一种油浸式变压器微型仿生鱼姿态控制方法技术

本发明专利技术涉及一种油浸式变压器微型仿生鱼姿态控制方法，其技术特点是：建立油浸式变压器微型仿生鱼姿态控制下的变压器世界坐标系和微型仿生鱼随体坐标系；建立变压器微型仿生鱼简化动力学模型，并根据控制需求构建变压器微型仿生鱼滑模变结构控制器；变压器微型仿生鱼根据变压器微型仿生鱼滑模变结构控制器的控制移动至目标位置。本发明专利技术通过构建变压器微型仿生鱼滑模变结构控制器，能够控制变压器微型仿生鱼准确移动至目标位置，满足了变压器微型仿生鱼的工作任务需求,解决了常规滑模控制器频繁的切换控制率引起的微型仿生鱼推进力的突然变化造成的鱼体抖动问题。

【技术实现步骤摘要】
一种油浸式变压器微型仿生鱼姿态控制方法
本专利技术属于变压器
，尤其是一种油浸式变压器微型仿生鱼姿态控制方法。
技术介绍
变压器是输电系统中的关键设备之一。调查表明，电气设备绝缘性能的下降是其失效的主要原因。目前电力设备局部放电在线监测系统未能将局部放电信号的特征变化与电气设备绝缘体故障有效结合，难以通过局部放电对变压器内部的放电类型、放电位置、放电严重程度进行可靠的判断。但是，由于微型仿生鱼具有体积小、有能源、能运动、能感知、能定位、能通讯、少维护等优点，通过将微型仿生鱼置于变压器内部直接对绕组、绝缘纸板表面的碳痕的有无、长短进行观察，可较直观地确定绝缘故障位置以及绝缘劣化程度。变压器微型仿生鱼需要在大型变压器油中进行巡视，大型变压器体积巨大且内部结构复杂。变压器微型仿生鱼在检测过程中，如何实现微型仿生鱼的位姿准确控制是仿生鱼任务完成的关键。由于微型仿生鱼受变压器油的影响，各自由度运动之间具有较强的耦合关系、具有强烈的非线性，因此，很难建立精确的微型仿生鱼动力学模型，通常需要大量的实验来估计多个油动力系数。但是，对于静止的油、流本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种油浸式变压器微型仿生鱼姿态控制方法，其特征在于包括以下步骤：/n步骤1、建立油浸式变压器微型仿生鱼姿态控制下的变压器世界坐标系和微型仿生鱼随体坐标系；/n步骤2、建立变压器微型仿生鱼简化动力学模型，并根据控制需求，构建变压器微型仿生鱼滑模变结构控制器；/n步骤3、变压器微型仿生鱼根据变压器微型仿生鱼滑模变结构控制器的控制移动至目标位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种油浸式变压器微型仿生鱼姿态控制方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤1、建立油浸式变压器微型仿生鱼姿态控制下的变压器世界坐标系和微型仿生鱼随体坐标系；
步骤2、建立变压器微型仿生鱼简化动力学模型，并根据控制需求，构建变压器微型仿生鱼滑模变结构控制器；
步骤3、变压器微型仿生鱼根据变压器微型仿生鱼滑模变结构控制器的控制移动至目标位置。


2.根据权利要求1所述的一种油浸式变压器微型仿生鱼姿态控制方法，其特征在于：所述变压器世界坐标系OwXwYwZw用来描述变压器的空间环境，其建立方法为：坐标系原点Ow以变压器一个角的顶点为原点，OwXw轴位于水平面内，方向沿着变压器的宽边且向外，OwYw轴位于水平面内，方向沿着变压器的长边且向右，OwZw轴根据坐标系右手定则确定。


3.根据权利要求1所述的一种油浸式变压器微型仿生鱼姿态控制方法，其特征在于：所述微型仿生鱼随体坐标系OfXfYfZf用来描述微型仿生鱼相对于变压器坐标系的运动，其建立方法为：坐标系的原点Of位于鱼体的中央，OfYf轴与鱼体水平中轴线重合，方向指向其游动的方向，OfZf轴与鱼体竖直轴线重合，方向向上，OfXf轴根据坐标系右手定则确定。


4.根据权利要求1所述的一种油浸式变压器微型仿生鱼姿态控制方法，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘力卿，王伟，张弛，马小光，李志坚，于洋，高健，丁少倩，
申请(专利权)人：国网天津市电力公司电力科学研究院，国网天津市电力公司，国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12