【技术实现步骤摘要】
步进电机同步驱动方法、装置、终端及存储介质
本申请属于电机控制
，尤其涉及一种步进电机同步驱动方法、装置、终端及存储介质。
技术介绍
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件，步进电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，可以通过控制脉冲个数来控制步进电机的角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制步进电机的转动速度和加速度，从而达到调速的目的。在工业伺服控制中，轴系的双电机同步驱动模式已经得到广泛应用，该模式相较于单电机驱动模式具有两方面优点：1)可输出更大的扭矩以拖动重型负载；2)可减小设备的体积尺寸，提升空间的利用率。目前，双电机的同步驱动控制策略主要有：a)并行控制，系统相当于开环控制，运行过程中某一电机受到扰动时，电机之间将产生同步偏差，同步性能差；b)速度主从控制，从电机上受到的扰动不能反馈到主电机，当负载发生变化时，电机之间的同步精度不能得到保证。由上述双电机控制策略可以看出，现有的双电机控制系统存在同步驱动精度低的问题。<...
【技术保护点】
1.一种步进电机同步驱动方法，其特征在于，包括：/n获取第一电机的第一转速信号和第二电机的第二转速信号；/n根据所述第一转速信号确定第一脉冲信号，根据所述第二转速信号确定第二脉冲信号；/n根据所述第一脉冲信号、所述第二脉冲信号和预设值确定第一目标频率补偿值和第二目标频率补偿值；/n根据所述第一脉冲信号和所述第一目标频率补偿值确定第一目标脉冲信号，根据所述第二脉冲信号和所述第二目标频率补偿值确定第二目标脉冲信号；/n根据所述第一目标脉冲信号对所述第一电机进行驱动，根据所述第二目标脉冲信号对所述第二电机进行驱动。/n
【技术特征摘要】
1.一种步进电机同步驱动方法，其特征在于，包括：
获取第一电机的第一转速信号和第二电机的第二转速信号；
根据所述第一转速信号确定第一脉冲信号，根据所述第二转速信号确定第二脉冲信号；
根据所述第一脉冲信号、所述第二脉冲信号和预设值确定第一目标频率补偿值和第二目标频率补偿值；
根据所述第一脉冲信号和所述第一目标频率补偿值确定第一目标脉冲信号，根据所述第二脉冲信号和所述第二目标频率补偿值确定第二目标脉冲信号；
根据所述第一目标脉冲信号对所述第一电机进行驱动，根据所述第二目标脉冲信号对所述第二电机进行驱动。
2.根据权利要求1所述的步进电机同步驱动方法，其特征在于，所述根据所述第一脉冲信号、所述第二脉冲信号和预设值确定第一目标频率补偿值和第二目标频率补偿值，包括：
计算所述第一脉冲信号的频率值与所述第二脉冲信号的频率值的差值的绝对值，得到频率绝对差值；
将所述频率绝对差值与所述预设值进行比较，并根据比较结果确定频率补偿值；
将所述第一脉冲信号的频率值与所述第二脉冲信号的频率值进行比较，并根据比较结果和所述频率补偿值确定所述第一目标频率补偿值和所述第二目标频率补偿值。
3.根据权利要求2所述的步进电机同步驱动方法，其特征在于，所述预设值包括第一预设值和第二预设值，所述第一预设值小于所述第二预设值；所述将所述频率绝对差值与所述预设值进行比较，并根据比较结果确定频率补偿值，包括：
在所述频率绝对差值小于所述第一预设值的情况下，将零确定为所述频率补偿值；
在所述频率绝对差值大于等于所述第一预设值，且小于等于所述第二预设值的情况下，将所述第一预设值确定为所述频率补偿值；
在所述频率绝对差值大于所述第二预设值的情况下，将所述第二预设值确定为所述频率补偿值。
4.根据权利要求3所述的步进电机同步驱动方法，其特征在于，所述预设值还包括第三预设值，所述第三预设值大于所述第二预设值；所述将所述频率绝对差值与所述预设值进行比较，并根据比较结果确定频率补偿值，还包括：
在所述频率绝对差值大于所述第三预设值的情况下，生成第一制动信号和第二制动信号；
其中，所述第一制动信号用于控制所述第一电机制动，所述第二制动信号用于控制所述第二电机制动。
...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈毅东，季传坤，孙清原，杨立保，李平，
申请(专利权)人：深圳市兆威机电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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