜索RFID电子标签并提取其中的待检设备信息，根据所述待检设备信确定待检设备的定点位置并进行拍摄检测，将拍摄的图像与标准图像比对，判断待检设备是否出现故障。

【技术实现步骤摘要】
一种用于变电站智能机器人的导航巡视方法
本专利技术涉及电力设备领域，具体而言，涉及一种用于变电站智能机器人的导航巡视方法。
技术介绍
变电站现有巡检方式主要为人工巡视，手工或手持掌上电脑记录，每次巡视时间在2h以上。人工巡检存在劳动强度大、工作效率低、检测质量分散、管理成本高等明显不足。随着机器人技术的快速发展，将机器人技术与电力应用相结合，基于室外机器人移动平台，携带检测设备代替人工进行设备巡检成为可能。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供一种用于变电站的导航巡视方法。本专利技术采用的技术方案是：提供一种用于变电站智能机器人的导航巡视方法，包括以下步骤：步骤1，在变电站路面预设引导线，所述引导线延伸至待检设备处，且靠近所述待检设备的引导线直行段设有减速停车标志，所述减速停车标志中设有带待检设备信息的RFID电子标签；步骤2，通过循迹摄像机采集路面图像，基于先验模板的四边界检测导航算法，根据采集的路面图像提取图像的边界信息；步骤3，对提取的边界信息对图像进行预处理，判断图像中是否本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于变电站智能机器人的导航巡视方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，在变电站路面预设引导线，所述引导线延伸至待检设备处，且靠近所述待检设备的引导线直行段设有减速停车标志，所述减速停车标志中设有带待检设备信息的RFID电子标签；/n步骤2，通过循迹摄像机采集路面图像，基于先验模板的四边界检测导航算法，根据采集的路面图像提取图像的边界信息；/n步骤3，对提取的边界信息对图像进行预处理，判断图像中是否存在所述减速停车标志；若未检测到所述减速停车标志，执行边界检测控制子程序，实时调整位姿快速导航；若检测到所述减速停车标志，通过单目测距摄像头确定减速停车标志的坐标，运行至减速停车标志处停车...

【技术特征摘要】
1.一种用于变电站智能机器人的导航巡视方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，在变电站路面预设引导线，所述引导线延伸至待检设备处，且靠近所述待检设备的引导线直行段设有减速停车标志，所述减速停车标志中设有带待检设备信息的RFID电子标签；
步骤2，通过循迹摄像机采集路面图像，基于先验模板的四边界检测导航算法，根据采集的路面图像提取图像的边界信息；
步骤3，对提取的边界信息对图像进行预处理，判断图像中是否存在所述减速停车标志；若未检测到所述减速停车标志，执行边界检测控制子程序，实时调整位姿快速导航；若检测到所述减速停车标志，通过单目测距摄像头确定减速停车标志的坐标，运行至减速停车标志处停车；
步骤4，搜索RFID电子标签并提取其中的待检设备信息，根据所述待检设备信确定待检设备的定点位置并进行拍摄检测，将拍摄的图像与标准图像比对，判断待检设备是否出现故障。


2.根据权利要求1所述的导航巡视方法，其特征在于，所述步骤4还包括：通过数码摄像机对仪表进行图像采集，对图像进行灰度与二值处理，确定刻度与指针的位置，识别出指针读数，将读数值与仪表标准值进行对比，若读数值在仪表标准值范围内，判断待检设备...

【专利技术属性】
技术研发人员：向真，陈潇，张林，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44