【技术实现步骤摘要】
一种用于室内巡检机器人的混合定位导航系统及方法
本专利技术涉及智能定位导航
，尤其涉及一种用于室内巡检机器人的定位导航系统及方法。
技术介绍
随着我国经济的快速发展，供电规模不断扩大，各级配电房的数量逐年递增。但人口数量近年来增长放缓，导致配电房电工人员供给不足，导致值班电工人员常年加班，容易因疲劳问题产生安全隐患，因此亟需引入新的技术来减轻电工人员的工作负担。近年来，智能巡检机器人的试点应用表明，采用部署在配电房中的自动巡检机器人可以极大地缓解配电房电工人员短缺问题。目前智能巡检机器人主要有轨道式和地面式两种。轨道式机器人需要架设固定轨道，机器人依附于轨道实现精确移动。虽然控制方式简单高效，但是轨道制造的资金成本和架设的时间成本较高，难以快速推广。另外，轨道一旦架设完成，后续要进行改道十分麻烦，不利于后续配电室设备升级改造。地面式巡检机器人通过电机驱动轮子直接在地面上移动，无需架设轨道，而是通过定位导航技术实现目标区域的自主移动巡检，因此部署灵活，适合大规模快速推广，有效地提升巡检效率...
【技术保护点】
1.一种用于室内巡检机器人的混合定位导航系统，其特征在于，包括：/n设置于室内预设位置的二维码，所述二维码包含唯一ID信息；/n巡检机器人，所述巡检机器人包括无线交互设备、定位导航单元；/n无线交互设备，用于获取预先建立的工作环境地图及预设巡检路线，所述预先建立的工作环境地图包括若干所述室内预设位置、所述室内预设位置上设置的所述二维码的唯一所述ID信息、与所述ID信息对应的巡检机器人预设位姿信息，所述预设巡检路线由在所述工作环境地图上选取的所述室内预设位置组成；/n定位导航单元，所述定位导航单元包括二维码定位模块与计算模块；/n所述二维码定位模块，用于检测所述预设巡检路线上...
【技术特征摘要】
1.一种用于室内巡检机器人的混合定位导航系统，其特征在于，包括：
设置于室内预设位置的二维码，所述二维码包含唯一ID信息；
巡检机器人，所述巡检机器人包括无线交互设备、定位导航单元；
无线交互设备，用于获取预先建立的工作环境地图及预设巡检路线，所述预先建立的工作环境地图包括若干所述室内预设位置、所述室内预设位置上设置的所述二维码的唯一所述ID信息、与所述ID信息对应的巡检机器人预设位姿信息，所述预设巡检路线由在所述工作环境地图上选取的所述室内预设位置组成；
定位导航单元，所述定位导航单元包括二维码定位模块与计算模块；
所述二维码定位模块，用于检测所述预设巡检路线上所述室内预设位置的所述二维码，获取所述二维码的唯一所述ID信息；
所述计算模块，用于预先存储所述预先建立的工作环境地图中的所述ID信息对应的巡检机器人预设位姿信息，基于唯一所述ID信息，从所述计算模块中匹配到对应的预设位姿信息，并按照所述预设位姿信息调整所述巡检机器人在所述室内预设位置上的位姿。
2.根据权利要求1所述的用于室内巡检机器人的混合定位导航系统，其特征在于，还包括：部署系统，所述部署系统包括：
携带激光雷达的部署机器人，用于采集室内二维轮廓数据；
所述计算模块，基于所述室内二维轮廓数据构建所述工作环境地图，并根据所述二维码的唯一所述ID信息在所述工作环境地图中标注相应地所述室内预设位置。
3.根据权利要求2所述的用于室内巡检机器人的混合定位导航系统，其特征在于，所述巡检机器人设有雷达插槽；
所述雷达插槽用于拆卸所述激光雷达，当所述工作环境地图构建完成后，拆除所述激光雷达，将所述部署机器人转变为所述巡检机器人。
4.根据权利要求3所述的用于室内巡检机器人的混合定位导航系统，其特征在于，所述雷达插槽内设有用于与所述激光雷达连接的直流电源接口与通讯接口。
5.根据权利要求1所述的用于室内巡检机器人的混合定位导航系统，其特征在于，所述定位导航单元还包括惯导模块、轮组电机反馈编码器与驱动轮；
其中，所述惯导模块，用于采集所述驱动轮的角速度信息；
所述轮组电机...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈辉，苏启奖，苏雷涛，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44
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