基于碰撞风险的自动驾驶车辆与非机动车辆通行权分配方法组成比例

本发明专利技术公开了一种基于碰撞风险的自动驾驶车辆与非机动车辆通行权分配方法，该方法首先判断自动驾驶车辆与非机动车是否有冲突点，若有冲突点则计算其碰撞风险；然后对碰撞风险高于阈值的自动驾驶车辆与非机动车进行过街迫切系数的计算，为过街迫切系数较高的一方车辆优先分配通行权。本发明专利技术以安全为首要原则，在自动驾驶车辆与非机动车混行的无信号控制道路交叉口，通过自动驾驶车辆与非机动车之间的信息交互以及车路协同技术科学分配车辆通行权，改变总是由自动驾驶车辆给非机动车让行的情况，以减少车辆排队等待时间、提高交叉口交通运行速率，使得自动驾驶车辆与非机动车和谐共处。

【技术实现步骤摘要】
基于碰撞风险的自动驾驶车辆与非机动车辆通行权分配方法
本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种基于碰撞风险的自动驾驶车辆与非机动车辆通行权分配方法。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展，人类道路使用者将与自动驾驶车辆共享道路使用权，而非机动车在人类道路使用者之中扮演者不可缺少的角色。在没有信号控制的路口，关于哪方先通行哪方让行的问题需要通过科学合理的分析才能解决。出于安全角度考虑，自动驾驶车辆的设计程序是以安全第一为原则，当自动驾驶车辆在交叉口遇到非机动车时，在未与非机动车进行信息交互前提下，默认为自动驾驶车辆让行，非机动车先通过路口，即非机动车优先获得通行权。这使得自动驾驶车辆在交叉口的排队时间很长，交叉口的交通运行速率很慢。但是道路交叉口是行人、车辆汇聚、疏散、转移的必经之地，是各个交通道路的连接点，是交通道路网中的非常重要的组成部分。哪怕只有一个道路交叉口产生拥堵，也会对周围路网产生很大影响，可以说是牵一发而动全身。加之未来道路上越来越多的自动驾驶车辆和人类驾驶车辆共行，上述自动驾驶汽车的保守行为会使得道路交叉口的拥堵情况愈发严本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于碰撞风险的自动驾驶车辆与非机动车辆通行权分配方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、判断自动驾驶车辆与非机动车轨迹是否有冲突点，若没有冲突点车辆继续行驶，无需进入下一步骤；如果有冲突点，进入下一步骤；/n步骤2、计算碰撞风险；/n步骤3、对碰撞风险程度进行分类；/n步骤4、计算车辆过街迫切系数；/n步骤5、结合车辆过街迫切系数进行通行权分配。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于碰撞风险的自动驾驶车辆与非机动车辆通行权分配方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、判断自动驾驶车辆与非机动车轨迹是否有冲突点，若没有冲突点车辆继续行驶，无需进入下一步骤；如果有冲突点，进入下一步骤；
步骤2、计算碰撞风险；
步骤3、对碰撞风险程度进行分类；
步骤4、计算车辆过街迫切系数；
步骤5、结合车辆过街迫切系数进行通行权分配。


2.根据权利要求1所述的基于碰撞风险的自动驾驶车辆与非机动车辆通行权分配方法，其特征在于，步骤1所述判断自动驾驶车辆与非机动车轨迹是否有冲突点，自动驾驶车辆上的车载设备实时动态地获取周围非机动车以及自身车辆的行驶信息，包括行驶速度、行驶方向、所处位置、车与车的相对距离、车与道路上某点的相对距离，通过将这些数据返回到车载系统，车载系统预测出车辆轨迹，并判断轨迹有无冲突点；对应同一冲突点的非机动车与自动驾驶车辆为冲突双方；若没有冲突点车辆继续行驶，无需进入下一步骤；如果有冲突点，进入下一步骤。


3.根据权利要求1所述的基于碰撞风险的自动驾驶车辆与非机动车辆通行权分配方法，其特征在于，步骤2所述计算碰撞风险，冲突点为自动驾驶车辆与非机动车辆行驶轨迹的交点，按如下公式计算碰撞风险R：

SA/VA≠SNi/VNi
式中，SA表示自动驾驶车辆A距离冲突点的距离，SNi表示第i辆非机动车辆距离冲突点的距离；VA表示自动驾驶车辆A的速度，VNi表示第i辆非机动车辆的速度；当冲突双方有一方先到达或通过冲突点，碰撞风险为0；当SA/VA＝SNi/VNi时，碰撞风险最大，值为1。


4.根据权利要求1所述的基于碰撞风险的自动驾驶车辆与非机动车辆通行权分配方法，其特征在于，步骤3所述碰撞风险程度分类，首先对碰撞风险程度进行分类，将其分为低风险、中低风险、中高风险、高风险四个等级；对应不同程度的碰撞风险，自动驾驶车辆行为具体如下：
a)当R≤0.05时，为低风险...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙攀，周竹萍，彭云龙，蔡逸飞，林天婵，杨旭，梅亚岚，裘梦琪，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32