车辆与车道线的距离确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆与车道线的距离确定方法、装置、设备及存储介质，属于车辆电子技术领域。该方法包括：电子设备获取目标图像，目标图像为包括当前车辆周围的目标车道线的图像；确定目标车道线在目标图像中的第一坐标信息；根据第一坐标信息，将第一坐标信息映射为目标位置点到目标车道线之间的第一距离；根据第一距离，确定车辆的车身与目标车道线之间的目标距离。由于获取目标图像中目标车道线的第一坐标信息，通过第一坐标信息与距离之间的映射关系，确定车辆的车身与目标车道线之间的目标距离；所以在确定车辆与目标车道线的距离的过程中，目标距离不受摄像头光学参数的影响，提高了距离确定的精确性。

【技术实现步骤摘要】
车辆与车道线的距离确定方法、装置、设备及存储介质
本申请涉及车辆电子
，特别涉及一种车辆与车道线的距离确定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着车辆电子技术的发展，车辆的精确定位技术和车辆的精确导航技术越来越受到人们的青睐。其中，精确测量车辆的车身与车道线之间的距离在精确定位技术和精确导航技术中的起到非常关键的作用。相关技术中，电子设备通过车辆上的摄像头拍摄车道线；根据摄像头的焦距f、拍摄图像内的车道线的宽度a以及车道线实际的宽度b，确定车辆的车身与车道线之间的目标距离D。其中，摄像头的焦距f与目标距离D的比值等于拍摄图像内的车道线的宽度a与车道线实际的宽度b的比值；即f/D＝a/b，D＝f*b/a。但是，电子设备内摄像头的焦距f和车道线实际的宽度b都是根据经验输入的预设值；在实际测量过程中，由于摄像头的真实焦距和车道线的真实宽度与存储的预设值并非一致，从而导致该方法确定的目标距离的精确度不高，不能达到车辆的精确定位技术和车辆的精确导航技术的要求。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种车辆与车道线的距离确定方法、装置、设备及存储介质，能够提高确定车辆与车道线的距离的精确度。所述技术方案如下：根据本申请实施例的一方面，提供了一种车辆与车道线的距离确定方法，所述方法包括：获取目标图像，所述目标图像为包括当前车辆周围的目标车道线的图像；确定所述目标车道线在所述目标图像中的第一坐标信息；根据所述第一坐标信息，将所述第一坐标信息映射为目标位置点到所述目标车道线之间的第一距离，所述目标位置点为拍摄所述目标图像的摄像头在所述车辆上的安装位置映射到所述目标图像中的位置点；根据所述第一距离，确定所述车辆的车身与所述目标车道线之间的目标距离。在本申请实施例中，由于电子设备获取目标图像中目标车道线的第一坐标信息，通过将第一坐标信息映射为第一距离，根据第一距离确定车身与目标车道线之间的目标距离；所以，电子设备在确定车辆与目标车道线的距离过程中，目标距离不受摄像头光学参数的影响，提高了距离确定的精确性。在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一坐标信息，将所述第一坐标信息映射为目标位置点到所述目标车道线之间的第一距离，包括：从所述第一坐标信息中确定纵坐标值，根据所述纵坐标值，从纵坐标值和距离的对应关系中获取所述纵坐标值对应的第二距离；根据所述第二距离，确定所述第一距离。在本申请实施例中，可以根据第一坐标信息中的纵坐标值，确定第二距离，再根据第二距离，确定第一距离，从而操作比较简单，效率比较高。在另一种可能的实现方式中，所述根据所述第二距离，确定所述第一距离，包括：响应于所述目标车道线与所述目标图像中的横坐标轴平行，将所述第二距离确定为所述第一距离；或者，响应于所述目标车道线与所述目标图像中的横坐标轴不平行，获取所述目标车道线与所述横坐标轴之间的夹角；根据所述夹角与所述第二距离，确定所述第一距离。在本申请实施例中，在根据第二距离确定第一距离时，可以根据目标车道线与目标图像中的横坐标是否平行，通过两种方法确定第一距离，从而提高了距离确定的精确性。在另一种可能的实现方式中，所述根据所述第一距离，确定所述车辆的车身与所述目标车道线之间的目标距离，包括：根据所述目标位置点，确定所述目标位置点到所述车辆的车身之间的第三距离；根据所述第一距离和所述第三距离，确定所述车身与所述目标车道线之间的目标距离。在本申请实施例中，获取第三图像中停车线的第一坐标信息，通过第一坐标信息与距离之间的映射关系，确定车辆的车头与停车线之间的第三目标距离。在确定车辆与目标车道线的距离的过程中，第三目标距离不会受到摄像头光学参数的影响，提高了距离确定的精确性。在另一种可能的实现方式中，所述目标图像包括第一图像和第二图像，所述目标位置点包括第一位置点和第二位置点，所述第一图像为安装在所述第一位置点的第一摄像头拍摄的，所述第二图像为安装在所述第二位置点的第二摄像头拍摄的；所述目标车道线包括第一车道线和第二车道线，所述第一车道线位于所述车辆的左侧，所述第二车道线位于所述车辆的右侧；所述目标距离包括第一目标距离和第二目标距离，所述第一目标距离为所述车身的左侧与所述第一车道线之间的距离，所述第二目标距离为所述车身的右侧与所述第二车道线之间的距离。在本申请实施例中，可以通过第一目标距离和第二目标距离，生成导航信息，从而提高了车辆的智能性。在另一种可能的实现方式中，所述根据所述第一距离，确定所述车辆的车身与所述目标车道线之间的目标距离之后，所述方法还包括：确定所述第一目标距离与所述第二目标距离之间的差值；响应于所述差值不在预设范围内，输出第一提示信号，所述第一提示信号用于提示所述车辆已偏离车道中心线，所述车道中心线为所述第一车道线与所述第二车道线之间的中心线。在本申请实施例中，当车辆偏离车道中心线时，输出第一提示信号，提示车辆已偏离车道中心线，从而提高了车辆的智能性。在另一种可能的实现方式中，所述目标图像包括第三图像，所述目标位置点包括第三位置点，所述第三图像为安装在所述第三位置点的第三摄像头拍摄的，所述目标车道线包括第三车道线，所述第三车道线位于所述车辆的前方；所述目标距离包括第三目标距离，所述第三目标距离为所述车辆的车头与所述第三车道线之间的距离；或者，所述目标图像包括第四图像，所述目标位置点包括第四位置点，所述第四图像为安装在所述第四位置点的第四摄像头拍摄的，所述目标车道线包括第四车道线，所述第四车道线位于所述车辆的后方；所述目标距离包括第四目标距离，所述第四目标距离为所述车辆的车尾与所述第四车道线之间的距离。在本申请实施例中，获取第三图像中停车线的第一坐标信息，通过第一坐标信息与距离之间的映射关系，确定车辆的车头与停车线之间的第三目标距离。在确定车辆与停车线的距离的过程中，第三目标距离不会受到摄像头光学参数的影响；并且，在确定车辆与停车线的距离的过程中，第四目标距离也不会受到摄像头光学参数的影响，因此提高了距离确定的精确性。在另一种可能的实现方式中，所述目标车道线为目标车库的停车位边缘线；所述根据所述第一距离，确定所述车辆的车身与所述目标车道线之间的目标距离之后，所述方法还包括：响应于所述目标距离小于预设距离，输出第二提示信号，所述第二提示信号用于提示所述车辆已接近所述停车位边缘线。在本申请实施例中，当车辆的车身与目标车道线距离小于预设距离时，输出第二提示信号，提示车辆已接近停车位边缘线，从而提高了车辆的智能性。在另一种可能的实现方式中，所述根据所述第一距离，确定所述车辆的车身与所述目标车道线之间的目标距离之后，所述方法还包括：定位出所述车辆在地图中的第二坐标信息；根据所述第二坐标信息和所述目标距离，确定所述目标车道线在所述地图中的第三坐标信息；根据所述第三坐标信息，在所述地图中标注本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆与车道线的距离确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取目标图像，所述目标图像为包括当前车辆周围的目标车道线的图像；/n确定所述目标车道线在所述目标图像中的第一坐标信息；/n根据所述第一坐标信息，将所述第一坐标信息映射为目标位置点到所述目标车道线之间的第一距离，所述目标位置点为拍摄所述目标图像的摄像头在所述车辆上的安装位置映射到所述目标图像中的位置点；/n根据所述第一距离，确定所述车辆的车身与所述目标车道线之间的目标距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆与车道线的距离确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标图像，所述目标图像为包括当前车辆周围的目标车道线的图像；
确定所述目标车道线在所述目标图像中的第一坐标信息；
根据所述第一坐标信息，将所述第一坐标信息映射为目标位置点到所述目标车道线之间的第一距离，所述目标位置点为拍摄所述目标图像的摄像头在所述车辆上的安装位置映射到所述目标图像中的位置点；
根据所述第一距离，确定所述车辆的车身与所述目标车道线之间的目标距离。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标信息，将所述第一坐标信息映射为目标位置点到所述目标车道线之间的第一距离，包括：
从所述第一坐标信息中确定纵坐标值，根据所述纵坐标值，从纵坐标值和距离的对应关系中获取所述纵坐标值对应的第二距离；
根据所述第二距离，确定所述第一距离。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二距离，确定所述第一距离，包括：
响应于所述目标车道线与所述目标图像中的横坐标轴平行，将所述第二距离确定为所述第一距离；或者，
响应于所述目标车道线与所述目标图像中的横坐标轴不平行，获取所述目标车道线与所述横坐标轴之间的夹角；根据所述夹角与所述第二距离，确定所述第一距离。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离，确定所述车辆的车身与所述目标车道线之间的目标距离，包括：
根据所述目标位置点，确定所述目标位置点到所述车辆的车身之间的第三距离；
根据所述第一距离和所述第三距离，确定所述车身与所述目标车道线之间的目标距离。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像包括第一图像和第二图像，所述目标位置点包括第一位置点和第二位置点，所述第一图像为安装在所述第一位置点的第一摄像头拍摄的，所述第二图像为安装在所述第二位置点的第二摄像头拍摄的；
所述目标车道线包括第一车道线和第二车道线，所述第一车道线位于所述车辆的左侧，所述第二车道线位于所述车辆的右侧；所述目标距离包括第一目标距离和第二目标距离，所述第一目标距离为所述车身的左侧与所述第一车道线之间的距离，所述第二目标距离为所述车身的右侧与所述第二车道线之间的距离。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离，确定所述车辆的车身与所述目标车道线之间的目标距离之后，所述方法还包括：
确定所述第一目标距离与所述第二目标距离之间的差值；
响应于所述差值不在预设范围内，输出第一提示信号，所述第一提示信号用于提示所述车辆已偏离车道中心线，所述车道中心线为所述第一车道线与所述第二车道线之间的中心线。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像包括第三图像，所述目标位置点包括第三位置点，所述第三图像为安装在所述第三位置点的第三摄像头拍摄的，所述目标车道线包括第三车道线，所述第三车道线位于所述车辆的前方；所述目标距离包括第三目标距离，所述第三目标距离为所述车辆的车头与所述第三车道线之间的距离；或者，
所述目标图像包括第四图像，所述目标位置点包括第四位置点，所述第四图像为安装在所述第四位置点的第四摄像头拍摄的，所述目标车道线包括第四车道线，...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡琦，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11