【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人
本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种气管镜手术机器人。
技术介绍
目前在气管镜手术中，主要由有经验的医师在3至5名医护人员的配合下手动操作内窥镜完成检查手术，该手术操作方式效率低，现场人多手杂，增加了手术风险。同时在检查过程中，使用X光照射会影响到手术现场医护人员及患者的身体健康，为保护医护人员及患者的健康而减少X光照射又会降低手术的效率和准确度等。应用机器人系统辅助医生操作内窥镜，部分手术工作是在医生的遥控控制下完成检测，能降低手术的难度，缩减手术人员需求，提高检测效率，减小病人痛苦，降低医护人员受X光辐射危害。将医生从繁复的操作中解放出来，让医生将精力集中在医学影像的获取和病情的诊断上，将是该类手术发展的必然趋势。在国内公开的专利中，上海市肺科医院提出了“一种气管镜辅助固定架”(技术，申请号：201520339390.5)，中国人民解放军第三军医大学第三附属医院提出了一种“支气管镜固定装置”(专利技术，申请号：201610638799.6)，苏州大学附属儿童医院提出了一种“支气管镜固定支架...
【技术保护点】
1.一种手术机器人，其特征在于，包括支撑杆、第一机械臂和第二机械臂；所述第一机械臂的第一端与所述支撑杆连接，所述第一机械臂的第二端设置有夹具安装机构，所述第一机械臂包括多个活动连接的连接臂，可调整所述夹具安装机构到指定位置并锁紧；所述第二机械臂的第一端与所述支撑杆连接，所述第二机械臂的第二端设置有定位夹具，所述第二机械臂包括多个活动连接的连接臂，可调整所述定位夹具到指定位置并锁紧。/n
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人，其特征在于，包括支撑杆、第一机械臂和第二机械臂；所述第一机械臂的第一端与所述支撑杆连接，所述第一机械臂的第二端设置有夹具安装机构，所述第一机械臂包括多个活动连接的连接臂，可调整所述夹具安装机构到指定位置并锁紧；所述第二机械臂的第一端与所述支撑杆连接，所述第二机械臂的第二端设置有定位夹具，所述第二机械臂包括多个活动连接的连接臂，可调整所述定位夹具到指定位置并锁紧。
2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，包括丝杆，所述支撑杆在竖直方向上设置有第一导轨，所述第二机械臂的第一端设置有第一滑块，所述第一滑块的第一端具有滑槽，所述滑槽卡设在所述第一导轨上，所述第一滑块的中间设置有内孔，所述内孔设置有与所述丝杆匹配的螺纹，所述丝杆穿过所述内孔与所述第一滑块螺纹连接。
3.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述第一机械臂从第一端到第二端包括依次连接的第一水平旋转臂、俯仰臂和多个球关节臂。
4.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述第一水平旋转臂的第一端套设在所述支撑杆顶端的旋转轴上，所述第一水平旋转臂和所述支撑杆的连接处设置有第一锁紧机构。
5.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述第一水平旋转臂的第二端垂直设置有第一旋转关节，所述俯仰臂的第一端设置有俯仰关节，所述俯仰关节和所述旋转关节连接，所述俯仰臂的第二端通过球关节与所述球关节臂连接。
6.根据权利要求5所述的手术机器人，其特征在于，所述球关节臂的数量为三个，分别为第一球关节臂、第二球关节臂和第三球关节臂，所述第一球关节臂的第一端通过第一球关节与所述俯仰臂的第二端连接，所述第一球关节臂的第二端通过第二球关节与所述第二球关节臂的第一端连接，所述第二球关节臂的第二端通过第三球关节与所述第三球关节臂的第一端连接，所述第三球关节臂的第二端设置有夹具安装机构。
7.根据权利要求6所述的手术机器人，其特征在于，所述夹具...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙加源，郑筱轩，严笠骏，刘帅洋，
申请(专利权)人：上海市胸科医院，
类型：发明
国别省市：上海;31
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