一种搬运机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及自动化生产领域，更具体地，涉及一种搬运机械手，包括固定座、用于夹紧工件的控制手爪和设置在控制手爪内的夹紧连杆，还包括水平旋转机构和垂直旋转机构，所述控制手爪通过水平旋转机构可转动的设置在固定座上，所述控制手爪上设有夹紧驱动气缸，所述夹紧驱动气缸通过夹紧连杆与垂直旋转机构相连接，本实用新型专利技术公开的搬运机械手，通过夹紧连杆的设置，可以对控制手爪的位置进行控制，在夹紧驱动气缸的作用下，使得控制手爪对工件进行夹紧，而通过水平旋转机构和垂直旋转机构的配合，可以实现工件的水平移动和垂直翻转，便于工件在不同的加工中心之间进行搬运和加工。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机械手
本技术涉及自动化生产领域，更具体地，涉及一种搬运机械手。
技术介绍
随着科技的进步，生产逐渐趋向于自动化的生产，自动化的生产方式，可以在提高加工精准度的同时，也降低了工人的劳动强度，节约了生产成本。目前，当需要生产一些精密的铸造件，如汽车发动机缸盖等部件时，在铸造时需要通过多个工位机的加工才能完成，这时，产品需要在不同的加工中心之间相互进行传递，并且在传递的过程中，要保证传递的准确性，这样就要求手爪在搬运部件的过程中，除了不能变形，还需要根据改变手爪的位置，从而对工件的姿态进行控制，因此，现时生产汽车发动机缸盖时，都是通过人工对汽车发动机缸盖等部件进行搬运和核对，使得生产成本巨大。因此，提出一种解决上述问题的搬运机械手实为必要。
技术实现思路
本技术为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷(不足)，提供一种用于对物料进行高精度搬运，并能在搬运过程中实现多姿态变换需求的一种搬运机械手。为解决上述技术问题，本技术的技术方案如下：一种搬运机械手，包括固定座、用于夹紧工件的控制手爪和设置在控制手爪内的夹紧连杆，还包括水平旋转机构和垂直旋转机构，所述控制手爪通过水平旋转机构可转动的设置在固定座上，所述控制手爪上设有夹紧驱动气缸，所述夹紧驱动气缸通过夹紧连杆与垂直旋转机构相连接，通过夹紧连杆的设置，可以对控制手爪的位置进行控制，在夹紧驱动气缸的作用下，使得控制手爪对工件进行夹紧，其中，水平旋转机构可以在水平方向上，对控制手爪的水平旋转角度进行控制，而垂直旋转机构，可以在搬运工件的过程中，对工件进行翻转和定位，通过水平旋转机构和垂直旋转机构的配合，可以实现工件的水平移动和垂直翻转，便于工件在不同的加工中心之间进行搬运和加工。进一步的，所述水平旋转机构包括从动齿轮、旋转轴、轴承座和设置在固定座内的水平旋转驱动装置，所述从动齿轮通过旋转轴套设在轴承座上，所述控制手爪设置在旋转轴上，所述水平旋转驱动装置通过从动齿轮与控制手爪相连接，通过水平旋转驱动装置驱动从动齿轮，使得与从动齿轮相连接的旋转轴在轴承座内旋转，从而控制水平旋转的角度。更进一步的，所述水平旋转驱动装置包括直线驱动气缸、驱动齿条、浮动接头和设置在固定座内的导轨，所述浮动接头可移动的设置在导轨上，所述直线驱动气缸通过浮动接头上的驱动齿条与从动齿轮相啮合，直线驱动气缸通过驱动浮动接头，使得浮动接头在导轨上进行滑动，从而调节从动齿轮的旋转角度，在实际应用中，控制手爪通过直线驱动气缸带动旋转轴使下部整个运动部件实现90度的水平旋转，从而使工件能够实现水平90度的旋转而变换位置，方便加工。进一步的，还包括滑动限位器，所述滑动限位器设置在导轨上，通过滑动限位器的设置，可以快速对浮动接头的滑动距离进行控制，便于对浮动接头进行限位，从而提高旋转精度。更进一步的，所述滑动限位器为限位挡块，限位挡块的结构简单，且可以快速的对浮动接头的滑动位移进行控制，从而对浮动接头的位移进行限位，简单方便。更进一步的，所述垂直旋转机构包括翻转驱动气缸、垂直导轨、旋转连杆、和夹紧板，所述夹紧板通过垂直导轨设置在翻转驱动气缸上，所述夹紧板一端与夹紧连杆连接，另一端与旋转连杆相连接，通过翻转驱动气缸驱动夹紧板，使得夹紧连杆相连接的控制手爪翻转，从而对工件实现180度的翻转，从而便于控制工件的加工角度，提高准确度。进一步的，所述夹紧板上设有压力检测器，通过压力检测器的设置，可以对夹紧的程度进行检测，避免在工件翻转或移动的过程中发生掉落从而影响到设备的正常运行和施工人员的安全，在实际应用中，压力检测器可以为压力传感器或压力检测仪，其均在本技术的保护范围之内。更进一步的，所述控制手爪至少为一个，在实际应用中，可以根据需要，在固定座上设置不同数量的控制手爪，其均在本技术的保护范围之内。进一步的，所述固定座两侧设有侧保护板，通过侧保护板的设置，可以对固定座内的器件进行保护，避免其它器具对其进行碰撞，确保机械手工作的精准度。更进一步的，还包括主连接板和设置在主连接板上的连接法兰，所述主连接板设置在侧保护板上，主连接板和连接法兰的设置，可以用于固定座整体的固定，便于搬运机械手的固定和安装。与现有技术相比，本技术技术方案的有益效果是：(1)本技术公开的搬运机械手，通过夹紧连杆的设置，可以对控制手爪的位置进行控制，在夹紧驱动气缸的作用下，使得控制手爪对工件进行夹紧，其中，水平旋转机构可以在水平方向上，对控制手爪的水平旋转角度进行控制，而垂直旋转机构，可以在搬运工件的过程中，对工件进行翻转和定位，通过水平旋转机构和垂直旋转机构的配合，可以实现工件的水平移动和垂直翻转，便于工件在不同的加工中心之间进行搬运和加工。(2)本技术公开的搬运机械手，通过水平旋转驱动装置驱动从动齿轮，使得与从动齿轮相连接的旋转轴在轴承座内旋转，从而控制水平旋转的角度。(3)本技术公开的搬运机械手，直线驱动气缸通过驱动浮动接头，使得浮动接头在导轨上进行滑动，从而调节从动齿轮的旋转角度，在实际应用中，控制手爪通过直线驱动气缸带动旋转轴使下部整个运动部件实现90度的水平旋转，从而使工件能够实现水平90度的旋转而变换位置，方便加工。(4)本技术公开的搬运机械手，通过翻转驱动气缸驱动夹紧板，使得夹紧连杆相连接的控制手爪翻转，从而对工件实现180度的翻转，从而便于控制工件的加工角度，提高准确度。附图说明图1是本技术中机械手的结构示意图。图2是本技术中机械手的侧面视图。图3是本技术中机械手的俯视图。图4是本技术中水平旋转机构的放大图。图5是本技术中垂直旋转机构的放大图。图中，1为固定座、2为控制手爪、3为夹紧连杆、4为水平旋转机构、5为垂直旋转机构、6为夹紧驱动气缸、7为从动齿轮、8为旋转轴、9为轴承座、10为直线驱动气缸、11为驱动齿条、12为浮动接头、13为导轨、14为滑动限位器、15为翻转驱动气缸、16为垂直导轨、17为夹紧板、18为压力检测器、19为侧保护板、20为主连接板、21为连接法兰、22为旋转连杆。具体实施方式附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术的具体含义。下面结合附图和实施例对本技术的技术方案做进一步的说明。如图1-3所示，一种搬运机械手，包括固定座1、用于夹紧工件的控制手爪2和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机械手，包括固定座(1)、用于夹紧工件的控制手爪(2)和设置在控制手爪(2)内的夹紧连杆(3)，其特征在于：还包括水平旋转机构(4)和垂直旋转机构(5)，所述控制手爪(2)通过水平旋转机构(4)可转动的设置在固定座(1)上，所述控制手爪(2)上设有夹紧驱动气缸(6)，所述夹紧驱动气缸(6)通过夹紧连杆(3)与垂直旋转机构(5)相连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种搬运机械手，包括固定座(1)、用于夹紧工件的控制手爪(2)和设置在控制手爪(2)内的夹紧连杆(3)，其特征在于：还包括水平旋转机构(4)和垂直旋转机构(5)，所述控制手爪(2)通过水平旋转机构(4)可转动的设置在固定座(1)上，所述控制手爪(2)上设有夹紧驱动气缸(6)，所述夹紧驱动气缸(6)通过夹紧连杆(3)与垂直旋转机构(5)相连接。


2.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于：所述水平旋转机构(4)包括从动齿轮(7)、旋转轴(8)、轴承座(9)和设置在固定座(1)内的水平旋转驱动装置，所述从动齿轮(7)通过旋转轴(8)套设在轴承座(9)上，所述控制手爪(2)设置在旋转轴(8)上，所述水平旋转驱动装置通过从动齿轮(7)与控制手爪(2)相连接。


3.根据权利要求2所述的搬运机械手，其特征在于：所述水平旋转驱动装置包括直线驱动气缸(10)、驱动齿条(11)、浮动接头(12)和设置在固定座(1)内的导轨(13)，所述浮动接头(12)可移动的设置在导轨(13)上，所述直线驱动气缸(10)通过浮动接头(12)上的驱动齿条(11)与从动齿轮(7)相啮合。


4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨继祖，曾献龙，蓝浩，
申请(专利权)人：肇庆国耀精密机械制造有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44