一种巡检机器人双路直流无刷电机伺服驱动器制造技术

本实用新型专利技术提供一种巡检机器人的双路直流无刷电机伺服驱动器，包括：主控制模块、半桥驱动模块、九开关功率逆变桥模块、保护电路模块、霍尔编码器接口模块、惯性导航模块、GPS模块、通信接口模块、电机接口模块、电源模块构成。本实用新型专利技术的有益效果：用于巡检机器人运动电机驱动，通过一套九开关功率逆变桥模块同时驱动双路直流无刷电机，同时集成霍尔编码器接口模块、惯性导航模块、GPS模块等具有导航定位功能的模块，将巡检机器人运动驱动与定位功能基于一体，同时满足巡检机器人运动驱动与导航定位的需求，实现集中、高效、便利的控制，降低系统体积，减少系统成本，具有很好的实用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人双路直流无刷电机伺服驱动器
本技术属于电机伺服驱动器领域，尤其是涉及一种巡检机器人的双路直流无刷电机伺服驱动器。
技术介绍
随着人工智能和机器人技术的飞速发展，机器人逐步进入各类生产现场，不断代替人类从事高危环境和特殊工况的工作。巡检机器人，具有自动巡检功能，可以实现自动采集、自动分析和自动报警，在提高了智能运维水平的同时，大大减少了运维工作量。目前，巡检机器人已在电力、石化行业得到应用，具有良好的示范效应。巡检机器人多采用轮式或履带式运动结构，由双台或四台直流无刷电机带动运转，直流无刷电机运转需要通过驱动器进行有效驱动，传统驱动双路直流无刷电机需要两个六开关功率逆变桥模块，一套九开关功率逆变桥模块可实现双路直流无刷电机的同时驱动，减少开关数量，减少系统成本，降低系统体积，提高巡检机器人驱动效率，节省能耗，可延长由蓄电池供电条件下机器人的巡检工作时长。同时，巡检机器人要完成导航巡检工作需具备高精度定位能力，通常编码器、惯性导航模块、GPS模块可以用于巡检机器人的定位，但使用单一器件或模块无法获取精确定位信息，需要通过多种传感器融合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检机器人双路直流无刷电机伺服驱动器，其特征在于：包括主控制模块、半桥驱动模块、九开关功率逆变桥模块、保护电路模块、霍尔编码器接口模块、惯性导航模块、GPS模块、通信接口模块、电机接口模块、电源模块，所述电源模块、霍尔编码器接口模块分别与主控制模块连接；所述惯性导航模块、GPS模块、通信接口模块分别与主控制模块相互连接；所述主控制模块依次与半桥驱动模块、九开关功率逆变桥模块、保护电路模块形成回路，所述九开关功率逆变桥模块连接电机接口模块。/n

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人双路直流无刷电机伺服驱动器，其特征在于：包括主控制模块、半桥驱动模块、九开关功率逆变桥模块、保护电路模块、霍尔编码器接口模块、惯性导航模块、GPS模块、通信接口模块、电机接口模块、电源模块，所述电源模块、霍尔编码器接口模块分别与主控制模块连接；所述惯性导航模块、GPS模块、通信接口模块分别与主控制模块相互连接；所述主控制模块依次与半桥驱动模块、九开关功率逆变桥模块、保护电路模块形成回路，所述九开关功率逆变桥模块连接电机接口模块。


2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人双路直流无刷电机伺服驱动器，其特征在于：所述主控制模块采用STM32F407VET6芯片。


3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人双路直流无刷电机伺服驱动器，其特征在于：所述半桥驱动模块由两个NPN型的MMBT3904三极管、两个PNP型的MMBT3906三极管、一个1N4148二极管、电阻和电容构成，用于对九开关功率逆变桥模块驱动；所述九开关功率逆变桥模块包括三个桥臂，每个桥臂有上中下三个开关管，所述开关管采用MOSFET场效晶体管M60N04-12D。


4.根据权利要求1所述的一种巡检机器人双路直流无刷电机伺服驱动器，其特征在于：所述保护电路模块包括反电动势采样电路、电流采样电路，所述电流采样电路包括U相电流采样电路、V相电流采样电路、母线电流采样电路、总电流采样电路。


5.根据权利要求1所述的一种巡检机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：周水蓉，高瑞，李国策，潘雷，陈琢，
申请(专利权)人：天津泰达滨海清洁能源集团有限公司，天津城建大学，
类型：新型
国别省市：天津;12