全局栅格地图的地图遍历块建立方法、芯片及移动机器人技术

本发明专利技术公开全局栅格地图的地图遍历块建立方法、芯片及移动机器人，地图遍历块建立方法包括：步骤1、根据全局栅格地图的尺寸大小设置地图遍历块的边长，使得地图遍历块在全局栅格地图中占据足够大的栅格区域；步骤2、结合全局栅格地图的尺寸大小和步骤1确定的地图遍历块的边长的比值关系，计算全局栅格地图的各个全局坐标轴方向上的地图遍历块的覆盖数量；步骤3、根据步骤2确定的地图遍历块的覆盖数量的约束作用，对步骤1确定的地图遍历块的边长进行逐行逐列的累加操作，以计算出每个地图遍历块的映射坐标，使得地图遍历块建立在所述全局栅格地图的每一行和每一列，降低了对移动机器人定位算力要求和地图数据存储空间要求。

【技术实现步骤摘要】
全局栅格地图的地图遍历块建立方法、芯片及移动机器人
本专利技术涉及地图区域分割的
，尤其涉及一种全局栅格地图的地图遍历块建立方法、芯片及移动机器人。
技术介绍
清洁机器人能够高效完成清洁任务的前提是具有一张描述周围环境的地图。在环境地图创建方面，机器人可以通过传感器并结合现有的SLAM(SimultaneousLocalizationAndMapping)技术，通过采用沿边学习等方式获取环境的信息，并以此为基础建立描述环境特征的栅格地图。在地图建立之后，扫地机器人便可以进行清洁工作。随着人们对清洁机器人工作效率要求的提高，特别是在一些大尺度室内全局环境下，扫地机机器人所需要采集的栅格信息量大幅度增加，这增加构建和使用栅格地图的软件资源，降低机器人使用全局栅格地图进行导航的效率。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术公开一种依靠全局地图的行列分布特征将栅格区块化处理的技术方案，具体如下：一种全局栅格地图的地图遍历块建立方法，包括：步骤1、根据全局栅格地图的尺寸大小设置地图遍历块的边长，使得地图遍本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全局栅格地图的地图遍历块建立方法，其特征在于，包括：/n步骤1、根据全局栅格地图的尺寸大小设置地图遍历块的边长；/n步骤2、结合全局栅格地图的尺寸大小和步骤1确定的地图遍历块的边长的比值关系，计算全局栅格地图的各个全局坐标轴方向上的地图遍历块的覆盖数量；/n步骤3、根据步骤2确定的地图遍历块的覆盖数量的约束作用，对步骤1确定的地图遍历块的边长进行逐行逐列的累加操作，以计算出每个地图遍历块的映射坐标，使得地图遍历块建立在所述全局栅格地图的每一行和每一列；/n其中，每一个地图遍历块都是依据其映射坐标及其边长合并对应的栅格而成。/n

【技术特征摘要】
1.一种全局栅格地图的地图遍历块建立方法，其特征在于，包括：
步骤1、根据全局栅格地图的尺寸大小设置地图遍历块的边长；
步骤2、结合全局栅格地图的尺寸大小和步骤1确定的地图遍历块的边长的比值关系，计算全局栅格地图的各个全局坐标轴方向上的地图遍历块的覆盖数量；
步骤3、根据步骤2确定的地图遍历块的覆盖数量的约束作用，对步骤1确定的地图遍历块的边长进行逐行逐列的累加操作，以计算出每个地图遍历块的映射坐标，使得地图遍历块建立在所述全局栅格地图的每一行和每一列；
其中，每一个地图遍历块都是依据其映射坐标及其边长合并对应的栅格而成。


2.根据权利要求1所述地图遍历块划分方法，其特征在于，所述全局栅格地图的每一行的地图遍历块都设置在水平坐标轴方向上且在竖直坐标轴方向上的投影重合，所述全局栅格地图的每一列的地图遍历块都设置在竖直坐标轴方向上且在水平坐标轴方向上的投影重合；
全局坐标轴方向包括竖直坐标轴方向和水平坐标轴方向。


3.根据权利要求2所述地图遍历块建立方法，其特征在于，所述步骤1具体包括：
步骤11、预先设置一个标准边长，然后进入步骤12；
步骤12、判断所述全局栅格地图的长和宽是否都大于标准边长的2倍，是则设置所述地图遍历块的边长为标准边长，否则进入步骤13；
步骤13、判断所述全局栅格地图的长和宽是否都大于标准边长，是则设置所述地图遍历块的边长为标准边长的二分之一，否则进入步骤14；
步骤14、设置所述地图遍历块的边长为标准边长的四分之一；
其中，所述全局栅格地图是矩形地图区域，所述地图遍历块是正方形。


4.根据权利要求3所述地图遍历块建立方法，其特征在于，所述步骤2具体包括：
计算所述全局栅格地图的有效长度与所述地图遍历块的边长的比值，并加一处理，获得全局栅格地图的竖直坐标轴方向上的地图遍历块的覆盖数量；
计算所述全局栅格地图的有效宽度与所述地图遍历块的边长的比值，并加一处理，获得全局栅格地图的水平坐标轴方向上建立的地图遍历块的覆盖数量。


5.根据权利要求4所述地图遍历块建立方法，其特征在于，所述步骤3具体包括：
步骤31、以全局栅格地图的左下角栅格位置为参考原点；然后进入步骤32；
步骤32、从这个参考原点开始，将参考原点在竖直坐标轴上坐标加上地图遍历块的边长来计算确定当前建立的地图遍历块在竖直坐标轴上的映射坐标，同时确定当前的地图遍历块在水平坐标轴上的映射坐标与参考原点在水平坐标轴上的坐标相等，然后进入步骤33；其中，这个参考原点是全局栅格地图的各个全局坐标轴上坐标值最小的位置；
步骤33、判断在竖直坐标轴方向上已经确定映射坐标的地图遍历块的个数是否小于全局栅格地图的竖直坐标轴方向上的地图遍历块的覆盖数量，是则进入步骤34，否则进入步骤35；
步骤34、将当前确定的地图遍历块在竖直坐标轴上的映射坐标加上地图遍历块的边长，计算确定出同一竖直坐标轴方向上相邻的地图遍历块在竖直坐标轴上的映射坐标，同时确定同一竖直坐标轴方向上相邻的地图遍历块在水平坐标轴上的映射坐标与当前确定的地图遍历块在水平坐标轴上的映射坐标相同，然后返回步骤33，实现在同一竖直坐标轴方向的覆盖数量的约束作用下，逐行确定出同一竖直坐标轴方向上的每个地图遍历块的映射坐标；
步骤35、将当前确定的地图遍历块在水平坐标轴上的映射坐标加上地图遍历块的边长来，计算确定同一水平坐标轴方向上相邻的地图遍历块在水平坐标轴上的映射坐标，同时确定同一水平坐标轴方向上相邻的地图遍历块在竖直坐标轴上的映射坐标与当前确定的地图遍历块在竖直坐标轴上的映射坐标相同，然后进入步骤36，实现在同一水平坐标轴方向的覆盖数量的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明，赖钦伟，李永勇，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44