一种定位重建方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种定位重建方法和装置。定位重建方法，包括以下步骤：获取包括目标对象的至少两帧图像；计算所述目标对象在所述至少两帧图像中的光流；根据所述目标对象的光流计算采集所述图像的图像采集装置的姿态信息；根据所述目标对象的光流和所述图像采集装置的姿态信息计算所述目标对象的位置信息，以及所述位置信息的置信度；基于所述位置信息和所述位置信息的置信度在地图中建立所述目标对象的模型。本发明专利技术实施例能够更有效地应对位置环境下的不确定因素，同时充分发挥数据融合的优势，通过概率密度函数保留所有的信息，避免丢弃数据，从而提高定位和建模的准确程度，有助于提高建模质量。

【技术实现步骤摘要】
一种定位重建方法和装置
本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种定位重建方法和装置。
技术介绍
即使定位重建指的是基于采集到的二维图像在三维地图中重建目标物体模型的技术，被广泛应用于机器人、增强现实、无人驾驶等领域，以为场景感知提供帮助。但是，由于传感器本身的噪声和离群点为给位姿估计和建立模型带来了不确定性，导致影响建模效果，所以现有定位重建方法的建模效果较差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种定位重建方法和装置，以解决现有定位重建方法的建模效果较差的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种定位重建方法，包括以下步骤：获取包括目标对象的至少两帧图像；计算所述目标对象在所述至少两帧图像中的光流；根据所述目标对象的光流计算采集所述图像的图像采集装置的姿态信息；根据所述目标对象的光流和所述图像采集装置的姿态信息计算所述目标对象的位置信息，以及所述位置信息的置信度；基于所述位置信息和所述位置信息的置信度在地图中建立所述目标对象的模型。可选的，所述计算所述目标对象在所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位重建方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取包括目标对象的至少两帧图像；/n计算所述目标对象在所述至少两帧图像中的光流；/n根据所述目标对象的光流计算采集所述图像的图像采集装置的姿态信息；/n根据所述目标对象的光流和所述图像采集装置的姿态信息计算所述目标对象的位置信息，以及所述位置信息的置信度；/n基于所述位置信息和所述位置信息的置信度在地图中建立所述目标对象的模型。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位重建方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取包括目标对象的至少两帧图像；
计算所述目标对象在所述至少两帧图像中的光流；
根据所述目标对象的光流计算采集所述图像的图像采集装置的姿态信息；
根据所述目标对象的光流和所述图像采集装置的姿态信息计算所述目标对象的位置信息，以及所述位置信息的置信度；
基于所述位置信息和所述位置信息的置信度在地图中建立所述目标对象的模型。


2.如权利要求1所述的定位重建方法，其特征在于，所述计算所述目标对象在所述至少两帧图像中的光流，包括：
确定所述目标对象上的特征点；
分别计算所述特征点的光流和与所述特征点相邻的多个邻域点的光流。


3.如权利要求2所述的定位重建方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的光流和所述图像采集装置的姿态信息计算所述目标对象的位置信息，以及所述位置信息的置信度，包括：
基于光流的局部一致性假设，根据所述特征点的光流和与所述特征点相邻的邻域点的光流计算所述特征点光流的准确程度方差，作为所述特征点的位置信息的置信度。


4.如权利要求2所述的定位重建方法，其特征在于，所述基于所述位置信息和所述位置信息的置信度在地图中建立所述目标对象的模型，包括：
在三维地图中以体素构建所述目标对象的模型，其中，组成所述目标对象的体素有多个，且每一所述体素携带有所述体素位于所在位置的概率信息。


5.如权利要求2至4中任一项所述的定位重建方法，其特征在于，所述基于所述位置信息和所述位置信息的置信度在地图中对所述目标对象进行定位和重建之后，还包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：查红彬，颜子轲，方奕庚，姜立，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，北京大学，
类型：发明
国别省市：北京;11