一种移动机器人的导向驱动机构及走行机构制造技术

本发明专利技术公开了一种移动机器人的导向驱动机构，包括驱动单元和导向限位单元，所述驱动单元包括第一安装组件、驱动件、驱动轮和多组承重轮，所述驱动件和驱动轮均安装于所述第一安装组件上，所述驱动件的输出端与所述驱动轮相连，所述驱动轮与移动机器人的运行轨道相互配合以进行驱动；多组所述承重轮均位于所述运行轨道上；所述导向限位单元包括第二安装组件和多组导向限位轮组，所述第二安装组件的下端转动安装于所述第一安装件上，其中至少一组所述承重轮安装于所述第一安装件上，各组所述导向限位轮组布置于所述第一安装组件或/和第二安装组件上以对驱动单元进行导向限位。本发明专利技术具有结构简单紧凑、动作灵活、通过性强等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人的导向驱动机构及走行机构
本专利技术主要涉及机器人
，特指一种移动机器人的导向驱动机构及走行机构。
技术介绍
随着经济的发展及技术的进步，目前很多行业都越来越多的引入了机器人进行自动运送货物或者替代人工进行定期巡检。在很多特定环境中，受现场条件制约，只能采用挂轨式机器人从空中进行货物输送或者替代人工进行定期巡检。目前挂轨式机器人的导向驱动机构都做得比较复杂，例如专利号CN201510159496.1，名称为《一种电缆隧道巡检机器人行走机构》中公开的一种电缆隧道巡检机器人行走机构，以及专利号为2016101862211，名称为《一种机器人行走机构》公开的行走机构，上述各机构的结构复杂。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本专利技术提供一种结构简单紧凑、通过性强的移动机器人的导向驱动机构及走行机构。为解决上述技术问题，本专利技术提出的技术方案为：一种移动机器人的导向驱动机构，包括驱动单元和导向限位单元，所述驱动单元包括第一安装组件、驱动件、驱动轮和多组承重轮，所述驱动件和驱动轮均安装于所述第一安装组件上，所述驱动件的输出端与所述驱动轮相连，所述驱动轮与移动机器人的运行轨道相互配合以进行驱动；多组所述承重轮均位于所述运行轨道上；所述导向限位单元包括第二安装组件和多组导向限位轮组，所述第二安装组件的下端转动安装于所述第一安装组件上，其中至少一组所述承重轮安装于所述第二安装组件上，各组所述导向限位轮组布置于所述第一安装组件或/和第二安装组件上以对驱动单元进行导向限位。作为上述技术方案的进一步改进：所述第二安装组件包括安装板和安装臂，所述安装板水平转动安装于所述第一安装组件上，所述安装臂的上端与承重轮连接，所述安装臂的下端则与所述安装板之间通过紧固组件相连。所述紧固组件包括安装柱和拉簧，所述安装柱的一端穿过所述安装板和安装臂后与所述拉簧的一端相连，拉簧的另一端则与所述第一安装组件相连。多组导向限位轮组包括第一导向限位轮组，所述第一导向限位轮组包括多组第一导向限位轮，每组第一导向限位轮均包括两个第一导向限位轮，分别卡设于所述运行轨道上部的两侧。多组导向限位轮组还包括第二导向限位轮组，所述第二导向限位轮组包括一组以上的第二导向限位轮，每组第二导向限位轮均包括两个第二导向限位轮，分别位于所述运行轨道下部的两侧，以夹紧所述运行轨道；所述第一导向限位轮组与所述第二导向限位轮组共同配合以对驱动单元进行左右方向导向限位。多组导向限位轮组包括第三导向限位轮组，所述第三导向限位轮组包括一组以上的第三导向限位轮，每组第三导向限位轮均包括四个第三导向限位轮，其中两个第三导向限位轮位于运行轨道上部一侧的上下方，以对运行轨道上部的上下方进行夹持限位，另两个第三导向限位轮则位于运行轨道上部另一侧的上下方，以对运行轨道上部的上下方进行夹持导向限位；所述第一导向限位轮组与所述第三导向限位轮组共同配合以对驱动单元进行上下方向导向限位。至少一组所述第一导向限位轮位于所述第二安装组件上。所述运行轨道上安装有齿条，所述驱动轮与所述齿条相互啮合以进行驱动。本专利技术还公开了一种移动机器人的走行机构，包括运行轨道，还包括如上所述的移动机器人的导向驱动机构。作为上述技术方案的进一步改进：所述运行轨道为工字形轨道。与现有技术相比，本专利技术的优点在于：本专利技术的移动机器人的导向驱动机构，第二安装组件转动安装于第一安装组件上，能够保障机器人顺利进行小半径转弯，提高其通过性；而且上述驱动单元和导向限位单元的整体结构简单紧凑，操作简便、动作灵巧。本专利技术的移动机器人的导向驱动机构，在进行小半径转弯时，第二安装组件整体能够进行一定角度的旋转，从而保证移动机器人顺利通过；在此基础上，通过拉簧连接安装座和第二安装组件，保证第二安装组件既可以在小半径转弯时能够顺利转动，同时也能够通过其拉力保证其在直线轨道时不会转动，保证其正常直线运动。本专利技术的移动机器人的导向驱动机构，以结构简单的运行轨道为基础，配置多组导向限位轮组进行导向限位，保障了机器人的运行稳定性，同时整体导向限位单元的结构简单紧凑，动作灵巧，且易于实现。附图说明图1为本专利技术的导向驱动机构在具体应用时的结构图之一。图2为本专利技术的导向驱动机构在具体应用时的结构图之二。图中标号表示：1、驱动单元；11、第一安装组件；111、安装座；12、驱动轮；13、承重轮；14、齿条；2、导向限位单元；21、第二安装组件；211、安装板；212、安装臂；213、紧固组件；2131、安装柱；22、导向限位轮组；221、第一导向限位轮组；2211、第一导向限位轮；222、第二导向限位轮组；2221、第二导向限位轮；223、第三导向限位轮组；2231、第三导向限位轮；3、运行轨道；4、挂轨组件；41、挂轨；42、连接板；5、供电组件；51、安装型材；52、卡座；53、滑触线；54、集电器。具体实施方式以下结合说明书附图和具体实施例对本专利技术作进一步描述。如图1和图2所示，本实施例的移动机器人的导向驱动机构，适用于挂轨机器人上，具体包括驱动单元1和导向限位单元2，驱动单元1包括第一安装组件11、驱动件(如驱动电机，图中未示出)、驱动轮12和多组承重轮13，驱动件和驱动轮12均安装于第一安装组件11上，驱动电机的输出端与驱动轮12相连，驱动轮12与移动机器人的运行轨道3相互配合以进行驱动；多组承重轮13均位于运行轨道3上，以承载移动机器，并在运行轨道3上转动；导向限位单元2包括第二安装组件21和多组导向限位轮组22，第二安装组件21的下端水平转动安装于第一安装组件11上，其中至少一组承重轮13安装于第二安装组件21上，各组导向限位轮组22布置于第一安装组件11或/和第二安装组件21上以对驱动单元1进行导向限位。本专利技术的移动机器人的导向驱动机构，第二安装组件21能够在第一安装组件11上水平转动，能够保障机器人顺利进行小半径转弯，提高其通过性；而且上述驱动单元1和导向限位单元2的整体结构简单紧凑，操作简便、动作灵巧。本实施例中，第一安装组件11包括安装座111，第二安装组件21包括安装板211和安装臂212，安装板211水平转动安装于第一安装组件11上，可在水平面上进行转动；安装臂212则位于运行轨道3的两侧，其上端与承重轮13连接，下端则与安装板211之间通过紧固组件213相连。其中紧固组件213包括安装柱2131和拉簧(图中未示出)，安装柱2131的一端穿过安装板211和安装臂212后与拉簧的一端相连，拉簧的另一端则钩挂在安装座111上，如同样在安装座111上设有拉簧安装柱。在进行小半径转弯时，第二安装组件21整体能够进行一定角度的旋转，从而保证移动机器人顺利通过；在此基础上，通过拉簧连接安装座111和第二安装组件21，保证第二安装组件21既可以在小半径转弯时能够顺利转动，同时也能够通过其拉力保证其在直线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人的导向驱动机构，其特征在于，包括驱动单元(1)和导向限位单元(2)，/n所述驱动单元(1)包括第一安装组件(11)、驱动件、驱动轮(12)和多组承重轮(13)，所述驱动件和驱动轮(12)均安装于所述第一安装组件(11)上，所述驱动件的输出端与所述驱动轮(12)相连，所述驱动轮(12)与移动机器人的运行轨道(3)相互配合以进行驱动；多组所述承重轮(13)均位于所述运行轨道(3)上；/n所述导向限位单元(2)包括第二安装组件(21)和多组导向限位轮组(22)，所述第二安装组件(21)的下端转动安装于所述第一安装组件(11)上，其中至少一组所述承重轮(13)安装于所述第二安装组件(21)上，各组所述导向限位轮组(22)布置于所述第一安装组件(11)或/和第二安装组件(21)上以对驱动单元(1)进行导向限位。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的导向驱动机构，其特征在于，包括驱动单元(1)和导向限位单元(2)，
所述驱动单元(1)包括第一安装组件(11)、驱动件、驱动轮(12)和多组承重轮(13)，所述驱动件和驱动轮(12)均安装于所述第一安装组件(11)上，所述驱动件的输出端与所述驱动轮(12)相连，所述驱动轮(12)与移动机器人的运行轨道(3)相互配合以进行驱动；多组所述承重轮(13)均位于所述运行轨道(3)上；
所述导向限位单元(2)包括第二安装组件(21)和多组导向限位轮组(22)，所述第二安装组件(21)的下端转动安装于所述第一安装组件(11)上，其中至少一组所述承重轮(13)安装于所述第二安装组件(21)上，各组所述导向限位轮组(22)布置于所述第一安装组件(11)或/和第二安装组件(21)上以对驱动单元(1)进行导向限位。


2.根据权利要求1所述的移动机器人的导向驱动机构，其特征在于，所述第二安装组件(21)包括安装板(211)和安装臂(212)，所述安装板(211)水平转动安装于所述第一安装组件(11)上，所述安装臂(212)的上端与承重轮(13)连接，所述安装臂(212)的下端则与所述安装板(211)之间通过紧固组件(213)相连。


3.根据权利要求2所述的移动机器人的导向驱动机构，其特征在于，所述紧固组件(213)包括安装柱(2131)和拉簧，所述安装柱(2131)的一端穿过所述安装板(211)和安装臂(212)后与所述拉簧的一端相连，拉簧的另一端则与所述第一安装组件(11)相连。


4.根据权利要求1或2或3所述的移动机器人的导向驱动机构，其特征在于，多组导向限位轮组(22)包括第一导向限位轮组(221)，所述第一导向限位轮组(221)包括多组第一导向限位轮(2211)，每组第一导向限位轮(2211)均包括两个第一导向限位轮(2211)，分别卡设于所述运行轨道(3)上部的两侧。
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【专利技术属性】
技术研发人员：樊绍胜，刘智勇，宋运团，欧阳峰，黄明星，罗江潮，
申请(专利权)人：深圳昱拓智能有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44