一种位置环交叉耦合机器人轮廓控制方法技术

本发明专利技术公开了一种位置环交叉耦合机器人轮廓控制方法，包括：获取工作空间期望位置x

【技术实现步骤摘要】
一种位置环交叉耦合机器人轮廓控制方法
本专利技术属于机器人控制方法
，涉及一种位置环交叉耦合机器人轮廓控制方法。
技术介绍
伴随机器人控制技术的迅猛发展和机器人功能的日益完善，越来越多的机器人被广泛应用在诸如打磨、喷涂等加工制造领域，不仅如此，对机器人运动控制精度的要求亦是越来越高。在此情况下，机器人系统控制器的设计除了要考虑原有位置跟踪误差以外，还必须要把轮廓误差作为衡量系统的一个重要性能指标，这就决定了在控制器设计中必须要考虑轮廓误差的大小。然而传统的轮廓控制方法一般适用于正交结构系统或者数控机床系统，而对于工业机器人系统轮廓控制方法的研究则是非常稀少，加之系统运动关系的非线性性，进一步限制了传统的交叉耦合控制的直接应用范围。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种位置环交叉耦合机器人轮廓控制方法，解决了现有技术中存在的传统的交叉耦合控制无法应用于工业机器人系统的问题。本专利技术所采用的技术方案是，一种位置环交叉耦合机器人轮廓控制方法，包括以下步骤：步骤1、获取工作空间期望位置xd、yd，对工作空本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位置环交叉耦合机器人轮廓控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、获取工作空间期望位置x

【技术特征摘要】
1.一种位置环交叉耦合机器人轮廓控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、获取工作空间期望位置xd、yd，对所述工作空间期望位置xd、yd进行运动学逆解运算，输出关节空间期望位置θ1d、θ2d；
步骤2、将所述关节空间期望位置θ1d、θ2d与关节空间实际位置θ1a、θ2a进行差值运算后，输出关节空间x轴跟踪误差E1、关节空间y轴跟踪误差E2；
步骤3、所述x轴关节空间跟踪误差E1、y轴关节空间跟踪误差E2经过PD控制器运算后驱动电机运行；同时，根据所述x轴关节空间跟踪误差E1、y轴关节空间跟踪误差E2计算分别轮廓误差εc，所述轮廓误差εc通过轮廓控制器运算后，结合对应增益补偿至工作空间的位置环。


2.根据权利要求1所述的一种位置环交叉耦合机器人轮廓控制方法，其特征在于，所述轮廓误差εc的计算方法为：
将x轴关节空间跟踪误差E1、y轴关节空间跟踪误差E2进行运动学正解运算，输出工作空间实际位置xa、ya；
将所述工作空间实际位置xa、ya与工作空间期望位置xd、yd作差得到x轴跟踪误差Ex、y轴跟踪误差Ey；
根据所述x轴跟踪误差Ex、y轴跟踪误差Ey计算得到轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：王瑜瑜，刘少军，
申请(专利权)人：西安航空职业技术学院，
类型：发明
国别省市：陕西;61