一种利用无线电信号进行目标物探测的方法及相关装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种利用无线电信号进行目标物探测的方法及相关装置，该方法用于第一探测装置，该方法包括：确定第一时域范围，所述第一时域范围为L个时域范围中的一个；和在所述第一时域范围内发射第一无线电信号；其中，所述L个时域范围中的任一个时域范围与其它L‑1个时域范围中的至少一个时域范围部分重叠，所述L个时域范围中任两个时域范围的时域起始位置的差值的绝对值不小于第一阈值F，且小于所述第一时域范围的时域长度；其中，所述L为大于1的正整数。本申请实施例可以应用于自动驾驶、智能驾驶、智能网联车、智能汽车、电动车/电动汽车领域等相关领域，能够降低探测装置之间的干扰。

【技术实现步骤摘要】
一种利用无线电信号进行目标物探测的方法及相关装置
本专利技术涉及自动驾驶系统(AutomatedDrivingSystem，ADS)、智能驾驶、智能网联车、智能汽车、电动车/电动汽车领域的无线通信技术，尤其涉及一种利用无线电信号进行目标物探测的方法及相关装置。
技术介绍
随着社会的发展，现代生活中越来越多的机器向自动化、智能化发展，移动出行用的汽车也不例外，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。近些年，高级驾驶辅助系统(AdvancedDrivingAssistantSystem，ADAS)在智能汽车中发挥着十分重要的作用，该系统利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中感应或感知周围的环境、收集数据，进行静止、移动物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。在无人驾驶(或者辅助驾驶、智能驾驶)架构中，传感层包括车载探测装置，例如车载摄像头等视觉系传感器和车载毫米波雷达、车载激光雷达和车载超声波雷达等雷达系传感器。毫米波雷达由于成本较低、技术比较成熟率先成为无人驾驶系统主力传感器。目前ADAS已开发出十多项功能，其中自适应巡航控制(AdaptiveCruiseControl，ACC)、自动紧急制动(AutonomousEmergencyBraking，AEB)、变道辅助(LanceChangeAssist，LCA)、盲点监测(BlindSpotMonitoring，BSD)都离不开车载探测装置，例如毫米波雷达。毫米波是指波长介于一定范围内的电磁波，例如1-10mm，所对应的频率范围为30-300GHz。在这个频段，毫米波相关的特性非常适合应用于车载或者自动驾驶领域。例如，带宽大，频域资源丰富，天线副瓣低，有利于实现成像或准成像；波长短，雷达设备体积和天线口径得以减小，重量减轻；波束窄，在相同天线尺寸下毫米波的波束要比微波的波束窄得多，雷达分辨率高；穿透强，相比于激光雷达和光学系统，更加具有穿透烟、灰尘和雾的能力，可全天候工作。随着车载探测装置的广泛使用，车载探测装置所在的车辆之间的互干扰越来越严重。由于互干扰会降低车载探测装置检测概率或提升其虚警(Ghost)概率，对车辆行驶安全或舒适性造成不可忽视的影响。在这种前提下，如何降低车载探测装置之间的干扰是亟需解决的一个技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种利用无线电信号进行目标物探测的方法及相关装置，能够降低探测装置之间的干扰。第一方面，本申请实施例提供一种利用无线电信号进行目标物探测的方法，用于第一探测装置，该方法包括：确定第一时域范围，所述第一时域范围为L个时域范围中的一个；和在所述第一时域范围内发射第一无线电信号；其中，所述L个时域范围中的任一个时域范围与其它L-1个时域范围中的至少一个时域范围部分重叠，所述L个时域范围中任两个时域范围的时域起始位置的差值的绝对值不小于第一阈值F，且小于所述L个时域范围中时域长度最短的时域范围的时域长度；其中，所述L为大于1的正整数。进一步，所述L个时域范围中任两个时域范围在时域上部分重叠，或者说，不完全重叠。这里的完全重叠是指两个时域范围完全相同，或者，两个时域范围中一个时域范围完全包含于另一个时域范围。其中，所述L个时域范围可以是预先设置或者定义的。例如通过设置或者定义L个时域范围的时域间隔、时域长度等来设置或者定义所述L个时域范围。其中，所述时域长度可以是通过L个时域范围中至少两个时域范围的最小时间点、最大时间点、中心时间点的至少一项的间隔来指示的。具体不做限定，以能明确所述时域长度为准。通过执行上述方法，每一个探测装置通过在确定好的可以避免互干扰的时域范围内发射无线电信号来避免任一个探测装置的发射信号或相关信号对其他探测装置确定目标物造成的干扰。通过各个时域间的部分重叠，可以避免将多个探测装置的扫频周期完全在时域上分开而造成的时域资源浪费，可以有效利用时域资源，以较低的时域资源代价实现较高的抗干扰性能，同时又可以支持更多数目的探测装置通信。本申请提供的方法提升了汽车的自动驾驶或高级驾驶辅助系统ADAS能力，可以应用于车联网，例如车辆外联(VehicletoEverything，V2X)、车间通信长期演进技术(LongTermEvolution-Vehicle，LTE-V)、车辆-车辆(Vehicle-to-Vehicle，V2V)等。在一种可能的实现方式中，所述第一阈值F大于或等于所述第一无线电信号的扫频周期，所述第一阈值F为所述第一无线电信号的扫频周期的整数倍。或者所述L个时域范围中除所述第一时域范围之外的任一个时域范围的时域起始位置与所述第一时域范围的时域起始位置的差值的绝对值为所述第一阈值F的正整数倍，所述第一阈值F大于或等于所述第一无线电信号的扫频周期，所述第一阈值F为所述第一无线电信号的扫频周期的整数倍。可以理解的是，限定第一阈值F为所述第一无线电信号的扫频周期的整数倍，就能够保证测量干扰的时域范围等于或者大于一个扫频周期，从而确保测量干扰信号的分辨率，提高干扰消除的效果。另外，限定上述差值的绝对值为所述第一阈值F的正整数倍，后续在进行干扰消除时就可以采用该倍数关系更精确地进行干扰信号的消除。在一种可能的实现方式中，所述L个时域范围的时域长度相同，所述时域长度为所述第一无线电信号的扫频周期的整数倍。可以理解的是，限定L个时域范围的时域长度相同，那么后续第一探测装置根据这一特性进行相对简单的处理就可以实现干扰消除，而无需做更复杂的数学变换。在一种可能的实现方式中，所述L个时域范围中存在至少两个时域长度不同的时域范围。可选的，所述L个时域范围包含T种时域长度的时域范围。每种时域长度的时域范围对应相应类型的探测装置。或者说，探测装置存在多种可能的类型，每种类型的探测装置对应相应时域长度的时域范围。进一步，相应类型的探测装置只能在相应时域长度的时域范围内发射无线电信号。可选的，所述T种时域长度的每一种时域长度均为所述第一无线电信号的扫频周期的整数倍。在一种可能的实现方式中，上述方法还包括：在该L个时域范围内，除所述第一时域范围之外的时域位置，接收第二无线电信号，所述第二无线电信号来自至少一个第二探测装置。可以理解的是，该第二无线电信号可以用来确定该至少一个第二探测装置在第一时域范围内的干扰信号，该干扰信号用于后续消除第一探测装置在第一时域资源内接收的回波信号的干扰。在一种可能的实现方式中，所述L个时域范围包含至少一个第二时域范围，所述至少一个第二时域范围对应所述至少一个第二探测装置。也即是说，第一时域范围、第二时域范围均属于上述L个时域范围中的时域范围，并且在每个第二时域范围上各存在有第二探测装置使用该第二时域范围发射无线电信号以进行雷达探测。例如，第一探测装置用于在第一时域范围上发射第一无线电信号以进行雷达探测，第二探测装置1用于在第二时域范围1上发射第一无线电信号以进行雷达探测，第二探测装置2用于在第二时域范围2上发射第一无线电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种利用无线电信号进行目标物探测的方法，用于第一探测装置，其特征在于，包括：/n确定第一时域范围，所述第一时域范围为L个时域范围中的一个；和/n在所述第一时域范围内发射第一无线电信号；/n其中，所述L个时域范围中的任一个时域范围与其它L-1个时域范围中的至少一个时域范围部分重叠，所述L个时域范围中任两个时域范围的时域起始位置的差值的绝对值不小于第一阈值F，且小于所述L个时域范围中时域长度最短的时域范围的时域长度；/n其中，所述L为大于1的正整数。/n

【技术特征摘要】
1.一种利用无线电信号进行目标物探测的方法，用于第一探测装置，其特征在于，包括：
确定第一时域范围，所述第一时域范围为L个时域范围中的一个；和
在所述第一时域范围内发射第一无线电信号；
其中，所述L个时域范围中的任一个时域范围与其它L-1个时域范围中的至少一个时域范围部分重叠，所述L个时域范围中任两个时域范围的时域起始位置的差值的绝对值不小于第一阈值F，且小于所述L个时域范围中时域长度最短的时域范围的时域长度；
其中，所述L为大于1的正整数。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述第一阈值F大于或等于所述第一无线电信号的扫频周期，所述第一阈值F为所述第一无线电信号的扫频周期的整数倍；或者
所述L个时域范围中除所述第一时域范围之外的任一个时域范围的时域起始位置与所述第一时域范围的时域起始位置的差值的绝对值为所述第一阈值F的正整数倍，所述第一阈值F大于或等于所述第一无线电信号的扫频周期，所述第一阈值F为所述第一无线电信号的扫频周期的整数倍。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：
所述L个时域范围的时域长度相同，所述时域长度为所述第一无线电信号的扫频周期的整数倍。


4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述L个时域范围内，除所述第一时域范围之外的时域位置，接收第二无线电信号，所述第二无线电信号来自至少一个第二探测装置。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：
所述L个时域范围包含至少一个第二时域范围，所述至少一个第二时域范围对应所述至少一个第二探测装置。


6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述第一时域范围内，接收第三无线电信号，所述第三无线电信号包含所述第一无线电信号的反射信号。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第三无线电信号以及所述第二无线电信号，确定所述目标物的信息。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三无线电信号以及所述第二无线电信号，确定所述目标物的信息，包括：
根据所述第二无线电信号和所述第一无线电信号确定所述第二无线电信号的相邻两个扫频周期之间的相位差ΔΦi；
根据所述第二无线电信号的相邻两个扫频周期之间的相位差ΔΦi和所述第二无线电信号，对所述第三无线电信号执行干扰消除，得到中频信号；
根据所述中频信号确定所述目标物的信息。


9.一种探测装置，其特征在于，包括：
处理单元，用于确定第一时域范围，所述第一时域范围为L个时域范围中的一个；和
发送单元，用于在所述第一时域范围内发射第一无线电信号；
其中，所述L个时域范围中的任一个时域范围与其它L-1个时域范围中的至少一个时域范围部分重叠，所述L个时域范围中任两个时域范围的时域起始位置的差值的绝对值不小于第一阈值F，且小于所述L个时域范围中时域长度最短的时域范围的时域长度；
其中，所述L为大于1的正整数。


10.根据权利要求9所述的探测装置，其特征在于：
所述第一阈值F大于或等于所述第一无线电信号的扫频周期，所述第一阈值F为所述第一无线电信号的扫频周期的整数倍；或者
所述L个时域范...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋思达，马莎，高鲁涛，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44