【技术实现步骤摘要】
航天器自治协同粗精分层主被一体三超控制参数确定方法
本专利技术涉及一种实现航天器的星体-载荷-快速反射镜三级姿态控制系统以及参数设计方法,属于航天器姿态控制领域。
技术介绍
目前,航天器普遍采用飞轮、控制力矩陀螺等含有高速转子的部件作为姿态控制系统的执行机构。这些高速转动部件不可避免地会产生高频抖动以及微振动,直接影响载荷的工作性能。这无法满足天文观测、极高分辨率对地观测等这类具有光学载荷高性能控制要求的航天任务需求。而航天器多级复合控制系统正是根据这类光学载荷高精度姿态控制需求应运而生。航天器多级复合控制系统是指具有“超高精度指向”、“超高稳定度控制”、“超敏捷控制”等三超控制性能的航天器平台。在传统航天器控制系统中,星体和载荷刚性连接,星体中的抖动和微振动直接传递到载荷,影响光学载荷高品质成像性能。而目前的姿态控制方法受限于姿态敏感器等测量精度和测量带宽限制,无法实现对高频抖动的隔离抑制。目前的控制系统存在以下不足:1、无法实现星体的高频微振动的隔离抑制在目前航天器的姿态控制系统中,载荷和星体采用刚性连接。航天器星体中存在的挠性振动和高频微振动直接传递到载荷,造成光学载荷无法进一步提高成像质量。而传统的航天器姿态系统,受限于控制器带宽和执行机构的精度无法实现对挠性振动和高频微振动的主动控制,进一步提高星体的控制精度和稳定度受到限制。2、难以实现载荷光轴超高精度指向和超高稳定度控制在目前的航天器控制系统仿真模型中只有星体一级模型,不包含主动指向超静平台以及快速反射镜数学模型。 ...
【技术保护点】
1.航天器自治协同粗精分层主被一体三超控制参数确定方法,其特征在于包括如下步骤:/n(1)对航天器多级系统建立三级控制模型,包括星体控制回路的控制模型、载荷控制回路的控制模型以及快速反射镜控制回路的控制模型;/n(2)根据三级控制模型和航天器多级系统所采用的敏感器类型,计算出CMG、星敏感器、星体陀螺分别传递到星体姿态角的传递函数;/n(3)计算星体角速度、载荷控制器、载荷陀螺、星敏感器、载荷相对姿态测量分别传递到载荷姿态角的传递函数;/n(4)将航天器的星体惯量和载荷惯量带入上述各传递函数得到航天器多级系统实际模型,将各敏感器和执行机构真实特性参数作为上述各传递函数的输入,通过调整控制参数和滤波系数,使得各项因素到载荷姿态角的传递函数的功率谱密度的平方和最小,即可得到实际航天器特性下载荷姿态精度和稳定度最优的控制参数,从而实现航天器三超控制。/n
【技术特征摘要】
1.航天器自治协同粗精分层主被一体三超控制参数确定方法,其特征在于包括如下步骤:
(1)对航天器多级系统建立三级控制模型,包括星体控制回路的控制模型、载荷控制回路的控制模型以及快速反射镜控制回路的控制模型;
(2)根据三级控制模型和航天器多级系统所采用的敏感器类型,计算出CMG、星敏感器、星体陀螺分别传递到星体姿态角的传递函数;
(3)计算星体角速度、载荷控制器、载荷陀螺、星敏感器、载荷相对姿态测量分别传递到载荷姿态角的传递函数;
(4)将航天器的星体惯量和载荷惯量带入上述各传递函数得到航天器多级系统实际模型,将各敏感器和执行机构真实特性参数作为上述各传递函数的输入,通过调整控制参数和滤波系数,使得各项因素到载荷姿态角的传递函数的功率谱密度的平方和最小,即可得到实际航天器特性下载荷姿态精度和稳定度最优的控制参数,从而实现航天器三超控制。
2.根据权利要求1所述的航天器自治协同粗精分层主被一体三超控制参数确定方法,其特征在于:星体控制回路的控制模型为:
其中,Ib为星体转动惯量,Hvscmg为星体上的控制力矩陀螺角动量,ωb为星体角速度,Tpb为主动指向超静平台对星体平台的反作用力矩,Tbd为星体受到的外界扰动力矩,Tb为星体受到的控制力矩,其表达式为:
式中,Isat为航天器多级系统总惯量,ksatp、ksatd、ksati为控制器参数;Δθberr、Δωberr分别为星体姿态控制误差和角速度控制误差,ωbr为星体期望角速度;表示矢量r的导数,r×表示矢量r的反对称矩阵,其中r可为任意矢量。
3.根据权利要求2所述的航天器自治协同粗精分层主被一体三超控制参数确定方法,其特征在于:快速反射镜控制回路的控制模型为:
其中,Jfx、Jfy分别为快速反射镜以及支撑结构转动部分x、y两轴的转动惯量,θfx、θfy为快速反射镜x、y轴的姿态角,θpx、θpy分别为载荷的滚动角和俯仰角,kθ为快速反射镜支撑结构扭转刚度,cθ为快速反射镜支撑结构以及作动器中直线电机的阻尼系数,mθ为作动器中直线电机动子质量,lθ为直线电机力作动点与快速反射镜转轴的距离,Tdfx、Tdfy为快速反射镜受到的外界扰动力矩,Tfx、Tfy分别为快速反射镜x、y两轴的控制力矩,其计算公式为:
式中,kfpx、kfpy、kfdx、kfdy、kfix、kfiy为控制器参数,θfxr、θfyr为快速反射镜x、y轴的期望姿态角。
4.根据权利要求3所述的航天器自治协同粗精分层主被一体三超控制参数确定方法,其特征在于:载荷控制回路的控制模型为:
其中,Ip为载荷的惯量,ωp为载荷角速度,Tp为载荷主动控制力矩,Tdp为载荷受到的扰动力矩,Tfp为载荷受到快速反射镜执行机构的主被动反作用力矩,计算公式分别为:
Tfp=[Tfpx,Tfpy,0]T
式中,Ipc为载荷相对于整星质心的惯量在载荷坐标系的表达,kpp、kpd、k...
【专利技术属性】
技术研发人员:姚宁,汤亮,袁利,关新,王有懿,宗红,郝仁剑,张科备,冯骁,郭子熙,刘昊,龚立纲,
申请(专利权)人:北京控制工程研究所,
类型:发明
国别省市:北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。