一种负压型爬壁机器人的负压自适应调节装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种负压型爬壁机器人的负压自适应调节装置，包括爬壁机器人本体，爬壁机器人本体的内部设有对称设置的隔板，隔板分别与爬壁机器人本体内壁组成负压腔，相邻隔板与爬壁机器人本体之间组成容纳腔，爬壁机器人本体的顶端对称设有抽吸泵，抽吸泵的输出管均与位于负压腔内部的抽吸口连接，负压腔的内壁均设有气压传感器，爬壁机器人本体的顶端设有与气压传感器电连接的控制器。有益效果为：通过夹持组件的设置，有效的提高了对电缆的夹持过程，进而可以减少裸露的电缆长度，可以缓解外界对电缆的拉扯造成电缆与电气设备断开，进而有效的避免爬壁机器人本体中断工作，进而有效的提高了爬壁机器人本体的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种负压型爬壁机器人的负压自适应调节装置本专利技术要求优先权，在先申请的信息如下申请号：201910807463.1申请日：2019-08-29，专利技术名称：一种负压型爬壁机器人的负压自适应调节装置。
本专利技术涉及机器人领域，具体来说，涉及一种负压型爬壁机器人的负压自适应调节装置。
技术介绍
随着现代科技的发展，在多种领域，如反恐侦查、高层建筑检测，壁面清洗等都需要能实现爬壁功能的机器人。这种机器人可以自由在各种角度的墙壁上行进，同时携带多种传感器完成任务。在爬壁机器人负压腔密闭效果恒定的情况下，提供恒定的吸附力，而运动系统驱动力只要克服该恒定压力作用下的摩擦力和机器人重力等影响，就可以实现在垂直墙面上的自由运动。但是，在实际的攀爬过程中，由于墙面粗糙度、裂纹、颗粒障碍等因素的影响，爬壁机器人的负压腔不可能做到密闭效果恒定，因此会造成机器人出现掉落的可能，导致机器人的毁坏，同时机器人上设有电缆，外露的电缆会受到外界拉扯的可能性，进而导致电缆与电气设备的连接处出现松动，进而导致机器人工作中断，进而影响爬壁机器人的工作进度和工作效率。针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
针对相关技术中的问题，本专利技术提出一种负压型爬壁机器人的负压自适应调节装置，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。为此，本专利技术采用的具体技术方案如下：一种负压型爬壁机器人的负压自适应调节装置，包括爬壁机器人本体，所述爬壁机器人本体的内部设有对称设置的隔板，所述隔板分别与所述爬壁机器人本体内壁组成负压腔，相邻所述隔板与所述爬壁机器人本体之间组成容纳腔，所述爬壁机器人本体的顶端对称设有抽吸泵，所述抽吸泵的输出管均与位于所述负压腔内部的抽吸口连接，所述负压腔的内壁均设有气压传感器，所述爬壁机器人本体的顶端设有与所述气压传感器电连接的控制器，所述控制器与所述抽吸泵电连接，所述爬壁机器人本体的两侧对称设有容纳槽一，所述容纳槽一的内壁一侧设有与所述负压腔相连通的通孔一，所述容纳槽一的底端设有通孔二，所述容纳槽一的内部设有密封组件一，所述爬壁机器人本体且位于所述负压腔的顶端均设有容纳槽二，所述容纳槽二的内顶端设有通孔三，所述容纳槽二的内顶端设有与所述负压腔相连通的通孔四，所述容纳槽二的内部设有密封组件二，所述爬壁机器人本体的底端中间位置设有容纳槽三，所述容纳槽三的内部设有移动组件，所述爬壁机器人本体的底端对称设有位于所述移动组件两侧的活动臂，所述活动臂的内部设有气体通道，所述活动臂的底端设有若干个与所述气体通道相连通的吸盘，所述活动臂的一端通过气管与所述爬壁机器人本体底端连接，所述容纳腔的内部设有电缆，所述电缆的外部套设有与所述爬壁机器人本体侧壁连接的夹紧机构。在进一步的实施例中，还包括旋转组件，所述旋转组件包括设置于所述爬壁机器人本体（1）底端对称设置的容纳槽四（46），所述活动臂（15）的顶端中间位置设有正反电机（47），所述正反电机（47）的输出轴与转动轴（48）连接，所述转动轴（48）通过电动升缩杆与所述容纳槽四（46）的顶端连接；所述活动臂（15）通过旋转组件与所述爬壁机器人本体（1）的底端连接。在进一步的实施例中，所述气管与所述气体通道和所述通孔二相连通，气管分别与气体通道和通孔二连通设置，便于抽吸气压，使得吸盘吸附在墙壁上，进而实现负压吸附功能。在进一步的实施例中，所述移动组件包括设置于所述容纳腔内部的电动伸缩杆一，所述电动伸缩杆一的输出轴与位于所述容纳槽三内顶端的衔接板连接，所述衔接板的底端两侧对称设有两个基座，相邻所述基座之间通过位于所述衔接板一端的旋转辊连接，相邻所述旋转辊之间通过传送带连接，其中一个所述旋转辊与电机连接，便于加快机器人的移动速度，进而加快机器人的工作进度。在进一步的实施例中，所述密封组件一包括设置于所述爬壁机器人本体顶端且位于相邻所述通孔三之间的电动伸缩杆二，所述电动伸缩杆二的输出轴与位于所述容纳槽二内部的移动板连接，所述移动板的底端对称设有与所述通孔四相适配的活塞杆，所述移动板的两端延伸至所述容纳槽二内壁的滑槽中，实现对通孔四的堵塞与打开操作，进而实现为负压腔的密封与通气过程，进而便于控制负压腔的内部气压。在进一步的实施例中，所述移动板的顶端通过对称设置的衔接弹簧与所述容纳槽二内顶端连接，所述活塞杆的外部套设有橡胶圈，橡胶圈的设置可以提高活塞杆与通孔四的密封性。在进一步的实施例中，所述容纳槽一的底端设有与所述通孔二连接的密封槽，密封槽的设置便于为密封组件二起到密封作用。在进一步的实施例中，所述密封组件二包括设置于所述容纳槽一内顶端的电动伸缩杆三，所述电动伸缩杆三的输出轴与活动板连接，所述活动板的底端设有与所述密封槽相适配的密封球，所述活动板的两端延伸至所述容纳槽一内壁的活动槽中，便于使得密封球密封通孔二。在进一步的实施例中，所述夹紧机构包括套设于所述电缆的收卷环，所述收卷环的外部套设有密封盖，所述收卷环与所述密封盖之间通过螺纹连接，所述密封盖的中间位置设有卡紧槽，所述卡紧槽的内部设有与所述电缆连接的夹持组件，可以实现对电缆的夹持过程，进而可以缓解对电缆的拖拽情况，降低电缆与机器人出现连接松动情况，进而避免机器人在工作过程中出现中断。在进一步的实施例中，所述收卷环的横截面为工字形结构，所述收卷环包括对称设置的止挡板，相邻所述止挡板之间通过收卷杆连接，所述止挡板上均设有与所述电缆相适配的通口一，收卷环的设计便于对电缆进行部分收卷，进而可以减少裸露的电缆长度，在电缆出现拖拽过程中有效的起到缓冲过程。在进一步的实施例中，所述夹持组件包括设置于所述卡紧槽内部对称设置且与所述电缆连接的卡紧板，相邻所述卡紧板相远离侧面均与衔接杆连接，所述衔接杆与推杆连接，所述推杆的一端贯穿滑口并延伸至所述卡紧槽的外部，所述卡紧槽的两侧对称设有与所述电缆相适配的通口二，所述衔接杆远离所述卡紧板的一端通过缓冲弹簧与所述卡紧槽内壁连接，便于实现对电缆的夹持作用，进而可以缓解外界对电缆的拉扯造成电缆与电气设备出现连接松动情况，避免机器人在工作时中断，进而有效的提高了工作效率。本专利技术的有益效果为：本专利技术通过抽吸泵、抽吸口和密封组件一的配合作用完成对负压腔的充放气过程，实现吸盘不断交替吸附和断开与墙壁的连接过程，进而有效的提高了爬壁机器人本体爬行时的稳定性；当墙壁出现凹凸不平时，通过密封组件二的设置可以及时阻止气压进入负压腔中，进而有效避免爬壁机器人本体与墙壁脱离，实现了对爬壁机器人本体的保护，通过夹持组件的设置，有效的提高了对电缆的夹持过程，进而可以减少裸露的电缆长度，可以缓解外界对电缆的拉扯造成电缆与电气设备断开，进而有效的避免爬壁机器人本体中断工作，进而有效的提高了爬壁机器人本体的工作效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种负压型爬壁机器人的负压自适应调节装置，其特征在于，包括爬壁机器人本体（1），所述爬壁机器人本体（1）的内部设有对称设置的隔板（2），所述隔板（2）分别与所述爬壁机器人本体（1）内壁组成负压腔，相邻所述隔板（2）与所述爬壁机器人本体（1）之间组成容纳腔，所述爬壁机器人本体（1）的顶端对称设有抽吸泵（3），所述抽吸泵（3）的输出管均与位于所述负压腔内部的抽吸口（4）连接，所述负压腔的内壁均设有气压传感器（6），所述爬壁机器人本体（1）的顶端设有与所述气压传感器（6）电连接的控制器（5），所述控制器（5）与所述抽吸泵（3）电连接，所述爬壁机器人本体（1）的两侧对称设有容纳槽一（7），所述容纳槽一（7）的内壁一侧设有与所述负压腔相连通的通孔一（8），所述容纳槽一（7）的底端设有通孔二（9），所述容纳槽一（7）的内部设有密封组件一，所述爬壁机器人本体（1）且位于所述负压腔的顶端均设有容纳槽二（10），所述容纳槽二（10）的内顶端设有通孔三（11），所述容纳槽二（10）的内顶端设有与所述负压腔相连通的通孔四（12），所述容纳槽二（10）的内部设有密封组件二，所述爬壁机器人本体（1）的底端中间位置设有容纳槽三（14），所述容纳槽三（14）的内部设有移动组件，所述爬壁机器人本体（1）的底端对称设有位于所述移动组件两侧的活动臂（15），所述活动臂（15）的内部设有气体通道（16），所述活动臂（15）的底端设有若干个与所述气体通道（16）相连通的吸盘（17），所述活动臂（15）的一端通过气管（13）与所述爬壁机器人本体（1）底端连接，所述容纳腔的内部设有电缆，所述电缆的外部套设有与所述爬壁机器人本体（1）侧壁连接的夹紧机构。/n...

【技术特征摘要】
20190829 CN 20191080746311.一种负压型爬壁机器人的负压自适应调节装置，其特征在于，包括爬壁机器人本体（1），所述爬壁机器人本体（1）的内部设有对称设置的隔板（2），所述隔板（2）分别与所述爬壁机器人本体（1）内壁组成负压腔，相邻所述隔板（2）与所述爬壁机器人本体（1）之间组成容纳腔，所述爬壁机器人本体（1）的顶端对称设有抽吸泵（3），所述抽吸泵（3）的输出管均与位于所述负压腔内部的抽吸口（4）连接，所述负压腔的内壁均设有气压传感器（6），所述爬壁机器人本体（1）的顶端设有与所述气压传感器（6）电连接的控制器（5），所述控制器（5）与所述抽吸泵（3）电连接，所述爬壁机器人本体（1）的两侧对称设有容纳槽一（7），所述容纳槽一（7）的内壁一侧设有与所述负压腔相连通的通孔一（8），所述容纳槽一（7）的底端设有通孔二（9），所述容纳槽一（7）的内部设有密封组件一，所述爬壁机器人本体（1）且位于所述负压腔的顶端均设有容纳槽二（10），所述容纳槽二（10）的内顶端设有通孔三（11），所述容纳槽二（10）的内顶端设有与所述负压腔相连通的通孔四（12），所述容纳槽二（10）的内部设有密封组件二，所述爬壁机器人本体（1）的底端中间位置设有容纳槽三（14），所述容纳槽三（14）的内部设有移动组件，所述爬壁机器人本体（1）的底端对称设有位于所述移动组件两侧的活动臂（15），所述活动臂（15）的内部设有气体通道（16），所述活动臂（15）的底端设有若干个与所述气体通道（16）相连通的吸盘（17），所述活动臂（15）的一端通过气管（13）与所述爬壁机器人本体（1）底端连接，所述容纳腔的内部设有电缆，所述电缆的外部套设有与所述爬壁机器人本体（1）侧壁连接的夹紧机构。


2.根据权利要求1所述的一种负压型爬壁机器人的负压自适应调节装置，其特征在于，还包括旋转组件，所述旋转组件包括设置于所述爬壁机器人本体（1）底端对称设置的容纳槽四（46），所述活动臂（15）的顶端中间位置设有正反电机（47），所述正反电机（47）的输出轴与转动轴（48）连接，所述转动轴（48）通过电动升缩杆与所述容纳槽四（46）的顶端连接；
所述活动臂（15）通过旋转组件与所述爬壁机器人本体（1）的底端连接。


3.根据权利要求1所述的一种负压型爬壁机器人的负压自适应调节装置，其特征在于，所述气管（13）与所述气体通道（16）和所述通孔二（9）相连通；
所述移动组件包括设置于所述容纳腔内部的电动伸缩杆一（18），所述电动伸缩杆一（18）的输出轴与位于所述容纳槽三（14）内顶端的衔接板（19）连接，所述衔接板（19）的底端两侧对称设有两个基座（20），相邻所述基座（20）之间通过位于所述衔接板（19）一端的旋转辊（21）连接，相邻所述旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘勇强，周德，雷杰，
申请(专利权)人：南京禹智智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32