【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统和控制方法
本专利技术属于矿用车自动驾驶控制
，具体涉及一种自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统和控制方法。
技术介绍
矿用车因为其工作在封闭作业环境，路况相对简单，行驶路线变化小，有利于实现自动驾驶功能。但矿区的装载区域会随着采掘面的变化而不断移动，并且挖掘机与矿车装载区的相对位置并不固定，使得自动驾驶矿用车难以找到安全装载泊车区。目前一般采用雷达或视频图像识别的方法解决问题，但技术难度和开发成本均较高，另一方面，装载过程中，如何判断矿车是否满载也存在困难。如果安装载荷称重系统，会对整车成本有较大影响。这些都不利于自动驾驶矿用车的商业推广。矿场卸料区域也会随着卸料工作进展的不断外扩变化，并且矿用车每次的卸料位置并不固定，会随着进场的先后顺序等条件变化，这使得自动驾驶矿用车难以找到安全卸载泊车区。一般做法是利用矿用车上安装的摄像头，采取图像识别的方法实现对卸载车位的确定，但根据矿区实地调研的情况描述，矿区粉尘密度高，对图像识别的结果可能造成较大影响；并且摄像头视角有限，盲区较多，...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统，其特征在于，该云控制系统包括云控制平台、自动驾驶矿用车和云控制装置，其中，/n所述云控制平台包括服务器，服务器上存储车辆数据和数字地图，并不断修订数字地图，根据所述车辆数据计算并结合数字地图进行筛选来进行车辆控制管理，以使所述自动驾驶矿用车泊入指定的装卸区，并实时监控所述自动驾驶矿用车位置信息和行驶状态，一旦出现异常，立即远程控制车辆停车，重新执行泊车装卸载指令；/n所述自动驾驶矿用车按照所述云控制平台下发的泊车指令，倒车驶入指定泊车位置；/n所述云控制装置包括装料过程云控制装置和卸料过程云控制装置，其中：/n所述装料过程云控制装置...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统，其特征在于，该云控制系统包括云控制平台、自动驾驶矿用车和云控制装置，其中，
所述云控制平台包括服务器，服务器上存储车辆数据和数字地图，并不断修订数字地图，根据所述车辆数据计算并结合数字地图进行筛选来进行车辆控制管理，以使所述自动驾驶矿用车泊入指定的装卸区，并实时监控所述自动驾驶矿用车位置信息和行驶状态，一旦出现异常，立即远程控制车辆停车，重新执行泊车装卸载指令；
所述自动驾驶矿用车按照所述云控制平台下发的泊车指令，倒车驶入指定泊车位置；
所述云控制装置包括装料过程云控制装置和卸料过程云控制装置，其中：
所述装料过程云控制装置包括位于挖掘机上的卫星导航系统接收机和远程控制终端，所述卫星导航系统接收机用于挖掘机实时定位，所述远程控制终端用于采集挖掘机实时位置信息、车速信息、驾驶员确定的装载区信息及满载信息，并上传至所述云控制平台，所述云控制平台根据挖掘机位置、装载区相对位置和驾驶员选定的相对位置，计算出装载区位置信息，并下发给所述自动驾驶矿用车并引导其进入装载区，当接收到满载信号后控制所述自动驾驶矿用车驶离装载区；
所述卸料过程云控制装置包括位于推土机上的卫星导航系统位置打点开关、卫星导航系统接收机和远程控制终端，所述卫星导航系统位置打点开关为自复位开关，其由驾驶员在录取边缘轨迹开始和结束时按下，所述卫星导航系统接收机用于推土机实时定位，所述远程控制终端用于采集推土机实时位置信息、所述卫星导航系统位置打点开关按下时的卫星导航系统时间信息，并上传至所述云控制平台，所述云控制平台根据时间查找对应的推土机卫星导航系统位置，结合从接收到的推土机卫星导航系统轨迹点云，计算得到所述自动驾驶矿用车卸载泊车区域的位置，并将该位置信息作为泊车指令下发给所述自动驾驶矿用车。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统，其特征在于，所述卫星导航系统为GPS/BD双模系统。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统，其特征在于，所述车辆数据包括挖掘机和推土机的数据，包括位置信息和车头方向信息，位置信息源自卫星导航系统接收机，车头方向信息由车辆最近一次停车前的档位信息和行驶轨迹由所述云控制平台计算得出。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统，其特征在于，所述装料过程云控制装置还包括在挖掘机驾驶室操作面板上设置的装载区选择开关及满载开关，所述选择开关用于驾驶员进行选择操作，所述满载开关用于当装载完成后，挖掘机驾驶员按压进行复位。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶矿用车装卸过程云控制系统，其特征在于，所述选...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵峻，
申请(专利权)人：陕西汽车集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。