意思沟通装置以及意思沟通方法制造方法及图纸

提供一种意思沟通装置以及意思沟通方法。通过对人类的语音进行语音识别来与人类进行意思沟通的装置具备驱动装置的驱动机构和处理器，处理器控制驱动机构，使装置向用于供装置与所述人类进行接触的待机场所进行驱动，待机场所是基于接触信息决定的，该接触信息是所述装置与所述人类进行了接触时的历史记录。

【技术实现步骤摘要】
意思沟通装置以及意思沟通方法
本公开涉及通过对人类的语音进行语音识别来与人类进行意思沟通的装置。
技术介绍
近年来，不断开发了以不会妨碍到周围的人类的方式行动的机器人。例如，专利文献1公开了如下方法：在待机在用户旁边来向用户提供生活辅助等服务的生活辅助机器人中，决定不会妨碍到人的待机场所。具体而言，该生活辅助机器人根据存储有用户的停留时间的用户停留映射(map)，算出相对于人的当前位置处于人能够亲手将物品交给机器人的范围内且妨碍用户通行的程度成为最小的位置，将该位置设定为待机场所。另外，专利文献2公开了一种除了用户对机器人等移动体投以注意时之外不会意识到移动体的存在即可的行动控制的方法。具体而言，机器人等移动体基于用户的位置以及方位的信息，针对用户设定排他空间。在此，排他空间是指将根据当前用户的行动而推定为用户正投以注意的空间和社会心理学上的私人空间合并得到的空间。机器人等移动体在未带着应该向用户通知的信息的情况下设定自己的目标位置等以使得位于所述排他空间的区域外。现有技术文献专利文献1：日本特开2007－156578号公报专利文献2：日本专利第4682217号公报
技术实现思路
然而，在专利文献1、专利文献2中，存在如下问题：因为容易被用户接触的场所不被决定为待机场所，所以无法在减少驱动期间的语音识别的机会的同时使如被搭话这样的来自用户的接触的机会增加。本公开的目的在于提供一种在减少驱动期间的语音识别的机会的同时使来自用户的接触的机会增加的装置等。本公开的一技术方案为一种装置，通过对人类的语音进行语音识别来与所述人类进行意思沟通，具备：驱动所述装置的驱动机构；和处理器，所述处理器控制所述驱动机构，使所述装置向用于供所述装置与所述人类接触的待机场所进行驱动，所述待机场所是基于接触信息而决定的，所述接触信息是所述装置与所述人类进行了接触时的历史记录。根据本公开，能够在减少驱动期间的语音识别的机会的同时增加来自用户的接触的机会。附图说明图1是本公开的第1实施方式涉及的机器人的外观立体图。图2是本公开的第1实施方式涉及的机器人的内部立体图。图3是表示本公开的第1实施方式涉及的机器人的构成的框图。图4是表示本公开的第1实施方式涉及的存储地图信息的地图的图。图5是表示存储与待机场所候选有关的信息的待机场所候选表的构成的一个例子的图。图6是表示本公开的第1实施方式涉及的接触信息数据库的数据构成的一个例子的图。图7是表示本公开的第1实施方式涉及的时间段数据库的数据构成的一个例子的图。图8是表示本公开的第1实施方式涉及的机器人中的行动控制处理的一个例子的流程图。图9是表示噪声声音确认的处理的一个例子的流程图。图10是表示本公开的第1实施方式涉及的充电场所确认的处理的一个例子的流程图。图11是表示本公开的第1实施方式涉及的接触信息更新的处理的一个例子的流程图。图12是表示本公开的第2实施方式涉及的机器人的框图。图13是表示本公开的第2实施方式涉及的人物信息数据库的构成的一个例子的图。图14是表示本公开的第2实施方式涉及的接触信息数据库的数据构成的一个例子的图。图15是表示第2实施方式涉及的机器人1的行动控制处理的一个例子的流程图。图16是表示第2实施方式涉及的机器人1的行动控制处理的一个例子的流程图。标号说明1机器人101摄像头102人物识别处理部103麦克风104语音识别处理部105传感器106操作识别处理部107主控制部108位置信息管理部109接触信息管理部110存储器111显示部112显示信息输出控制部113扬声器114语音信息输出控制部115驱动机构116驱动机构控制部1101地图信息1102接触信息数据库具体实施方式(得到本公开的过程)本专利技术人正在开发通过语音识别来解释用户的话语、与用户进行交互的机器人。在这样的进行语音识别的机器人中，语音识别的精度与机器人的驱动存在权衡(折衷选择)的关系。也即是，在机器人一边进行驱动一边进行语音识别的情况下，机器人自身的马达声会成为噪声，语音识别的精度会降低。另外，当为了防止因马达声导致的语音识别精度的恶化而控制机器人以使得尽可能停留在待机位置时，根据待机位置，机器人有时也变为几乎不会被用户搭话，这样一来，会无法实现与用户交互这一机器人本来的目的。因此，对于与用户交互的机器人的行动控制，需要在减少驱动期间的语音识别的机会的同时使如被搭话这样的来自用户的接触的机会增加的控制。另一方面，也考虑机器人总是追随用户、在检测到语音时使机器人停止来进行语音识别这一方法，但这样一来，机器人会与用户发生纠缠。在该情况下，有可能导致用户感到机器人碍事、机器人无法应对多个用户，因此，要求在机器人的待机场所方面下工夫进行研究。在专利文献1以及专利文献2中，如上所述，提出了决定机器人的待机场所以使得不会妨碍到用户的方法。然而，在为家庭中利用的机器人的情况下设想为：多会是多个用户同时存在于相同的空间，并且，容易作出用户具有与机器人进行相互交互的行为的时间以及场所因用户而不同。以下，将“用户具有与机器人进行相互交互的行为”简称为“接触”。具体而言，接触是呼唤的行为、进行对话的行为、抚摸以及拥抱等的物理上触碰的行为、眼神接触及相互微笑等的行为、以及用户和机器人实施猜谜、唱歌以及读听等游戏内容的行为等。在上述专利文献1中不过是仅设定用户的停留时间短的场所来作为生活辅助机器人向用户提供服务时的待机场所，因此，无法根据星期几以及时间等将机器人容易被接触的场所设定为待机场所。同样地，在上述专利文献2中不过是在用户对机器人等移动体投以注意时之外控制机器人等移动体的行动以使得不会侵入用户的排他空间，因此，无法根据星期几以及时间等将机器人容易被接触的场所设定为待机场所。因此，上述专利文献1以及上述专利文献2无法缩短与用户接触时的机器人的驱动时间，无法减轻因驱动声导致的语音识别精度的降低。另外，容易被接触的场所不会被设为待机场所，因此，根据待机场所不同，被从用户接触的机会减少。本公开的目的在于提供在减少驱动期间的语音识别的机会的同时使被从用户接触的机会增加的装置等。本公开的一技术方案为一种装置，通过对人类的语音进行语音识别来与所述人类进行意思沟通，具备：驱动所述装置的驱动机构；和处理器，所述处理器控制所述驱动机构，使所述装置向用于供所述装置与所述人类接触的待机场所进行驱动，所述待机场所是基于接触信息而决定的，所述接触信息是所述装置与所述人类进行了接触时的历史记录。根据本构成，装置被向基于接触信息决定的待机场所驱动，该接触信息为装置与人类进行了接触时的历史记录。因此，能够将容本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种意思沟通装置，通过对人类的语音进行语音识别来与所述人类进行意思沟通，具备：/n驱动所述装置的驱动机构；和/n处理器，/n所述处理器控制所述驱动机构，使所述装置向用于供所述装置与所述人类进行接触的待机场所进行驱动，/n所述待机场所是基于接触信息而决定的，所述接触信息是所述装置与所述人类进行了接触时的历史记录。/n

【技术特征摘要】
20190226 JP 2019-0331411.一种意思沟通装置，通过对人类的语音进行语音识别来与所述人类进行意思沟通，具备：
驱动所述装置的驱动机构；和
处理器，
所述处理器控制所述驱动机构，使所述装置向用于供所述装置与所述人类进行接触的待机场所进行驱动，
所述待机场所是基于接触信息而决定的，所述接触信息是所述装置与所述人类进行了接触时的历史记录。


2.根据权利要求1所述的意思沟通装置，
所述接触信息是关联了时间信息和场所信息的信息，所述时间信息包括所述装置与所述人类进行了接触的时刻、所述装置与所述人类进行了接触的时间段、所述装置与所述人类进行了接触的日期以及所述装置与所述人类进行了接触的星期几中的至少任一个，所述场所信息包括所述装置与所述人类进行了接触的位置和与在所述装置同所述人类进行了接触时所待机的待机场所有关的待机场所信息中的至少任一个。


3.根据权利要求2所述的意思沟通装置，
所述接触信息是关联了所述时间信息、所述场所信息以及与同所述装置进行了接触的所述人类有关的信息的信息。


4.根据权利要求2所述的意思沟通装置，
所述待机场所是基于与当前的时刻、当前的时间段、当前的日期以及当前的星期几中的至少任一个对应的所述接触信息所包含的所述场所信息而决定的。


5.根据权利要求3所述的意思沟通装置，
在基于所述接触信息决定所述待机场所的决定中，根据特定的时间段以及特定的星期几中的至少一方，与预先确定的特定的人类对应的所述接触信息被排除。


6.根据权利要求1所述的意思沟通装置，
所述处理器进一步控制所述驱动机构来使所述装置待机在所述决定的待机场所或者所述待机场所的周边。


7.根据权利要求6所述的意思沟通装置，
所述装置还具备取得所述装置周边的声音的麦克风，
所述处理器进一步，
在使所述装置正待机时，控制所述麦克风，使得在所述决定的待机场所取得所述装置周边的声音，
在所取得的声音的音量超过阈值的情况下，控制所述驱动机构，向所述音量成为所述阈值以下的场所驱动所述装置。


8.根据权利要求6所述的意思沟通装置，
所述装置还具备取得所述装置周边的影像的摄像头，
所述处理器进一步在使所述装置正待机时，通过控制所述驱动机构使所述装置转向，从而使所述摄像头朝向与障碍物相反的方向。


9.根据权利要求1所述的意思沟通装置，
还具备输出语音的扬声器，
所述处理器控制所述扬声器，输出催促所述人类将用于供所述装置进行充电的充电器设置在第1场所的语音，
所述第1场所是在所述接触信息中所述装置与所述人类进行了接触的时间最长的场所。


10.根据权利要求1所述的意思沟通装置，
还具备显示信息的显示器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：笹川路子，小川兼人，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP