抓料手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机械夹爪技术领域，具体涉及一种用于物料抓取的机械夹爪。包括抓取单元、水平移动单元和竖直移动单元，所述抓取单元包括旋转机构和抓料手，旋转机构的连接端与竖直移动单元连接，旋转机构的旋转端与抓料手连接，水平移动单元驱动竖直移动单元沿水平作直线往复运动，竖直移动单元驱动旋转机构沿竖直作直线往复运动，旋转机构驱动抓料手旋转。与现有技术相比，本实用新型专利技术的有益效果在于：结构简单，满足了不同角度的物料抓取需求，使抓料手装置可以应用到更多的场合，同时有效的防止了由于物料倾斜导致的夹取问题。

【技术实现步骤摘要】
抓料手装置
本技术涉及机械夹爪
，具体涉及一种用于物料抓取的机械夹爪。
技术介绍
在机械自动化的进程中，为了提高工作效率和节省劳动力，需要使用机械夹爪进行取放零部件，现有的机械夹爪一般是采用液压缸作为动力源，使用复杂的机械连接，不易制造，同时，现有机械夹爪只能进行某一个方向上的取送，无法满足日益丰富的需求，也无法避免夹取过程中物料倾斜的情况。综上所述，目前用于物料抓取的机械夹爪，存在动力源不稳、结构复杂、无法多角度取送货物等问题，使得降低使用过程中的效率。
技术实现思路
本技术针对上述的技术问题，提出了抓料手装置。为达到上述目的，本技术采用的技术方案为：抓料手装置包括抓取单元、水平移动单元和竖直移动单元，所述抓取单元包括旋转机构和抓料手，旋转机构的连接端与竖直移动单元连接，旋转机构的旋转端与抓料手连接，水平移动单元驱动竖直移动单元沿水平作直线往复运动，竖直移动单元驱动旋转机构沿竖直作直线往复运动，旋转机构驱动抓料手旋转。作为优选，所述旋转机构设置为旋转气缸，旋转气缸的连接端与竖直移动单元连接，旋转气缸的旋转端与抓料手连接。作为优选，所述水平移动单元包括滑轨和水平气缸，滑轨上设置有滑块，水平气缸的伸缩端与滑块连接。作为优选，滑轨的两侧均设置有弹性限位件。作为优选，所述竖直移动单元包括连接块和竖直气缸，连接块的一端与竖直气缸的连接端相连，连接块的另一端与水平移动单元的滑轨连接，竖直气缸的伸缩端与抓料手连接。作为优选，水平移动单元连接竖直移动单元的连接块。作为优选，抓料手包括夹爪气缸和夹爪，夹爪设置在夹爪气缸两侧，夹爪气缸的连接端与竖直气缸的伸缩端连接，夹爪气缸的伸缩端与传动机构的一端连接，传动机构的另一端与夹爪连接，夹爪气缸驱动传动机构带动夹爪的张开与闭合。作为优选，所述夹爪气缸下部设置有压板。作为优选，所述夹爪设置为横杆和设置在横杆上的若干个夹取部，作为优选，所述夹取部设置为U型。与现有技术相比，本技术的有益效果在于：本技术的抓料手装置，将水平移动单元的动力机构设置为伸缩气缸，结构简单，并且在滑轨上设置了弹性限位件，避免机构移动过程中产生硬性碰撞，达到保护器件和减少噪声的目的。同时，本抓料手装置的抓取单元设置有旋转气缸，满足了不同角度的物料抓取需求，使抓料手装置可以应用到更多的场合；在抓料手上设置了压板，夹取物料之前将物料压紧实，有效的防止了由于物料倾斜导致的夹取问题。结合附图阅读本技术的具体实施方式后，本技术的特点和优点将变得更加清楚。附图说明为了更清楚的说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为抓料手装置整体框架图图2为抓取单元结构示意图图3为夹爪气缸结构示意图图4为夹爪气缸机构内部剖视图以上图中：1-1水平气缸1-2滑轨1-3弹性限位件1-4竖直气缸1-5滑块2连接块3抓取单元3-1旋转气缸3-2夹爪3-3夹爪气缸3-4压板3-5传动机构3-6抓料手具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。参考图1-4，本技术提出了抓料手装置，包括抓取单元3、水平移动单元和竖直移动单元，所述抓取单元3包括旋转机构和抓料手3-6，旋转机构的连接端与竖直移动单元连接，旋转机构的旋转端与抓料手3-6连接，水平移动单元驱动竖直移动单元沿水平作直线往复运动，竖直移动单元驱动旋转机构沿竖直作直线往复运动，旋转机构驱动抓料手3-6旋转。水平移动单元包括滑轨1-2和水平气缸1-1，滑轨1-2上设置有滑块1-5，水平气缸1-1的伸缩端与滑块1-5连接。水平气缸1-1可以驱动滑块1-5在滑轨1-2上移动。滑轨1-2的两侧均设置有弹性限位件1-3，将抓取单元3限制在预设范围内，防止机构故障，避免机构移动过程中产生硬性碰撞，达到保护器件和减少噪声的目的。竖直移动单元包括连接块2和竖直气缸1-4，连接块2的一端与竖直气缸1-4的连接端相连，连接块2的另一端与水平移动单元的滑轨1-2连接，竖直气缸1-4的伸缩端与抓料手3-6连接。水平移动单元连接竖直移动单元的连接块2，防止因通过滑块1-5连接不稳固，使结构稳固。本技术所述的抓料手装置，通过竖直气缸1-4使抓取单元3在竖直方向上移动，达到物料存放位置，利用抓料手3-6进行抓取，抓取完毕后，竖直气缸1-4再次作用，使抓取单元3上提。随后，在水平气缸1-1的驱动下，抓取单元3随着滑块1-5在滑轨1-2上滑动至需要运送的地点。旋转机构设置为旋转气缸3-1，旋转气缸3-1的连接端与竖直移动单元连接，旋转气缸3-1的旋转端与抓料手3-6连接。抓料手3-6包括夹爪气缸3-3和夹爪3-2，夹爪3-2设置在夹爪气缸3-3两侧，夹爪气缸3-3的连接端与竖直气缸的伸缩端连接，夹爪气缸3-3的伸缩端与传动机构3-5的一端连接，传动机构3-5的另一端与夹爪3-2连接，夹爪气缸3-3驱动传动机构3-5带动夹爪3-2的张开与闭合。夹爪气缸3-3与夹爪3-2内部通过传动机构3-5连接，夹爪气缸3-3可以通过自身的伸缩实现对两侧夹爪3-2状态的带动。夹爪气缸3-3下部设置有压板3-4，方便在夹取物料前将物料压实，便于抓料手3-6夹取。夹爪3-2设置为横杆和设置在横杆上的若干个夹取部，所述夹取部设置为U型，对物料实现有效稳固抓取。夹取物料过程中，抓料手3-6在旋转气缸3-1的带动下对准需要夹取的物料，抓料手3-6夹取物料前，压板3-4首先将物料压实，防止由于物料的倾斜导致物料无法正常夹取，压实后，夹爪3-2在夹爪气缸3-3的驱动下执行夹取动作。值得一提的是，通过设置旋转气缸3-1的转程，可以带动抓料手3-6旋转不同角度，以满足不同的任务需要。以上所述，仅是本技术的较佳实施例而已，并非是对本技术作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的
技术实现思路
加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本技术技术方案内容，依据本技术的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.抓料手装置，其特征在于：包括抓取单元、水平移动单元和竖直移动单元，所述抓取单元包括旋转机构和抓料手，旋转机构的连接端与竖直移动单元连接，旋转机构的旋转端与抓料手连接，水平移动单元驱动竖直移动单元沿水平作直线往复运动，竖直移动单元驱动旋转机构沿竖直作直线往复运动，旋转机构驱动抓料手旋转。/n

【技术特征摘要】
1.抓料手装置，其特征在于：包括抓取单元、水平移动单元和竖直移动单元，所述抓取单元包括旋转机构和抓料手，旋转机构的连接端与竖直移动单元连接，旋转机构的旋转端与抓料手连接，水平移动单元驱动竖直移动单元沿水平作直线往复运动，竖直移动单元驱动旋转机构沿竖直作直线往复运动，旋转机构驱动抓料手旋转。


2.根据权利要求1所述的抓料手装置，其特征在于：所述旋转机构设置为旋转气缸，旋转气缸的连接端与竖直移动单元连接，旋转气缸的旋转端与抓料手连接。


3.根据权利要求1所述的抓料手装置，其特征在于：所述水平移动单元包括滑轨和水平气缸，滑轨上设置有滑块，水平气缸的伸缩端与滑块连接。


4.根据权利要求3所述的抓料手装置，其特征在于：滑轨的两侧均设置有弹性限位件。


5.根据权利要求1所述的抓料手装置，其特征在于：所述竖直移动单元包括连接块和...

【专利技术属性】
技术研发人员：李泽伟，
申请(专利权)人：青岛萨沃特机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37