本实用新型专利技术提供一种用于钢板折弯的自动抓取缓冲装置，涉及金属薄板板材冷弯成型加工领域，包括真空吸盘组、支梁及至少一个夹持组件，所述真空吸盘组和夹持组件均与支梁固定连接；所述夹持组件包括夹爪、缓冲装置及气缸，所述夹爪通过转轴螺杆与缓冲装置连接，所述缓冲装置与气缸的伸缩杆连接；所述缓冲装置包括弹簧保持孔和固定柱，所述固定柱位于弹簧保持孔内，所述夹爪的末端设置有套环，所述套环下方固定连接有弹簧圈，所述套环和弹簧圈套设在固定柱的外部。用于解决现有技术中的钢板在折弯过程中所产生的硬力过大时容易损坏机械手臂和夹爪，随之折弯精度也会受到影响的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
一种用于钢板折弯的自动抓取缓冲装置
本技术涉及金属薄板板材冷弯成型加工领域，特别是涉及一种用于钢板折弯的自动抓取缓冲装置。
技术介绍
随着科技的发展，越来越多的行业使用工业机器人(机械手)替代人工从事一些繁重、危险的工作，例如：搬运、喷涂、铸造及焊接、冲压折弯等很多行业。工业机器人可以辅助激光切割机、冲剪设备、板料折弯机完成对金属薄板板材的转运、下料、弯曲成形等操作。机械手自动冲、割、折等作业中是采用真空吸盘或磁性吸盘装置吸附在钢板的表面，按照程序及示教运行轨迹来完成板材件的上料、加工、码垛的程序。当需要对表面有较多孔的窄状钢板进行加工时，虽真空吸盘和磁性吸盘装置的尺寸种类较多，但也会孔位分布不规则而无法建立真空负压，或材质变化时磁性吸盘装置无法发挥它们的优势，因而通过夹爪抓取窄状钢板更为方便。当夹爪将钢板(厚度大于或等于3mm的钢板为例)放置在下模具上，在上模具到达下模具时会对工件产生预压夹紧的状态，此时夹爪为保证钢板不发生偏移而无法松开工件，受机械手坐标位姿值的限制窄状钢板会与折弯机上下模具之间产生一簇极大的硬力(注：硬力是金属板料在被弯曲时产生的偏差，符合公差范围要求)，硬力通过钢板传导至夹爪，使之向外扩张变形，从而夹爪无法有效的夹紧钢板，硬力过大时容易损坏机械手臂和夹爪，随之折弯精度也会受到影响。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术的目的在于提供一种用于钢板折弯的自动抓取缓冲装置，用于解决上述技术问题。为实现上述目的及其他相关目的，本技术提供一种用于钢板折弯的自动抓取缓冲装置，所述装置包括真空吸盘组、支梁及至少一个夹持组件，所述真空吸盘组和夹持组件均与支梁固定连接；所述夹持组件包括夹爪、缓冲装置及气缸，所述夹爪通过转轴螺杆与缓冲装置连接，所述缓冲装置与气缸的伸缩杆连接；所述缓冲装置包括弹簧保持孔和固定柱，所述固定柱位于弹簧保持孔内，所述夹爪的末端设置有套环，所述套环下方固定连接有弹簧圈，所述套环和弹簧圈套设在固定柱的外部。于本技术的一实施例中，所述夹爪的前端设有夹体胶头。于本技术的一实施例中，所述气缸设置有气缸保持架，气缸保持架通过螺钉与支梁固定连接。于本技术的一实施例中，所述真空吸盘组包括支臂、连接板及吸盘，所述吸盘通过支臂固定在连接板上，连接板通过螺钉与支梁固定连接。于本技术的一实施例中，所述装置的底部与机械手固定连接，通过机械手调整夹持组件的夹持方向。如上所述，本技术具有以下有益效果：1.本技术为消除钢板折弯时所产生的硬力，在夹持组件中加设了缓冲装置，夹爪以转轴螺杆为旋转中心，夹爪的前端向外转动，末端向内转动做扩张运动，以消除硬力带来的形变。2本技术在夹爪的前端设有夹体胶头，既可防止夹爪夹伤钢板的表面，又可增强夹爪的防滑力，在放开钢板后有助于弹簧圈的弹力回位。附图说明图1显示为本技术实施例中公开的设备的结构示意图。图2显示为本技术实施例中公开的机械手的结构示意图。图3显示为本技术实施例中公开的缓冲装置的结构示意图。图4显示为本技术实施例中公开的夹爪的结构示意图。图5显示为本技术实施例中公开的气缸的工作原理图。图6显示为本技术实施例中公开的缓冲装置的工作原理图。图7显示为本技术实施例中公开的角度的偏差范围图。元件标号说明1-机械手；2-折弯机；3-折弯机上梁；4-下模具；5-上模具；6-真空吸盘组；7-支梁；8-夹持组件；9-夹爪；10-吸盘；11-缓冲装置；12-气缸；13-转轴螺杆；14-伸缩杆；15-连接板；16-弹簧保持孔；17-固定柱；18-套环；19-弹簧圈；20-夹体胶头；21-气缸保持架；22-支臂。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点及功效。请参阅图1至图7。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本技术可实施的范畴。请参阅图1、2，本技术提供一种用于钢板折弯的自动抓取缓冲装置，所述装置包括真空吸盘组6、支梁7及至少一个夹持组件8，所述真空吸盘组6和夹持组件8均与支梁7固定连接；所述夹持组件8包括夹爪9、缓冲装置11及气缸12，所述夹爪9通过转轴螺杆13与缓冲装置11连接，所述缓冲装置11与气缸12的伸缩杆14伸缩杆连接，具体的，所述夹爪9对称设置有两个，用于夹持钢板；本实施例中，真空吸盘组6用于完成上料步骤：将钢板放置在折弯机2内；具体的，折弯机2包括折弯机上梁3和下模具4，折弯机2的底部设置有与下模具4配合的上模具5；具体的，所述下模具4的折弯位置向下凹陷形成直角凹槽，所述上模具5设置有与直角凹槽匹配的直角边，将钢板放置在下模具4的折弯位置处，上模具5在折弯机上梁3的作用下向下运动，使钢板折弯成90°。请参阅图5，伸缩杆14带动夹爪9向外移动，留出足够的空间夹持钢板，夹爪9夹持钢板后，将钢板翻面，使第二折弯点置于下模具4的折弯位置。请参阅图3，所述缓冲装置11包括弹簧保持孔16和固定柱17，所述固定柱17位于弹簧保持孔16内，请参阅图4，所述夹爪9的末端设置有套环18，所述套环18下方固定连接有弹簧圈19，所述套环18和弹簧圈19套设在固定柱17的外部，具体的，弹簧保持孔16内设置有螺纹，固定孔17与弹簧保持孔16螺纹连接。请参阅图7，当夹持组件8将钢板置于下模具4上时，钢板与下模具4的上表面存在一定的角度偏差，当上模具5向下压制钢板时，首先需要将钢板按压至与下模具4的上表面平行，硬力在按压过程中产生，在没有安装缓冲装置11、套环18和弹簧圈19的情况下，硬力强行使夹爪9向外扩张变形，易损坏气缸12和夹爪9等器件。请参阅图6，本实施例中，固定柱17的直径小于弹簧保持孔16的直径，并延伸出弹簧保持孔16外，由于套环18和弹簧圈19套均设在固定柱17的外部，因此弹簧圈19也位于弹簧保持孔16内；当夹爪9的前端受到硬力时，以转轴螺杆13为旋转中心，前端向外扩张，由于弹簧圈19具有弹性，末端挤压弹簧圈19向内转动，将弹簧圈19压缩在弹簧保持孔16内，从而实现夹爪9的扩张运动。基于以上实施例，所述夹爪9的前端设有夹体胶头20，既可防止夹伤钢板的表面又可增强夹爪的防滑力，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于钢板折弯的自动抓取缓冲装置，其特征在于，所述装置包括真空吸盘组(6)、支梁(7)及至少一个夹持组件(8)，所述真空吸盘组(6)和夹持组件(8)均与支梁(7)固定连接；所述夹持组件(8)包括夹爪(9)、缓冲装置(11)及气缸(12)，所述夹爪(9)通过转轴螺杆(13)与缓冲装置(11)连接，所述缓冲装置(11)与气缸(12)的伸缩杆(14)连接；/n所述缓冲装置(11)包括弹簧保持孔(16)和固定柱(17)，所述固定柱(17)位于弹簧保持孔(16)内，所述夹爪(9)的末端设置有套环(18)，所述套环(18)下方固定连接有弹簧圈(19)，所述套环(18)和弹簧圈(19)套设在固定柱(17)的外部。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于钢板折弯的自动抓取缓冲装置，其特征在于，所述装置包括真空吸盘组(6)、支梁(7)及至少一个夹持组件(8)，所述真空吸盘组(6)和夹持组件(8)均与支梁(7)固定连接；所述夹持组件(8)包括夹爪(9)、缓冲装置(11)及气缸(12)，所述夹爪(9)通过转轴螺杆(13)与缓冲装置(11)连接，所述缓冲装置(11)与气缸(12)的伸缩杆(14)连接；
所述缓冲装置(11)包括弹簧保持孔(16)和固定柱(17)，所述固定柱(17)位于弹簧保持孔(16)内，所述夹爪(9)的末端设置有套环(18)，所述套环(18)下方固定连接有弹簧圈(19)，所述套环(18)和弹簧圈(19)套设在固定柱(17)的外部。
2.根据权利要求1所述的用于钢板折弯的自动抓...
【专利技术属性】
技术研发人员：王军军，
申请(专利权)人：嘉意机床上海有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31
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