【技术实现步骤摘要】
可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测装置与方法
本专利技术涉及罐道安全监测
，尤其涉及一种可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测装置与方法。
技术介绍
立井提升是煤炭生产的主要形式，而刚性罐道则是立井提升系统的重要组成部分。罐道是立井提升容器的运行轨道，其健康状态决定了提升过程中的平稳性和安全性。由于长期运行、井筒变形、安装误差和振动影响等原因，相邻罐道之间易发生错位、间隙改变或磨损，造成提升容器罐笼运行不稳、振动较大等现象，甚至出现罐道严重变形、罐笼卡死的严重事故。准确监测罐道间距数据对保障提升容器的安全运行极为重要。传统的静态检测方法，如钢丝悬吊法，工具虽然简单，但是操作繁琐、精度较低，近年来也出现不少新型的方法来测量罐道形变，如在容器上使用倾角传感器、加速度传感器、位移传感器、激光器等。激光扫描方法具有测量精度高、动态测量可行性高、本质安全防爆等优点，引起极大重视。专利CN200995920中使用激光扫描的方法进行整体罐道形变测量，可准确测量罐道局部变形和间距变化。然而对于实际煤矿立井，相邻罐道接缝处填...
【技术保护点】
1.一种可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测装置，其特征在于：包括二维激光扫描仪、颜色传感器、光电编码器、数据存储单元和运载体，所述所述二维激光扫描仪、所述颜色传感器、所述光电编码器与所述数据存储单元电性连接，所述二维激光扫描仪、所述颜色传感器、所述光电编码器和所述数据存储单元设置于所述运载体上。/n
【技术特征摘要】
1.一种可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测装置，其特征在于：包括二维激光扫描仪、颜色传感器、光电编码器、数据存储单元和运载体，所述所述二维激光扫描仪、所述颜色传感器、所述光电编码器与所述数据存储单元电性连接，所述二维激光扫描仪、所述颜色传感器、所述光电编码器和所述数据存储单元设置于所述运载体上。
2.一种可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1：二维激光扫描仪、颜色传感器和光电编码器安装于可沿罐道行驶的运载体，二维激光扫描仪和颜色传感器的检测对象同为立井罐道表面；
S2：当运载体随着罐笼上下运行时，二维激光扫描仪可实时获得探头与罐道之间的距离数据；颜色传感器实时获取罐道表面颜色信息；光电编码器获取所需的里程信息；确保三者拥有相同的时间戳；
S3：检测系统核心数据处理算法对将数据存储单元所采集到的表面纹理和罐道边缘数据、颜色信息和里程数据进行处理；依据罐道表面纹理和边缘数据，初步定位未填充罐道接缝；依据颜色匹配算法筛选和定位填充罐道接缝；结合罐道接缝处罐道和填充区域表面纹理和颜色数据分析获得罐道准确间距。
3.根据权利要求2所述的可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测方法，其特征在于：运载体在外力驱动下沿罐道移动，运载体所携传感器实现立井罐道表面纹理和罐道边缘数据、颜色信息和里程数据采集。
4.根据权利要求2所述的可提取纹理和颜色的煤矿立井罐道间距检测方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：牛伟锋，康乐，宗亮亮，王国强，李曜彤，王刚，郑斌斌，王挺，段玉马，王文俊，李琳，韩月明，张晓婷，马丽芳，胡文彬，甘维兵，
申请(专利权)人：霍州煤电集团有限责任公司辛置煤矿，牛伟锋，康乐，
类型：发明
国别省市：山西;14
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