一种幕墙清洁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种幕墙清洁机器人，包括机身主体；所述机身主体外侧固定有四个呈矩形阵列的固定轴套，所述固定轴套内设置有仿生足转轴，所述仿生足转轴外壁固定有用于在移动机身主体的仿生足；所述机身主体下侧还设置有清洁系统，所述清洁系统包括两个贴设于机身主体底侧的清洁片、若干固定于机身主体底侧的刮尘条；本实用新型专利技术提出的一种幕墙清洁机器人在向下工作时，只需要通过刮尘条将残留在壁面的水渍顺着壁面向下刮去即可；当幕墙清洁机器人向上工作时，离心风机就会将壁面上残留的水渍吸入机身主体内；这样既能回收污水，同时又能防止壁面残留的水渍对避免二次污染，大大增加了幕墙清洁机器人的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种幕墙清洁机器人
本技术涉及机械清洁领域，尤其涉及到一种幕墙清洁机器人。
技术介绍
我国对于幕墙清洁机器人的研究虽然起步较晚，但是近年来随着我国科研人员的不懈努力，这几年我国的相关技术也取得了突破性的进步。首先是北京的航空航天研究所研制出了“蓝天洁士系列”以及“蓝天洁宝”。“蓝天洁士系列”采用的是气缸驱动的轮腿式的移动方式以及真空吸盘吸附的吸附方式；“蓝天洁宝”采用的是利用风叶旋转形成负压来产生吸附力的吸附方式。“蓝天洁士”由三部分组成：幕墙自主爬行主体、幕墙楼顶悬吊系统和地面支援系统。“蓝天洁宝”机器人由楼顶悬吊系统和吊篮式机器人本体组成。相较“蓝天洁士”而言，“蓝天洁宝”的优点在于对幕墙表面的粗糙度没有要求。此外，香港城市大学设计了一款仿生坦克型的爬壁机器人，该机器人通过履带上的若干个真空吸盘吸附在壁面上履带的移动配合吸盘的交替吸附可以完成行走的功能。之后东华大学在此基础上进行了改良，开发出了双侧履带吸盘式行走结构，该结构可以保证在任意时刻都有至少六只吸盘处于吸附状态，大大增加了机器的稳定性。另外北京理工大学专利技术了一款履带吸盘式壁面清洁机器人，该机器人相较于以上两款机器人的差别在于履带吸盘与真空泵连接，经过抽气形成局部真空以产生负压，以此来达到吸附的目的。目前，用于幕墙清洁机器人的移动方式主要有：车轮式、履带式、仿生足式、轮腿式。其中车轮式的优点是结构简单、易控制、速度较快、灵活性高，缺点是并不能很好的适用于幕墙这一工作环境下；履带式的结构是将若干个吸盘与履带结合起来组成的吸附、移动装置，优点是与壁面接触面积大、承重能力较强、较为稳定，缺点是不够灵活、结构复杂；仿生足式的优点是可以适用于各种不同壁面的工作环境、稳定性较强，缺点是控制系统较为复杂、运动的连续性不强，导致效率低下；轮腿式的优点是结构简单、灵活度高、便于操作，缺点是机器人在移动过程中可能会出现重心不稳的情况。本技术就是为了解决以上问题而进行的改进。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种幕墙清洁机器人，该幕墙清洁机器人采用的是仿生蜘蛛的仿生设计，通过每个腿来控制身体来完成转向，移动等一系列动作，从而使机器人更加的灵活。本技术为解决其技术问题所采用的技术方案是：一种幕墙清洁机器人，包括机身主体。所述机身主体外侧固定有四个呈矩形阵列的固定轴套，所述固定轴套内设置有仿生足转轴，所述仿生足转轴外壁固定有用于在移动机身主体的仿生足；所述机身主体下侧还设置有清洁系统，所述清洁系统包括两个贴设于机身主体底侧的清洁片、若干固定于机身主体底侧的刮尘条。进一步的，所述仿生足底部固定有真空吸盘。进一步的，所述仿生足包括固定于仿生足转轴外壁的安装壳，所述安装壳内转动连接有第一旋转轴，所述第一旋转轴上套设有仿生足第一主体，所述仿生足第一主体外侧通过第二旋转轴铰接有仿生足第二主体，所述真空吸盘固定于仿生足第二主体下端。进一步的，所述机身主体呈长方体结构，其内部形成容尘空间；所述机身主体内固定有两个离心风机，所述机身主体下侧具有两个吸气区域，所述吸气区域是由若干吸气孔构成，所述吸气区域与离心风机相对应。进一步的，所述两个清洁片是由矩形的除尘抹布构成，所述两个清洁片的内侧端开设有有半圆槽，所述半圆槽与吸气区域相适应。进一步的，所述若干刮尘条是由第一刮尘条、第二刮尘条、第三刮尘条和第四刮尘条；所述第一刮尘条与第四刮尘条位于机身主体的相对两侧，所述第二刮尘条与第三刮尘条位于两个所述清洁片之间。更进一步的，所述机身主体上固定有用于保护机身主体的机身主体外壳，所述仿生足上通过螺丝固定有用于保护仿生足的仿生足外壳。本技术的优点在于：本技术提出的一种幕墙清洁机器人在向下工作时，只需要通过刮尘条将残留在壁面的水渍顺着壁面向下刮去即可；当幕墙清洁机器人向上工作时，离心风机就会将壁面上残留的水渍吸入机身主体内；这样既能回收污水，同时又能防止壁面残留的水渍对避免二次污染，大大增加了幕墙清洁机器人的工作效率；该幕墙清洁机器人通过吸附方式与移动方式的优化，在四条仿生足底部增加了吸盘，提升了幕墙清洁机器人的吸附力与稳定性，增加了幕墙清洁机器人的清洁效率与工作环境的适应能力；该机器人通过仿生足的设置，使得该机器人的移动和转向更加灵活。附图说明图1是本技术提出的一种幕墙清洁机器人的主视图；图2是该清洁机器人的侧视图；图3是该清洁机器人中仿生足的结构示意图。具体实施方式为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合图示与具体实施例，进一步阐述本技术。如图1至图3所示，本技术提出的一种幕墙清洁机器人，包括机身主体1；所述机身主体1外侧固定有四个呈矩形阵列的固定轴套2，所述固定轴套2内设置有仿生足转轴3，所述仿生足转轴3外壁固定有用于在移动机身主体1的仿生足4；所述机身主体1下侧还设置有清洁系统，所述清洁系统包括两个贴设于机身主体1底侧的清洁片5、若干固定于机身主体1底侧的刮尘条6。通过采用上述技术方案，通过驱动仿生足动作，从而带动机身主体移动，通过清洁系统中的清洁片和刮尘条的设置，使得该机器人更好的进行清洁工作。本技术的进一步设置为：所述仿生足4底部固定有真空吸盘7。通过采用上述技术方案，通过在仿生足上设置吸盘，使得该机器人在幕墙上的移动更加稳定。本技术的进一步设置为：所述仿生足4包括固定于仿生足转轴3外壁的安装壳31，所述安装壳31内转动连接有第一旋转轴41，所述第一旋转轴41上套设有仿生足第一主体42，所述仿生足第一主体42外侧通过第二旋转轴43铰接有仿生足第二主体44，所述真空吸盘7固定于仿生足第二主体44下端。通过采用上述技术方案，所述仿生足第一主体的延伸端向外侧斜上方延伸，所述仿生足第二主体的延伸端向下侧延伸；通过仿生足第一主体、仿生足第二主体、第一旋转轴、第二旋转轴和仿生足转轴的设置，使得四个仿生足能灵活的带动机身主体移动并能控制机身主体的高度。所述第一旋转轴、第二旋转轴都是通过舵机进行控制旋转，所述机身主体内固定有控制器，所述控制器用于控制各个舵机。本技术的进一步设置为：所述机身主体1呈长方体结构，其内部形成容尘空间；所述机身主体1内固定有两个离心风机，所述机身主体1下侧具有两个吸气区域，所述吸气区域是由若干吸气孔构成，所述吸气区域与离心风机相对应。通过采用上述技术方案，通过离心风机将灰尘以及水渍吸入到机身主体内。本技术的进一步设置为：所述两个清洁片5是由矩形的除尘抹布构成，所述两个清洁片的内侧端开设有有半圆槽，所述半圆槽与吸气区域相适应。通过采用上述技术方案，通过清洁片上半圆槽的设置，使得清洁片不会遮挡吸气区域，从而不会影响离线风机的工作。本技术的进一步设置为：所述若干刮尘条6是由第一刮尘条、第二刮尘条、第三刮尘条和第四刮尘条；所述第一刮尘条与第四刮尘条位于机身主体的相对两侧，所述第二刮尘条与第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种幕墙清洁机器人，包括机身主体(1)，其特征在于：/n所述机身主体(1)外侧固定有四个呈矩形阵列的固定轴套(2)，所述固定轴套(2)内设置有仿生足转轴(3)，所述仿生足转轴(3)外壁固定有用于在移动机身主体(1)的仿生足(4)；所述机身主体(1)下侧还设置有清洁系统，所述清洁系统包括两个贴设于机身主体(1)底侧的清洁片(5)、若干固定于机身主体(1)底侧的刮尘条(6)。/n

【技术特征摘要】
1.一种幕墙清洁机器人，包括机身主体(1)，其特征在于：
所述机身主体(1)外侧固定有四个呈矩形阵列的固定轴套(2)，所述固定轴套(2)内设置有仿生足转轴(3)，所述仿生足转轴(3)外壁固定有用于在移动机身主体(1)的仿生足(4)；所述机身主体(1)下侧还设置有清洁系统，所述清洁系统包括两个贴设于机身主体(1)底侧的清洁片(5)、若干固定于机身主体(1)底侧的刮尘条(6)。


2.根据权利要求1所述的一种幕墙清洁机器人，其特征在于：所述仿生足(4)底部固定有真空吸盘(7)。


3.根据权利要求2所述的一种幕墙清洁机器人，其特征在于：所述仿生足(4)包括固定于仿生足转轴(3)外壁的安装壳(31)，所述安装壳(31)内转动连接有第一旋转轴(41)，所述第一旋转轴(41)上套设有仿生足第一主体(42)，所述仿生足第一主体(42)外侧通过第二旋转轴(43)铰接有仿生足第二主体(44)，所述真空吸盘(7)固定于仿生足第二主体(44)下端。


4....

【专利技术属性】
技术研发人员：苏恒，高君玉，钱晓玟，
申请(专利权)人：上海电机学院，
类型：新型
国别省市：上海;31