本申请提供了一种机器人及夹取装置，该机器人包括机器人本体及夹取装置，夹取装置安装于机器人本体，并用于夹取电路板，该夹取装置包括驱动机构及至少两个夹持机构，驱动机构包括驱动件及至少两个第一连接件，至少一个第一连接件设有容置空间，且至少一个夹持机构可活动地设置于容置空间内，以使得至少一个夹持机构可相对于至少一个第一连接件移动，至少两个夹持机构用于分别穿过至少两个夹取口，通过这种夹持机构穿过夹取口以夹取电路板的方式，不仅可以避免夹持机构与电路板上的元器件发生干涉，从而更加有效地夹取电路板，还可以调节夹持机构的间距以夹取不同规格的电路板，从而增加了机器人及夹取装置的通用性。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人及夹取装置
本申请涉及机器人
，特别是涉及一种机器人及夹取装置。
技术介绍
目前对于电路板，例如未焊接元器件的电路板的夹取通常采用吸盘吸取的方式，但对于大多数元器件已经焊接完成的电路板，吸盘吸取的空间有限，夹取电路板的效果较差。
技术实现思路
本申请主要解决的技术问题是提供一种机器人及夹取装置，能够解决现有技术中夹取电路板效果较差的问题。为解决上述技术问题，本申请提供一种机器人，该机器人包括：机器人本体，包括支撑部、安装部及至少一个臂膀部，至少一个臂膀部的两端分别活动连接于支撑部及安装部；夹取装置，安装于安装部，并用于夹取电路板，夹取装置包括驱动机构及至少两个夹持机构，驱动机构包括驱动件及至少两个第一连接件，至少两个第一连接件与驱动件连接，且至少一个第一连接件设有容置空间，至少两个夹持机构与至少两个第一连接件连接，且至少一个夹持机构可活动地设置于容置空间内，以使得至少一个夹持机构可相对于至少一个第一连接件移动，至少两个夹持机构分别穿过电路板上的至少两个夹取口，并在驱动机构的驱动下彼此远离或靠近，从而张紧或夹紧电路板以夹取电路板。为解决上述技术问题，本申请还提供一种用于夹取电路板的夹取装置，该夹取装置为上述夹取装置。本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请提供的机器人包括机器人本体及夹取装置，夹取装置安装于机器人本体，并用于夹取电路板，夹取装置包括驱动机构及至少两个夹持机构，驱动机构包括驱动件及至少两个第一连接件，至少一个第一连接件设有容置空间，且至少一个夹持机构可活动地设置于容置空间内，以使得至少一个夹持机构可相对于至少一个第一连接件移动，至少两个夹持机构分别穿过电路板上的至少两个夹取口，通过这种夹持机构穿过夹取口以夹取电路板的方式，不仅可以避免夹持机构与电路板上的元器件发生干涉，从而更加有效地夹取电路板，还可以调节夹持机构的间距以夹取不同规格的电路板，从而增加了机器人及夹取装置的通用性。【附图说明】图1是本申请提供的机器人实施例的结构示意图；图2是图1中夹取装置的结构示意图；图3是图2中夹取装置的截面示意图；图4是图3中第一连接件的结构示意图；图5是图1中夹取装置一其他实施例的结构示意图；图6是图5中夹取装置的截面示意图；图7是图5中调节机构的结构示意图；图8是图7中第二刻度线对准于第一刻度线的局部示意图。【具体实施方式】为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。参阅图1，图1是本申请提供的机器人实施例的结构示意图。本实施例的机器人10包括机器人本体11及夹取装置12，夹取装置12安装于机器人本体11。其中，机器人本体11包括支撑部111、安装部112及至少一个臂膀部113，至少一个臂膀部113的两端分别连接于支撑部111及安装部112，本实施例中，安装部112相对于支撑部111的距离和角度可通过至少一个臂膀部112调节。本实施例中，夹取装置12安装于安装部112远离至少一个臂膀部113的一端，以使得夹取装置12相对于支撑部111的距离和角度可调节，从而便于夹取装置12进行夹取。本实施例中，以臂膀部113的数量为三个为例，三个臂膀部113之间是活动连接的。可选地，机器人本体11为机械手臂。本实施例的机器人10可应用于工业生产，例如，可以实现自动化夹取电路板，以提高生产效率，降低人力成本。参阅图2，图2是图1中夹取装置12的结构示意图。夹取装置12用于夹取电路板101，其中，电路板101上设有至少两个夹取口1011，还焊接有元器件1012。本实施例中，夹取口1011可以是通孔或缺口等，其形状可以是圆形、方形、半圆形等规则形状，也可以是其它不规则形状，在此不作限制。共同参阅图2及图3，图3是图2中夹取装置12的截面示意图。夹取装置12包括驱动机构121及至少两个夹持机构122。其中，驱动机构121包括驱动件1211及至少两个第一连接件1212，至少两个第一连接件1212与驱动件1211连接，至少两个夹持机构122与至少两个第一连接件1212连接，至少两个夹持机构122用于分别穿过电路板101上的至少两个夹取口1011，并在驱动机构121的驱动下彼此远离或靠近，从而张紧或夹紧电路板101以夹取电路板101，本实施例中，以第一连接件1212及夹持机构122的数量均为两个为例。可选地，驱动件1211为气动夹爪或电动夹爪。共同参阅图3及图4，图4是图3中第一连接件1212的结构示意图。其中，至少一个第一连接件1212设有容置空间12121，且至少一个夹持机构122可活动地设置于容置空间12121内，以使得至少一个夹持机构122可相对于至少一个第一连接件1212移动，从而可以方便地调节夹持机构122的间距以夹取不同规格的电路板101，进而增加夹取装置12及机器人10的通用性，本实施例中，以两个第一连接件1212均设有容置槽12121为例。可选地，至少一个第一连接件还设有紧固部12122，本实施例中，以两个第一连接件1212均设有紧固部12122为例。可选地，紧固部12122为沿驱动件1211的驱动方向延伸的滑槽，在其他实施例中，紧固部12122也可以为沿驱动件1211的驱动方向排列的多个口，在此不作限制。可选地，至少一个第一连接件1212还设有第一刻度线12123，本实施例中，以两个第一连接件1212均设有第一刻度线12123为例。可选地，驱动机构121还包括至少两个第二连接件1213，至少两个第二连接件1213与至少两个第一连接件1212连接，且与驱动件1211连接，以在驱动件1211的驱动下带动至少两个第一连接件1212彼此远离或靠近，本实施例中，以第二连接件1213的数量为两个为例。可选地，夹持机构122包括第三连接件1221及夹持件1222，第三连接件1221可活动地设置于容置槽12121内，夹持件1222与第三连接件1221连接，且至少部分外露于第三连接件1221远离驱动件1211的一侧，以穿过电路板101上的夹取口1011，从而在驱动机构121的驱动下张紧或夹紧电路板101及夹取电路板101。可选地，夹持件1222呈针状结构，当然也可以是其它结构，在此不作限制。本实施例中，驱动机构121驱动两个夹持机构122分别对准于电路板101上的两个夹取口1011，使得两个夹持机构122可分别穿过两个夹取口1011，并在穿过两个夹取口1011之后，驱动机构121驱动两个夹持机构122彼此远离或靠近，从而张紧或夹紧电路板101以夹取电路板101。本实施例中，驱动机构121进一步用于驱动两个夹持机构122，在与张紧或夹紧电路板101相反的方本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机器人，其中，所述机器人包括：/n机器人本体，包括支撑部、安装部及至少一个臂膀部，所述至少一个臂膀部的两端分别连接于所述支撑部及所述安装部；/n夹取装置，安装于所述安装部，并用于夹取电路板，所述夹取装置包括驱动机构及至少两个夹持机构，所述驱动机构包括驱动件及至少两个第一连接件，所述至少两个第一连接件与所述驱动件连接，且至少一个所述第一连接件设有容置空间，所述至少两个夹持机构与所述至少两个第一连接件连接，且至少一个所述夹持机构可活动地设置于所述容置空间内，以使得至少一个所述夹持机构可相对于至少一个所述第一连接件移动，所述至少两个夹持机构分别穿过所述电路板上的至少两个夹取口，并在所述驱动机构的驱动下彼此远离或靠近，从而张紧或夹紧所述电路板以夹取所述电路板。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种机器人，其中，所述机器人包括：
机器人本体，包括支撑部、安装部及至少一个臂膀部，所述至少一个臂膀部的两端分别连接于所述支撑部及所述安装部；
夹取装置，安装于所述安装部，并用于夹取电路板，所述夹取装置包括驱动机构及至少两个夹持机构，所述驱动机构包括驱动件及至少两个第一连接件，所述至少两个第一连接件与所述驱动件连接，且至少一个所述第一连接件设有容置空间，所述至少两个夹持机构与所述至少两个第一连接件连接，且至少一个所述夹持机构可活动地设置于所述容置空间内，以使得至少一个所述夹持机构可相对于至少一个所述第一连接件移动，所述至少两个夹持机构分别穿过所述电路板上的至少两个夹取口，并在所述驱动机构的驱动下彼此远离或靠近，从而张紧或夹紧所述电路板以夹取所述电路板。
根据权利要求1所述的机器人，其中，所述夹取装置进一步包括调节机构，所述调节机构设置于所述至少两个夹持机构之间，用于根据所述至少两个夹取口之间的距离调节所述至少两个夹持机构之间的距离，以使得所述至少两个夹持机构可分别穿过所述至少两个夹取口。
根据权利要求2所述的机器人，其中，所述调节机构包括调节螺杆及至少一个滑动件，且所述至少一个滑动件容置于所述容置空间，所述调节螺杆包括螺杆部，所述螺杆部穿设于所述至少一个滑动件及至少一个所述夹持机构并与所述至少一个滑动件啮合设置，在所述调节螺杆转动时，所述至少一个滑动件沿所述调节螺杆相对于所述至少一个第一连接件移动，至少一个所述夹持机构可抵接于所述至少一个滑动件，以调节所述至少两个夹持机构之间的距离。
根据权利要求3所述的机器人，其中，所述调节螺杆进一步包括调节部，至少一个所述第一连接件设有第一刻度线，所述调节部与所述至少一个螺杆部连接且设有第二刻度线，在所述调节螺杆转动至所述第二刻度线对准于所述第一刻度线的位置时，读取所述至少两个夹持机构之间的距离。
根...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨文，马朋巍，叶伟智，
申请(专利权)人：深圳配天智能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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