一种变电站三维可视化机器人智能巡检系统技术方案

本发明专利技术公开了一种变电站三维可视化机器人智能巡检系统，包括：巡检机器人、数据传输装置、自助充电装置、机器人智能巡检系统监控后台，所述巡检机器人用于采集待测设备的视频图像信息，并将采集的视频图像信息通过数据传输装置发送至机器人智能巡检系统监控后台，所述数据传输装置用于巡检机器人采集的数据上传和机器人智能巡检系统监控后台控制数据的下发，所述自主充电装置用于巡检机器人的自动充电功能，所述机器人智能巡检系统监控后台用于巡检采集数据的存储、分析、显示。本发明专利技术提高了巡检系统的可视化水平，通过智能诊断流程协同多源数据，提高了巡检系统的诊断预警性能。

【技术实现步骤摘要】
一种变电站三维可视化机器人智能巡检系统
本专利技术涉及变电站机器人巡检
，更具体地，涉及一种变电站三维可视化机器人智能巡检系统。
技术介绍
变电设备巡检普遍采用人工方式，由于变电站内运行设备种类及数量众多，日常巡检任务繁重，巡检人员受自身精神状态、工作经验、劳动强度等诸多因素影响，巡检工作质量不高，巡检错漏的情况时有出现。近年来，我国在机器人巡检领域取得了长足的进展，采用机器人巡检代替人工巡检成为变电站智能化发展的必然趋势。现有变电站机器人巡检系统存在以下问题：①机器人巡检系统的可视化水平低，人机交互效果差，机器人巡检任务发布、过程展示、巡检路径和巡检结果展示均在二维界面中进行，无法为运行人员提供直观立体的技术支撑；②机器人巡检系统与变电站监控系统、在线监测系统、温度监测系统等系统相互独立，相关数据无法有效协同应用，形成数据孤岛，无法为运行人员提供一体化展示，同时机器人巡检系统数据缺乏深度发掘与分析，诊断预警功能不完善，系统智能化水平低。为此，有必要研发变电站三维可视化机器人智能巡检系统，实现机器人巡检信息立体化、全程可视化、决策智能化。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变电站三维可视化机器人智能巡检系统，其特征在于，包括：巡检机器人、数据传输装置、自助充电装置、机器人智能巡检系统监控后台，所述巡检机器人用于采集待测设备的视频图像信息，并将采集的视频图像信息通过数据传输装置发送至机器人智能巡检系统监控后台，所述数据传输装置用于巡检机器人采集的数据上传和机器人智能巡检系统监控后台控制数据的下发，所述自主充电装置用于巡检机器人的自动充电功能，所述机器人智能巡检系统监控后台用于巡检采集数据的存储、分析、显示。/n

【技术特征摘要】
1.一种变电站三维可视化机器人智能巡检系统，其特征在于，包括：巡检机器人、数据传输装置、自助充电装置、机器人智能巡检系统监控后台，所述巡检机器人用于采集待测设备的视频图像信息，并将采集的视频图像信息通过数据传输装置发送至机器人智能巡检系统监控后台，所述数据传输装置用于巡检机器人采集的数据上传和机器人智能巡检系统监控后台控制数据的下发，所述自主充电装置用于巡检机器人的自动充电功能，所述机器人智能巡检系统监控后台用于巡检采集数据的存储、分析、显示。


2.根据权利要求1所述的一种变电站三维可视化机器人智能巡检系统，其特征在于，所述巡检系统还包括若干数据源，具体包括：在线监测系统的数据、资产管理系统的数据、SCADA系统的数据，其中，在线监测系统和资产管理系统通过防火墙连接至机器人智能巡检系统监控后台，SCADA系统通过隔离装置连接至第二防火墙，第二防火墙连接至机器人智能巡检系统监控后台。


3.根据权利要求1所述的一种变电站三维可视化机器人智能巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人包括：一体化云台、运动系统、无线收发装置，所述一体化云台包括：可见光摄影仪、红外热像仪，所述可见光摄影仪用于设备运行状态识别，所述红外热像仪用于红外测温，所述采集的视频图像信息包括：可见光视频图像信息、红外视频图像信息；所述运动系统包括：导航模块和驱动模块，所述导航模块包括：超声传感器和激光传感器，所述超声传感器用于防撞，所述激光传感器用于定位，所述驱动模块用于巡检机器人各电机的驱动控制。


4.根据权利要求1所述的一种变电站三维可视化机器人智能巡检系统，其特征在于，所述数据传输装置包括：巡检机器人内部的无线收发装置、屋顶无线基站，所述巡检机器人本体的无线收发装置通过无线网桥连接至屋顶无线基站，所述屋顶无线基站与机器人智能巡检系统监控后台通信连接。


5.根据权利要求1所述的一种变电站三维可视化机器人智能巡检系统，其特征在于，所述机器人智能巡检系统监控后台包括：三维信息模型展示单元、机器人作业过程展示单元、可视化任务发布单元、智能诊断单元。


6.根据权利要求1所述的一种变电站三维可视化机器人智能巡检系统，其特征在于，三维信息模型的建模流程为：
分别采集变电站设备和变电站的点云数据，将变电站设备点云数据预处理为设备点云模型；
通过多边形拓扑重构、纹理映射、材质拆分、骨骼蒙皮动画制作技术将点云模型制作成变电站设备体模型；
通过将变电站设备点云与变电站点云匹配，确定变电站各设备体模型在变电站中的精确坐标，从而复建出变电站设备设施的三维信息模型；
根据现场拍摄影像补充的设备纹理、局部外观和激光扫描盲区信息，对变电站设备设施的模型进行补充和修正；
然后叠加获取多源数据，完成三维信息建模；
对已建立的三维信息建模按照标准通用格式进行存储，并按照设备类别、型号建立三维信息模型库。

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【专利技术属性】
技术研发人员：李新海，罗海鑫，徐宝军，范德和，罗其锋，肖星，曾令诚，凌霞，邱天怡，孟晨旭，尹雁和，林雄锋，袁拓来，曾庆祝，梁景明，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，广东电网有限责任公司中山供电局，
类型：发明
国别省市：广东;44