飞行时间模组的校正方法、校正装置和校正系统制造方法及图纸

本申请公开了一种飞行时间模组的校正方法、飞行时间模组的校正装置和校正系统。校正方法包括：通过飞行时间模组实时获取当前原始深度图；根据获取当前原始深度图时的当前温度对应的当前温度补偿系数对当前原始深度图进行温度校正；判断获取当前原始深度图时的当前积分时间是否处于积分时间对应关系中；在当前积分时间处于积分时间对应关系中时，根据积分时间对应关系中与当前积分时间对应的当前固定图形误差函数和当前谐波误差函数，对当前原始深度图进行固定图形误差校正和谐波误差校正以得到当前校正深度图。本申请实现了对当前原始深度图的温度校正、积分时间校正、固定图形误差校正和谐波误差校正，校正后的当前校正深度图的准确度较高。

【技术实现步骤摘要】
飞行时间模组的校正方法、校正装置和校正系统
本申请涉及图像处理
，更具体而言，涉及一种飞行时间模组的校正方法、飞行时间模组的校正装置和校正系统。
技术介绍
飞行时间(Timeofflight，TOF)模组通过连续发射光脉冲到被测物体上，然后接收从被测物体反射回去的光脉冲，通过探测光脉冲的往返飞行时间来计算被测物体离飞行时间模组的距离。相对于其他3D测量技术，飞行时间模组由于具有小巧紧凑、实时性高、抗背景光干扰、测距范围广等优势，已在物流、安防、无人驾驶等领域有较为广泛的应用，在消费级电子产品方面的应用近几年也正在兴起。然而，由于飞行时间模组的成像原理特性，其获取的原始深度图未经标定校正时，存在较大的误差。
技术实现思路
本申请实施方式提供一种飞行时间模组的校正方法、飞行时间模组的校正装置和校正系统。本申请实施方式的飞行时间模组的校正方法包括：通过所述飞行时间模组实时获取当前原始深度图；根据获取所述当前原始深度图时的当前温度对应的当前温度补偿系数对所述当前原始深度图进行温度校正；判断获取所述当前原始深度图时的当前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行时间模组的校正方法，其特征在于，所述校正方法包括：/n通过所述飞行时间模组实时获取当前原始深度图；/n根据获取所述当前原始深度图时的当前温度对应的当前温度补偿系数对所述当前原始深度图进行温度校正；/n判断获取所述当前原始深度图时的当前积分时间是否处于积分时间对应关系中；/n在所述当前积分时间处于所述积分时间对应关系中时，根据所述积分时间对应关系中与所述当前积分时间对应的当前固定图形误差函数和当前谐波误差函数，对所述当前原始深度图进行固定图形误差校正和谐波误差校正以得到当前校正深度图。/n

【技术特征摘要】
1.一种飞行时间模组的校正方法，其特征在于，所述校正方法包括：
通过所述飞行时间模组实时获取当前原始深度图；
根据获取所述当前原始深度图时的当前温度对应的当前温度补偿系数对所述当前原始深度图进行温度校正；
判断获取所述当前原始深度图时的当前积分时间是否处于积分时间对应关系中；
在所述当前积分时间处于所述积分时间对应关系中时，根据所述积分时间对应关系中与所述当前积分时间对应的当前固定图形误差函数和当前谐波误差函数，对所述当前原始深度图进行固定图形误差校正和谐波误差校正以得到当前校正深度图。


2.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述校正方法还包括：
在所述当前积分时间不处于所述积分时间对应关系中时，在所述积分时间对应关系中查找与所述当前积分时间相邻的第一积分时间和第二积分时间；
根据所述积分时间对应关系中与所述第一积分时间对应的第一固定图形误差函数和第一谐波误差函数，对所述当前原始深度图进行固定图形误差校正和谐波误差校正以得到第一当前校正深度图；
根据所述积分时间对应关系中与所述第二积分时间对应的第二固定图形误差函数和第二谐波误差函数，对所述当前原始深度图进行固定图形误差校正和谐波误差校正以得到第二当前校正深度图；
融合所述第一当前校正深度图和所述第二当前校正深度图以得到所述当前校正深度图。


3.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述校正方法还包括：
设定标定积分时间；
通过所述飞行时间模组以所述标定积分时间获取标定原始深度图；
根据获取所述标定原始深度图时的标定温度对应的标定温度补偿系数对所述标定原始深度图进行温度校正；
对所述标定原始深度图进行固定图形误差校正和谐波误差校正以得到标定校正深度图；
根据所述标定校正深度图确定所述积分时间对应关系。


4.根据权利要求1或3所述的校正方法，其特征在于，所述校正方法还包括：
多次调节所述飞行时间模组所处环境的测试温度并通过所述飞行时间模组获取对应的深度测试值；
根据所述测试温度与对应的所述深度测试值确定温度补偿函数，其中，在所述温度补偿函数中，每个温度对应一个温度补偿系数。


5.根据权利要求3所述的校正方法，其特征在于，所述通过所述飞行时间模组以所述标定积分时间获取标定原始深度图，包括：
通过所述飞行时间模组以所述标定积分时间获取用于标定固定图形误差的第一标定原始深度图；
通过所述飞行时间模组以所述标定积分时间获取用于标定谐波误差的第二标定原始深度图。


6.根据权利要求5所述的校正方法，其特征在于，所述通过所述飞行时间模组以所述标定积分时间获取用于标定固定图形误差的第一标定原始深度图，包括：
通过所述飞行时间模组以所述标定积分时间并保持所述飞行时间模组与被摄目标之间的固定位姿多次获取第一标定初始深度图；
对多次获取的所述第一标定初始深度图进行均值降噪处理得到所述第一标定原始深度图；
所述通过所述飞行时间模组以所述标定积分时间获取用于标定谐波误差的第二标定原始深度图，包括：
通过所述飞行时间模组以所述标定积分时间并改变所述飞行时间模组与被摄目标之间的距离多次获取第二标定初始深度图；
对多次获取的所述第二标定初始深度图进行均值降噪处理得到所述第二标定原始深度图。


7.根据权利要求3所述的校正方法，其特征在于，所述对所述标定原始深度图进行固定图形误差校正和谐波误差校正以得到标定校正深度图，包括：
将所述标定原始深度图与理想深度值相减得到第一差值图；
对所述第一差值图进行固定图形误差拟合得到标定固定图形误差函数；
根据所述标定固定图形误差函数对所述标定原始深度图进行固定图形误差校正得到标定中间深度图；
将所述标定中间深度图与理想深度值相减得到第二差值图；
对所述第二差值图进行谐波误差拟合得到标定谐波误差函数；
根据所述标定谐波误差函数对所述标定中间深度图进行谐波误差校正得到所述标定校正深度图。


8.根据权利要求3所述的校正方法，其特征在于，所述对所述标定原始深度图进行固定图形误差校正和谐波误差校正以得到标定校正深度图，包括：
根据所述飞行时间模组获取的标定黑白强度图计算所述标定原始深度图中各个像素深度值的置信度，以确定各个像素的权重；
将所述标定原始深度图与理想深度值相减得到第一差值图；
根据所述权重对所述第一差值图进行固定图形误差拟合得到标定固定图形误差函数；
根据所述标定固定图形误差函数对所述标定原始深度图进行固定图形误差校正得到标定中间深度图；
将所述标定中间深度图与理想深度值相减得到第二差值图；
根据所述权重对所述第二差值图进行谐波误差拟合得到标定谐波误差函数；
根据所述标定谐波误差函数对所述标定中间深度图进行谐波误差校正得到所述标定校正深度图。


9.根据权利要求7或8所述的校正方法，其特征在于，所述根据所述标定校正深度图确定所述积分时间对应关系，包括：
将所述标定校正深度图与理想深度值相减得到残差图；
判断所述残差图是否满足收敛条件；
在所述残差图满足所述收敛条件时，判断是否需要重新设置所述标定积分时间；
在需要重新设置所述标定积分时间时，返回所述设定标定积分时间的步骤；
在不需要重新设置所述标定积分时间时，根据所述标定积分时间、所述标定固定图形误差函数和所述标定谐波误差函数输出所述积分时间对应关系。


10.根据权利要求9所述的校正方法，其特征在于，所述校正方法还包括：
在所述残差图不满足所述收敛条件时，将所述标定校正深度图与所述残差图相加得到所述标定原始深度图，并返回所述对所述标...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾玉虎，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44